Morfologia Del Robot Manipulador

1
Introduccin a la Robtica Laurent Sass

Robot Manipuladores
Morfologa
Efector final
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Control de las
articulaciones
Definiciones
y contexto
Caracteristicas
2
Robot Manipuladores
Definicinde la J IRA (1971)
" Todomecanismopermitiendoefectuar,
enteramenteo por parte, unatareageneralmente
realizadapor un hombre. "
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
3
Robot Manipuladores
Definicinde la RIA (1975)
"An industrial robot isa reprogrammable,
multifuncional manipulator designedto move
materials, parts, toolsor special devicesthrough
variable programmedmotions for theperformance
of a varietyof tasks. "
Conceptode reprogramaciny de flexibilidad,
polivalencia, adaptividad.
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
4
Robot Manipuladores
Usode losrobot industrialespara
Tareaspeligrosaspara obreroshumanos
Tareasen lugaresdificilmenteaccesibles, comriesgode
accidentes o con condicionespeligrosaspara la salud
Manipulacinde objetoscon tamaoy/o forma
haciendodificil unamanipulacinmanual
Tareasrequeriendoprecisiny repetibilidad
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
5
Robot Manipuladores
Diferentesnivelesde automatizationindustrial
Automatizacinfija
Usandoequipoespecificamentediseadopara la tarea
Para volumenimportante de produccin
Procesomuyeficientey con costosbajos
Automatizacinprogramable
Posibilidadde adaptacinmediantecambiode programa
Para volumende produccinpequeo
Diferentesproductospuedenser fabricados
Automatizacinflexible
Tipicamenteunaseriede estacionesde trabajoconectadas
medianteun sistemade transporte
Control central computarizado
Volumende produccinmediano
Posibilidadde producir diferentesproductosal mismotiempo
Robots industriales
Modelosde
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seriales
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
6
Robot Manipuladores
Modelosde
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seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
7
Robot Manipuladores
Manipuladoresen la industriase repartenen
cuatracategorias: (clasificacinde la AFRI)
Classe A : Telemanipuladores
Classe B : Manipuladoresprereglados
Classe C : Robots programables(primera generacin)
Classe D : Robots "inteligentes" (segundageneracin)
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
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Robot Manipuladores
Classe A : telemanipuladores
Estructura
esclava
Botonera
Estructura
maestra
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y contexto
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Caracteristicas
Control de las
articulaciones
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Robot Manipuladores
Classe B : manipuladoresprereglados
Estructura
mecnica
Atomato
programable
Sensores
binarios(0,1)
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
10
Robot Manipuladores
Classe C : robot programables(1
ra
generacin)
Estructura
mecnica
Elementosde programacin
("Playback")
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Sensoresbinarios
e analogicos
Control de las
articulaciones
11
Robot Manipuladores
Classe D : robot "inteligente" (2
nda
generacin)
Estructura
mecnica
Sensoresbinarios
e analogicos
Elementosde programacinmsavanzados
(percepcindel entorno, toma de decisiones,
programacinpor objetivos,)
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
12
Robot Manipuladores
Morfologa
Estructuramecnica
(Brazo+ mueca)
Efector final
Posicionar e orientar
Trabajar con el objeto
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
13
Brazoo
soporte
Robot Manipuladores
Estructuramecnica
Funciones: posicionar e orientar el efector final
El brazoy la muecaformanunacadenacinemtica,
tradicionalmenteabierta, formadapor el conjuntode
eslabonesinterrelacionadosmediantearticulaciones.
En losultmosaos, estructurasparalelasse
desarollaronmucho(rigidez, livianas, rpidez)
Mueca
articulaciones
eslabones
o cuerpos
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y contexto
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articulaciones
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Robot Manipuladores
Tiposde articulaciones
Gradode libertad(GDL)
=nmerode movimientosautorizados
1 GDL
1 GDL
2 GDL
2 GDL
3 GDL
Mayoriade losrobots usan
articulacionesactuadasa 1 GDL
Tipicamente:
3 GDL en el brazopara posicionar el
efector final
1,2 o 3 GDL en la muecapara orientar
el efector final
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Definiciones
y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
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Robot Manipuladores
Estructurasbsicas Cartesiana
3 articulacionesprismticas(PPP)
Buenarigidez y mucha precisin
(cargaspequeas)
Tambinpara cargaspesadas
(hasta200kg)
Accesibilidadreducida
Volumende trabajocbico
21% del mercado
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articulaciones
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Robot Manipuladores
Estructurasbsicas Cilndrica
1 articulacinde rotaciny 2
articulacionesprismticas(RPP)
Para aplicaciones"Pick-and-Place"
Para trabajocon varismquinas
alimentadaspor el robot en posicin
central
Volumende trabajo=toro
7% del mercado
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y contexto
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Caracteristicas
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articulaciones
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Robot Manipuladores
Estructurasbsicas Polar (esfrica)
2 articulacionesde rotaciny 1
articulacinprismtica(RRP)
Buenalcanze
Volumende trabajo=esferahueca
Desapareciendodel mercado
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Robot Manipuladores
EstructurasbsicasAngular (universal o
antropomorfo)
3 articulacionesde rotacin(RRR)
Mejor accesibilidad
Control mscomplejo
Volumende trabajo=esferallena
67% del mercado
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
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articulaciones
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Robot Manipuladores
EstructurasbsicasSCARA
(SelectedComplianceAssemblyRobot Arm)
3 articulacinde rotaciny 1
articulacinprismatica, todascon ejes
paralelos
Para aplicacinde ensemblaje
Para aplicacin"Pick-and-Place"
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
20
Robot Manipuladores
Estructurasparalelas
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
21
Robot Manipuladores
Estructurasparalelas- Hexapodes
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
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articulaciones
22
Robot Manipuladores
Estructurasparalelas- Tripodes
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
23
Robot Manipuladores
Estructurasparalelas- Tripodes
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seriales
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
24
Robot Manipuladores
Muecaconsiste tipicamenteen 1,2 o 3
articulacionesde rotacincon ejesconcurrente.
2 ejes
3 ejes
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Definiciones
y contexto
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Caracteristicas
Control de las
articulaciones
25
Robot Manipuladores
Al final, el robot tiene4, 5 o 6 GDL, comoen este
ejemplo
Con 6 GDL (3 en el brazoy 3 en la
mueca), cualquier posicinpuedeser
alcanzadacon cualquier orientacin.
A vecesnoes necesarioy el robot
puedetener menosGDL (4 o 5).
Hoydia, aparecenrobots redundantes
con msque 6 GDL.
6 GDL
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y contexto
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Caracteristicas
Control de las
articulaciones
26
Robot Manipuladores
Nuevasestructurasde robots
Robots redundantes, con msde 6
GDL, para trabajar en lugaresde
difcil acceso. Presentancomplejos
problemasde control.
Robots flexibles, necesariocuando
se requieregranalcanzey bajo
peso de la estructura. Tipicamente
en manipuladoresespacialeso de
construccin. Control complejo
tambin
Manoscomorganosterminales
con mltiplesdedos.
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
27
Robot Manipuladores
Caracteristicas
Volumende trabajo
Gradosde libertady de mobilidad
Capacidadde carga
Resolucin, precisin, repetabilidady flexibilidad
Velocidad
Orientacindel rganoterminal
Fiabilidad
Posibilidadde sincronisacincon otrasmquinas
Caracteristicashumanas
Caracteristicaseconomicas
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
28
Volumende trabajo= Conjuntode puntosen los
que puedesituarseel efector final del
manipulador.
Definidomedianteun puntode referenciaen el efector
final.
No toma en cuentala orientacindel efector final.
Lospuntosde la superficiacorespondena unasolo
configuracinposible= accesibilidadminma
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
29
Robot Manipuladores
Volumende trabajo Configuracionesbsicas
3
3 V L =
L
L
3
V L =
L
3
32
3
V L =
3
28
3
V L =
L
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
30
Robot Manipuladores
Volumende trabajo- SCARA
M m
M m
2 2 2
1 1 1

< <
< <
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y contexto
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
31
Robot Manipuladores
Codo derecha Codo izquierda
1
ra
forma
2 2 2
0
m M

2 2 2
0
m M

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y contexto
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Caracteristicas
Control de las
articulaciones
32
Robot Manipuladores
2
nda
forma
2 2 2 2
0 ,
m M M
>
2 2 2 2
, 0
m M m
<
!!!
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
33
Robot Manipuladores
3
ra
forma
2 2 2 2 2
, ,
m M m M
< >
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
34
Robot Manipuladores
2 1
hueco en volumen de trabajo l l <
2 1
el hueco desaparece l l =
2 1
areas de recubrimiento l l >
optimum
Se demuestramatematicamente
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
35
Robot Manipuladores
1 2
l l L + =
Demonstracinmatemticacon hipotesis:
( )
( )
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
1 2 2
Sabemos que cos cos
sin sin
y, entonces det sin
x l l
y l l
J l l

= + +
= + +
=
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Efector final
Caracteristicas
El volumende trabajoes proporcional a
1 2
dt
A dx dy
J d d =
=
( )
1 2
1 2 2
2 1 2
1 2
1
sin
sin
M m
A l d
A d
l
l l d

=
=

Control de las
articulaciones
36
Robot Manipuladores
1 2
Por consiguiente, el volumen de trabajo es maximal cuando
1 l l = =
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
1
2
donde,
l
l

=
Entonces, el volumende trabajoes proporcional a
( )
( )
( )
1 2 1 1 2 2
2
1 1 2 2
2
sin
( , )
1
M m
M m M m
A l l d
L F

=
=
+
( )
( )
2
1 1 2 2
3
1
( , ) 0
1
M m M m
A
L F

= =
+
Este volumende trabajoes maximum cuando
Control de las
articulaciones
37
Robot Manipuladores
Area maximal para un angulo de 90
2
Mejor diseopara este robot RRR o RPR serel con

1 2
2
incluyendo 90
l l
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y contexto
Morfologa
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Caracteristicas
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articulaciones
38
Robot Manipuladores
Volumende trabajo Especificacindel
constructor del robot, incluyendoel puntode
referenciaescogido
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
39
Robot Manipuladores
Volumende trabajodeterminadopor
La configuracindel robot
Las dimensionesde loscomponentesdel robot
Loslimites de movimientosen las articulaciones
En el volumende trabajo, la accesibilidadde los
puntospuedevariar.
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
40
Robot Manipuladores
Gradosde libertadde un robot (GDL)
= Nmerode movimientosindependiente
Gradosde mobilidadde un robot (GDM)
= Nmerototal de movimientosposibles
GDL = GDM = 3
GDL = 2
GDM = 3
Robot PRP
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
41
Robot Manipuladores
Gradosde libertadde un robot (GDL)
= Nmerode movimientosindependiente
Gradosde movilidadde un robot (GDM)
= Nmerototal de movimientosposibles
Unaconfiguracinen cual el robot pierdeunoo
msGDL se llamaunaconfiguracinsingular.
Tambinse defineel nmerode gradosde libertad
de la tarea(GDLt) y se necesitaque
GDL $ GDLt
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
42
Robot Manipuladores
Capacidadde carga
= cargaque puedemanipular el robot
Lospares necesariospara mover unacargavarian
segnla configuracindel robot, y la cargatil se
definecomola cargamanipulable en todoel volumen
de trabajo.
Tambinse definela cargamaximal manipulable en las
configuracionesmsusuales.
Algunosconstructoresespecificanla cargamaximal
para la peor configuracin(la de msextensin)
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
43
Robot Manipuladores
Capacidadde carga
Robots de grancapacidad: 50 100 kg
Robots de capacidadmediana: 5 10 kg
Robots de pequeacapacidad: 100s grammos
Usualmente, el robot vienesin efector final asi que
para saber el peso de losobjetosmanipulables, se
debededucir el peso del efector final!!!
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
44
Robot Manipuladores
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
= posicionesobtenidascon el mismoprograma
= posicindeseaday programada(B
p
)
= posicinmedia obtenida(B
m
) = centrode la
esferaencerrandolas posicionesalcanzadas
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
45
Robot Manipuladores
Resolucin= distancia minimal entre A y B
p
que
se puedeprogramar y que produceel movimiento
del robot.
Dependede la resolucinde lossensores, del sistemade
control (si digital) y de las imprecisionesmecnicas.
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
46
Robot Manipuladores
Precisinestatic= distancia entre B
p
y B
m
.
Caracterisala aptituddel robot al alcanzar a unaposicin
programada.
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
47
Robot Manipuladores
Varia segnla configuracindel robot y entoncessegn
dondede haceel movimientoen el espaciode trabajo.
(msextensinY menosprecisin)
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
p
y B
m
.
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
48
Robot Manipuladores
Es funcinde la presicinde losbuclesde control, de la
flexibilidadde loscuerposy de la carga, de las imperfecciones
mecnicas, de la resolucin
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
p
y B
m
.
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
49
Robot Manipuladores
~0.1 mm para robots industrialesde cargapequeay mediana
~1 mm para robots industrialesde cargagrande
~0.1 para orientacindel efector final
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
p
y B
m
.
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
50
Robot Manipuladores
Repetabilidad= radio de la esferaencerrandolas
posicionesalcanzadas.
Usualmentemuyinferior a la precisin(~0.1mm).
Msimportante que la precisinestatica, la cual puedeser
corregidapor programacin.
Modelosde
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seriales
Generacinde
trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
51
Robot Manipuladores
Flexibilidad= caracterisael desplacamientoque
se producecuandofuerzasy pares estan
aplicadosal rganoterminal.
La flexibilidades direcional y dependede la configuracindel
robot.
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
52
Robot Manipuladores
Flexibilidad= caracterisael desplacamientoque
se producecuandofuerzasy pares estan
aplicadosal rganoterminal.
Afectala precisinespecialmentesi cargasimportantes son
manipuladaso cuandoel robot tieneque empujar contre el objeto
Modelosde
manipuladores
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Generacinde
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
p
B
m
Posicin
inicial
Posicin
final
x
y
Esferaencerrando
las posiciones
alcanzadas
53
Robot Manipuladores
Velocidad
Caracteristicafundamental para poder estimar el tiempo
necesariopara ejecutar unatarea
Es usualmenteimportante especificar la velocidaddel
rganoterminal (posiciny orientacin), la cual se
puederelacionar con las velocidadesarticulares :
Fabricantes de robots nodan mucha informacin:
Velocidadmaximal de translacindel rganoterminal
(1 2 m/s)
Velocidadesarticularesmaximales
(1 rad/s 1 gira/s)
q
`
( ) ( )
J acobian
; x f q x J q q = =
` `
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Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
54
Robot Manipuladores
Velocidady estabilidad
Altavelocidadusualmentellevaa ocilasiones
Con bajavelocidad, nohayocilacionesperoel ciclode
trabajoes mslargo
El optimum es el "amortiguamientocrtico"
Es aconsejablehacer movimientoslargos
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
55
Robot Manipuladores
Orientacindel rganoterminal
Segnla configuracindel robot, noes posibleobtener
cualquier orientacinen todoel volumende trabajodel
robot.
En algunasconfiguraciones, el robot nopuedealcanzar
a todoslosestribospara todaslas articulaciones.
Usualmente, losfabricadoresespecificanlosestribos
sin preocuparsede las configuracionesdel robot.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
56
Robot Manipuladores
Fiabilidad
Dependede todosloselementosdel robot
Determinadamedianteel MTBF (MeanTimeBetween
Failure) = tiempomedioentre dos averias
A veces, se especificatambienun diagramafrecuencial
de las averiasal largo de la vida del robot.
Dos tiposde averias
Parototal del funcionamiento
Degradacinde las prestacionesdel robot: degradacinde la
precisin, disfuncionamientode un gradode mobilidad,
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
57
Robot Manipuladores
Posibilidadde sincronizacincon otrasmquinas
Interaccincon otrosrobots
Ejemplo: cuandodos robots trabajancon la mismapieza
Interaccincon otrasmquinas
Ejemplo: cuandoel robot sirvepara proveer y vacillar la
mquina(cintade transporte, mquinaherramienta,)
Interaccincon obreroshumanos
Para la programacindel robot
Para el control de la buenaejecucinde tarea(sistemade
vigilencia, de control)
Para intervencionesde emergencia
En tareasrealizadasen colaboracincon sereshumanos
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
58
Robot Manipuladores
Posibilidadde sincronizacincon otrasmquinas
Comunicacionesse realizanpor mediode seales
digitales o analogosde entradao de salida
Diferentesestructuraspara intercambiar informacin
Estrucuturacentralizadamedianteun sistemacentral
Estrucuturausandounaredde comunicacin
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manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
59
Robot Manipuladores
Caracteristicashumanas
Se refierea las capacidadesrequeridasde parte del
humanopara programar y usar el robot
Conocimientodel equipo
Conocimientodel softwarede programacin
Por ejemplo, es importante saber si un obrero, despusde
algunosdiasde formacin, podrusar el robot o si se requiere
un ingenierocon unaformacinmsamplia
Que pasacuandoocurrenfallas? Se necesitaun especialistao
cualquier tecnicopuederesolvar el problema.
Tambinse refierea la ergonomiadel robot.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
60
Robot Manipuladores
Caracteristicaseconomicas Rentabilidad
Inversininicial (precio, costode instalacin, costode
modificacindel puestode trabajoy de la cadenade fabricacin)
Costosde explotacin: energa, mantenimiento, fiabilidad,
Tareasejecutadas: Aumentacindel ritmode produccin?
Aumentacinde cualidad? Reducinde la manode obra?
Gradode automatizacinyaen la planta
Tamaode la empresa: puedeser que un solo robot noes rentable
peroque unacadenaenteramenteautomatizadalosea.

Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
61
Robot Manipuladores
Todasestascaracteristicasayudanpara escoger el
robot msadecuadopara la tarea.
Otroscriterios:
Posicinde montaje(piso, paredes, techo)
Ambiente: t, humedad, limpieza,
Tiposde motores
Tiposde trayectoriasy movimientosposibles
Criteriosfundamentales: volumende trabajo,
cargatil, velocidad, precisin
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
62
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Efector final
Pinzasmecnicas
toma por constriccin
toma por friccin
mecanismos
actuacin
analisisde fuerza
Otrossistemas
Selecindel sistemade agarramiento
Acoplajecon el robot
63
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Efector final = rganoterminal fijadoen la
muecadel robot.
Cadatarearealisadapor el robot requiereun
rganoparticular usualmentediseado
especialmentepara esatareaY granvariedad
El diseopuedeser hechopor el fabricante del
robot o el cliente.
64
Robot Manipuladores
Cualquier herramientausualmentemanual puede
servir comoefector final despusde adaptarloal
robot:
Dandoleflexibilidad
Compensandoalgunasimperfecciones
Ejemplos: atornilladora, perforadora, sierra,
Tipicamente, el efector final y loselementosde
interface representan10-25% del costodel robot
con 5-10% solo para el efector final
Modelosde
manipuladores
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
65
Robot Manipuladores
Tiposde efectoresfinales
rganosde agarrimientode objetos
Para agarrar y manipular objetos
Aplicaciones: cargar y descargar mquinas, coger piezasen
unacintade transporte, arreglar objetossobre unapaleta,
Diferentestecnologas: pinzasmecnicaso otrostipos
(magnetic, de succin,)
Diferentesmodosde agarrimiento:
Interno/externosegnsi el objetoestacogidopor adentroo por
afuera.
Accinunilateral, bilateral o multilateral segnel nmerode
ladosdel objetousadospara cogerlo.
Funccinsimple o multiple: el usode multiples efectorespermite
de reducir la duracindel ciclode trabajo. Por ejemplo, para
cargar y descargar unamquinacon dos pinzas.
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
66
Robot Manipuladores
Tiposde efectoresfinales
Herramientas:
Herramientapara soldaduraal arco
Herramientapara soldadurapor puntos
Herramientapara pintar o pegar
Herramientarotativa: perforadora, tornilladora,
Herramientapara calentar o cortar
Herramientapara cortar con agua
A veces, se usa unapinzapara coger unaherramienta
permitiendoal mismorobot de trabajar con diferentes
herramientas.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
67
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas
= efector final compuestode unos"dedos" actuados
medianteun mecanismopara agarrar un objeto
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Definiciones
y contexto
Losdedosson en contactodirecto con losobjetosmanipulados.
Tipicamente2 o 3 dedos, raramente5 dedos
comola manohumano (5 dedos, 32 GDL,
numerosossensores, flexible y capacitadde
adaptacininigualables).
Losdedospuedenser fijoso amovibles e intercambiables, por
ejemplopara poder usar la mismapinzacon objetosde diferente
tamaoo para cambiar dedosusados.
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
68
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Toma por constriccin
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Definiciones
y contexto
Constriccin"dedicada" Constriccin"universal"
Diseoespecial de losdedos: formas
parecidasal objetoo formas en V para
objetoscilindricos
Posibilidadde mantener la orientacindel
objeto
Seguridady precisin
pocafricciny pequeasfuerzasde
agarrimiento
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
69
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Toma por constriccin
Modelosde
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Definiciones
y contexto
Constriccin"universal"
( )
( )
max
sin
sin
cot sin
R a A B
a A B b
a L b

= +
= +
= +
Limitacinen el tamaode los
objetosmanipulados
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
70
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Toma por friccin
Losdedosdebenaplicar unafuerzasuficientepara
compensar el efectode la gravidad, de las
acceleracionesy de todaslas fuerzasde contact con
otrosobjetos.
Usualmentelosdedostienenpartes de material suave
para aumentar la area de contactoy para proteger los
objetosmanipuladosde rasparseo golpearse. Adems,
pequeoefectode constriccin.
Msfcil y msbarratoperomenosprecisiny
posibilidadde movimientosdel objeto.
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seriales
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
71
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Toma por friccin
Losdedosdebenaplicar unafuerzasuficientepara
compensar el efectode la gravidad, de las
acceleracionesy de todaslas fuerzasde contact con
otrosobjetos.
Modelosde
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
1.5 nF ma =
n =nmerode dedos
F =Fuerzanormal
=coeficientede rozamiento
m =massa del ojeto
a =acceleracindel objeto(incluidala gravidad)
1.5 =coeficientede seguridadde 50%
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
72
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Mecanismos
Apertura/cerraduramediantemovimientode rotacino
de translacin(movimientolineal)
Cerraduramediantemovimientosimetricoo asimetrico
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Movimiento lineal
asimetrico
Movimiento de
rotacin simetrico
Movimiento lineal
simetrico
Losdedosse mantienenparalelos
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
73
Robot Manipuladores
Pinzasmecnicas Equipocinemtico
1. Mecanismoscon varias barras
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Definiciones
y contexto
Fuerzade entrada
Fuerzade agarrimiento
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
74
Robot Manipuladores
1. Mecanismoscon varias barras
Modelosde
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seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
75
Robot Manipuladores
Modelosde
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Pion actua la cremallera Cremallera actua el pion
Cremallera actua el pion Cremallera actua el pion
resorte
2. Mecanismoscon piony cremallera
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
76
Robot Manipuladores
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seriales
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Definiciones
y contexto
3. Mecanismoscon levas (casi siempreson resorte)
Input
Output
leva
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
77
Robot Manipuladores
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
4. Mecanismoscon tornillo
El tornilloesta
conectadoal motor
usualmentemediante
un reductor
Irreversible!!
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
78
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Definiciones
y contexto
5. Sistemascon cablesy poleas
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
79
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industriales
Definiciones
y contexto
5. Sistemascon cablesy poleas
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
80
Robot Manipuladores
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Pinzasmecnicas Actuacin
Electrica: motoresDC o paso-a-paso
Control de fuerzamedianteel control de corrienteo usandosensores
de esfuerzo
Nematica: medianteun pistnlineal con las siguientesventajas
Simple
Elasticidaddel aire
Control de la fuerzade agarrimientopor el control de la presin
Hidraulica
Raramentedebidoa losproblemascon este tipode actuacin:
necesidadde un central hidraulica, escapes,
Mecanica: por cablesy poleas
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
81
Robot Manipuladores
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Pinzasmecnicas Analisisde fuerza
Relacionar las fuerzasde agarrimientocon lospares y fuerzasde
actuacin.
Ecuacionesde estatica
Principes de desplacamientosvirtuales
0 0 = =

L F
, ,
con :
T
P F x Q q
x J q Q J F
= =
= =

, ,
, ,
` `
` `
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
82
Robot Manipuladores
Otrossistemas ventosaspor vacio
Para objetoslimpios, impermeables, con ladosplanos
Ventosargida(suave) para objetossuaves (rgidos)
Capacidadde cargadependede la presinnegativay de
la area de contacto
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Definiciones
y contexto
Bomba a pistn
ejector (Venturi)
Msbarratoperorequiere
aire pressionado
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
83
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
84
Robot Manipuladores
Ventajas
Accinunilateral
Distribucinuniformade presin
Pinzaliviana
Posibilidadde usar la ventosacon variosmateriales
Posibilidadde usar ventosastandard (circularia) o de forma
dedicadaal objetomanipulado(por ejemplopara manipular
botellas)
Modelosde
manipuladores
seriales
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
85
Robot Manipuladores
Otrossistemas ventosamagnetica
Solamentepara materialesmagneticos
Ventajas
Tiempode toma muycorto
Toleranciacon respetoa la forma y al tamaodel objeto
El objetopuedetener huecos, al contrariode ventosasa vacio
Accinunilateral
Desventajas
Magnetismoresidual en losobjetos
Toma de variosobjetosapilados(por ejemplo, laminas de
hierroapiladas,)
Atraccinde virutasde metal
Faltade precisindurantela toma y la piezapuederesvalar
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
86
Robot Manipuladores
Dos sistemas
Electro-imn: lomscomn
Fcil de controlar
Se puedecompensar el magnetismoresidual y se puedeesvitar la
toma de varias piezaspor control de la polaridady de la fuerza
magnetica
Necesidadotrafuentede energa
Imnpermanente
Requiereun sistemade separacinpara desarmar la pieza
Se usa en ambienteexplosivopara evitar el usode equipos
electricossubjetosa chispa.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
87
Robot Manipuladores
Dos sistemas
Electro-imn: lomscomn
Fcil de controlar
Se puedecompensar el magnetismoresidual y se puedeesvitar la
toma de varias piezaspor control de la polaridady de la fuerza
magnetica
Necesidadotrafuentede energa
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Sistema de separacin
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
88
Robot Manipuladores
Otrossistemas sistemasadhesivos
Para telasy materialesmuylivianos
Usualmentesistemascon cintaadhesivas, cinta
velcro,
Se daamuchodespusde variosusosy por tanto
requiereun sistemade alimentacincontinua.
Accinunilateral
Puededejar manchasen el material
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
89
Robot Manipuladores
Otrossistemas Sistemasfluidicos
Usode partes flexibles y que se puedeninflar con aere
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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Definiciones
y contexto
Toma externa
Toma interna
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
90
Robot Manipuladores
Otrossistemas Sistemasfluidicos
Usode partes flexibles y que se puedeninflar con aere
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
91
Robot Manipuladores
Otrossistemas
Sistemascon ganchos
Cucharasy palapara lquidosy polvoscon la dificultad
en el control de cantidady con problemasde peridas
durantela manipulacin
Sistemascon agujaso garras
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
92
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Seleccindel sistemade agarrimiento
Cargatil del robot (debeser suficientepara cargar el
objetoy el sistemade agarrimiento)
Caracteriticasdel objeto
Masay fuerzas
Accesibilidad
Consistencia(suave o rgido)
Dimensiones, formas geomtricasy estructura(hundoo lleno)
Areas de contacto(dimensiones, lissas, stabilidadde la toma,
deformacioneso dao)
Condicionamientode losobjetos
Posicionesinicialesy finales
Ambiente(temperatura, humedad,)

Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
93
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Seleccindel sistemade agarrimiento
Tecnologade agarrimientoy posibilidadde mantener
el objetoen posiciny orientacin
Flexibilidad
O en las posibilidadesde intercambiorapido(conexinrpida
y fcil)
O en la facultadde modificacionesexteriores
O en la facultadde adaptacina variosobjetos
Costoy demoraen la realizaciny la exploitacin
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
94
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
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industriales
Definiciones
y contexto
Otroproblema variedadde objetos
No existe un
sistemauniversal
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
95
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Investigacionespara sistemasuniversales
http://www.piaggio.ccii.unipi.it/roll-icra99/sld014.htm
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
96
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
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industriales
Definiciones
y contexto
Investigacionespara sistemasuniversales
http://www.cs.columbia.edu/robotics/projects/hands/manipulation.html
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
97
Robot Manipuladores
Acoplajeentre la muecay el efector final
Conexinfisca
Tipicamentepor mediode unapiezade base, con agujeros
fileteados, permitiendola fijacinde diferentesefectores
finales
Perotambinpuedeser mscomplejoo dedicadoa un efector
final especificamente
Requiere:
Rigdez para resistir al peso del efector y de la cargatan como
las acceleracionesy fuerzasexteriores
Elasticidad, por ejemplopara permitir tareasde ensamblaje
Proteccincontre sobrecarga, por ejemplocuandola piezase
quedaen un lugar. En este caso, para nodaar el robot, se
necesitasistemasespecialescomo"spring-loadedsystems" o
"breakawaysystems". Lossensoresson utiles tambinpara
detectar tal eventos.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
98
Robot Manipuladores
Acoplajeentre la muecay el efector final
Conexinenergtica
Transmitir la energanecesariapara cumplir la tarea
Conexinmaterial
Para proveer la herramientacon las materiasconsumidas
durantela ejecucinde la tarea(hilode soldadura, pega,)
Conexininformacional
Transmitir lossealesde control destinadosa losmotores, asi
comolossealesde sensoresrequeridopor el sistemsde
control
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
99
Robot Manipuladores
Modelosde manipuladoresseriales
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Modelogeomtrico
Modelocinemtico
Modelodinmico
100
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Modelogeomtricode manipuladoresseriales
1 1 1
1 1,1 1

T
n p
n n
O O x
A
+
+ +

=

=

X
X X
,
El modelogeomtricode un robot es la relacinentre las
coordenadasoperacionalesy las coordenadasarticularias
coordenadasasociadascon la
posiciny la orientacindel
efector final
coordenadasq asociadascon
las articulaciones
(posicinde cadaarticulacin)
3 coordenadasoperacionales
anglosde Euler, de Tait-
Bryan, quaterniones,
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
"cuerpos rgidos"
101
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
1 1 1
1 1,1 1

T
n p
n n
O O x
A
+
+ +

=

=

X
X X
,
El modelogeomtricode un robot es la relacinentre las
coordenadasoperacionalesy las coordenadasarticularias
coordenadasasociadascon la
posiciny la orientacindel
efector final
coordenadasq asociadascon
las articulaciones
(posicinde cadaarticulacin)
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
( )
1,1
p
n
x
f q
A
+

=

Modelogeomtrico:
102
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Repasosde fsica
O
' O
Q
1
X
2
X
3
X
1
' X
2
' X
3
' X
sistemade referenciafijo
sistemade referenciamovl
{ }
X
{ }
' X
Posicinabsolutade Q:
T
OQ x

=

X
,
Tambinse puedeescribir:
' ' ' '

con y ' =A
T
T
OQ OO O Q p x
p p

= + = +

=

X
X X X
, , ,
,
,
Entoncesse deduceque:
( )
' ' '

y '
T
T
T
OQ OO O Q p A x
x p A x

= + = +

= +
X
, , ,
Control de las
articulaciones
103
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Repasosde fsica
O
' O
1
X
2
X
3
X
1
' X
2
' X
3
' X
sistemade referenciafijo
y sistemasde referenciamovles
{ }
X
{ }
' X
{ }
" X
" O
1
" X
2
" X
3
" X
Q
' ' " '' ' " "

con , ' ' ', " =A ' y ' =B
T
T T
OQ OO O O O Q p p x
p p p p

= + + = + +

= =

X
X X X X X X
, , , , ,
,
,
,
' "
T T T
x p B p B A x = + +
Control de las
articulaciones
104
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Coordenadashomognias(msconciso)
1
2
3
'

'
1 1
1
T T T
x
x x x
OQ
x

= = =

X X X
,
Transformacinhomognia
( )
matriz de transformacion homognia
'
1 1 0 0 0 1
T
T
x x A p

=

_
Combinacinde transformacin
' ' " "
y ' '
1 1 1 1 1 1
x x x x x x
T T TT

= = =

Control de las
articulaciones
105
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Para un robot, loscuerposson rgidosy articulados
Articulacinde translacin:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
2
3
1 0 0
0 1 0
'
0 0 1
0 0 0 1
p q t
p q t
x p q t x T
p q t

= + =

Articulacinde rotacin:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
11 12 13 1
21 22 23 2
31 32 33 3
'
0 0 0 1
T
R q t R q t R q t p
R q t R q t R q t p
x p A q t x T
R q t R q t R q t p

= + =

Control de las
articulaciones
106
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Para losrobots seriales,
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
1 1 1
1 1 1
1 n+1
1,2 2,3 , 1
1 2
u u
y ( ) ( )... ( )
1 1
T
n n n
T
n n
n
O Q u
O Q u
T q T q T q
+ + +
+

=

==

=

X
X
,
,
Q
conocidoporque
cuerporgido
modelogeomtrico
Control de las
articulaciones
107
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Para losrobots seriales,
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
Q
El modelogeomtricoes dadopor
1, 1 1,2 2,3 , 1
1 2
1, 1 1, 1
( ) ( )... ( )
0 1
n n n
n
n n
T T q T q T q
R p
+ +
+ +
=

=

orientacindel efector final posicindel efector final
Control de las
articulaciones
108
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Parmetrosde Denavit-Hartenberg
Permitendefinir, con un nmerominimum de parmetros, las matrices de
transformacinelementalesentre el sistemade referenciade un cuerpoy
ellodel cuerposiguienteen la cadenacinemtica.
cuerpoi-1
cuerpoi
cuerpoi+1
ejei
ejei+1
Consideramos2 articulacionessuccesivas
Control de las
articulaciones
109
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seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
i
L
1 i
L
+
Al cuerpoi+1, atribuimosun sistemade referencia definido
mediantelas siguientesreglas:
O
i+1
estaal intereseccinde a
i
con L
i+1
estaalineadocon L
i+1
estaalineadocon a
i
, y
i
a
1
eje de la articulacion
eje de la articulacion 1
perpendicular comun a los dos ejes
i
i
i
L i
L i
a
+
=
= +
=
{ } { }
1 1
,
i i
O
+ +
X
1 i
O
+
1
i +
x
1
i +
z
1
i +
z
1
i +
x
1 1 1

i i i + + +
= y z x
Control de las
articulaciones
110
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manipuladores
seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
i
L
1 i
L
+
1 i
O
+
1
i +
x
1
i +
z
i
O
i
x
i
z
4 transformacionespara pasar de a :
{ } { }
,
i i
O X
{ } { }
1 1
,
i i
O
+ +
X
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
i i i i
i i i i
RZ TZ r TX a RX
+ +

i
i
r
i
a
i
Control de las
articulaciones
111
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
i
L
1 i
L
+
1 i
O
+
1
i +
x
1
i +
z
i
O
i
x
i
z
{ } { }
,
i i
O X
{ } { }
1 1
,
i i
O
+ +
X
( ) ( ) ( ) ( )
1 1
i i i i
i i i i
RZ TZ r TX a RX
+ +

i
i
r
i
a
i
, 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
i i i
i i
i i
i i
i i i
c s a
c s
s c
T
r s c

+

=

PERMUTABLES PERMUTABLES
Control de las
articulaciones
112
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seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
El modelogeomtricodel robot serial es dadopor
1, 1 1,2 2,3 , 1
1 2
( ) ( )... ( )
n n n
n
T T q T q T q
+ +
=
{ } { }
1 1
, O X
arbitrariamente
{ } { }
1 1
,
n n
O
+ +
X
definidomedianteun eje
fictivodenominadoejede la
herramienta
Control de las
articulaciones
113
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
{ } { }
1 1
,
n n
O
+ +
X
definidomedianteun eje
fictivodenominadoejede la
herramienta
Otrossistemasde referenciabien definidos
peronose encuentranen unaposicinfacl
para trabajar. Por ejemplo, el puntode
referenciapuedeencontrarseafueradel
cuerporgido.
{ } { }
1 1
, O X
arbitrariamente
Control de las
articulaciones
114
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
2 casoselementales
articulacinde translacin
- es variable y es la coordenadaarticularia
- son constantes
articulacinde rotacin
- es variable y es la coordenadaarticularia
- son constantes
( )
, 1 , 1
, , ,
i i i i i i i i i i
q r T T q a
+ +
= =
i
r
, y
i i i
a
i
, y
i i i
r a
( )
, 1 , 1
, , ,
i i i i i i i i i i
q T T r q a
+ +
= =
Control de las
articulaciones
115
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Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Parmetrosde Denavit-Hartenberg Ejemplo
1
X
1
Y
2
X
1
Y
3
X
3
Y
4
X
4
Y
1
q
2
q
3
q
1
1
1
1
1
1
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
2
2
2
2
2
2
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
3
3
3
3
3
3
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
i
L
1 i
L
+
1 i
O
+
1
i +
x
1
i +
z
i
O
i
x
i
z
i
i
r
i
a
i
Control de las
articulaciones
116
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Parmetrosde Denavit-Hartenberg Ejemplo
1
X
1
Y
2
X
1
Y
3
X
3
Y
4
X
4
Y
1
q
2
q
3
q
i
i
r
i
a
i
i
1
2
3
1
q
2
q
3
q
0
0
0
1
L
2
L
3
L
0
0
0
Control de las
articulaciones
1
1
1
1
1
1
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
2
2
2
2
2
2
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
3
3
3
3
3
3
0
0
q
r
a L
=
=
=
=
117
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Usosde losmodelosgeomtricos
Modelogeomtricodirecto
Modelogeomtricoinverso
( )
1,1
p
n
x
f q
A
+

=

1
1,1
p
n
x
q f
A
+

=

"mucho ms til"
"no da una sola solucin"
Control de las
articulaciones
118
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Usosde losmodelosgeomtricos
Modelogeomtricodirecto
Modelogeomtricoinverso
( )
1,1
p
n
x
f q
A
+

=

1
1,1
p
n
x
q f
A
+

=

Control de las
articulaciones
119
Robot Manipuladores
Modelocinemticode manipuladoresseriales
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
El modelocinemticode un robot es la relacinentre las
velocidadesoperacionalesy las velocidadesarticularias
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
"cuerpos rgidos"
1 1
1 1 1 1, 1 1 1, 1 1, 1
1 1,1 1 1, 1

n
T T
n n n n
n n n
dO O
O O x x
dt
A
+
+ + + +
+ + +

= = =

=

X X x
X X
,
,
` `
3 velocidadesoperacionales
de rotacin
3 velocidadesoperacionales
de translacin
"Teorema de Euler"
Control de las
articulaciones
120
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
El modelocinemticode un robot es la relacinentre las
velocidadesoperacionalesy las velocidadesarticularias
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
"cuerpos rgidos"
( )
1, 1
1, 1
Modelo cinematico:
n
n
q q
+
+

=

x
J
`
`
J acobianovectorial
( )
2 n
Lineal en las velocidades articularias
Control de las
articulaciones
121
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Por la linealidaden las velocidadesarticularias, podemoscalcular cada
columnadel J acobianovectorial independientementede las otras. La columnai
nos da la contribucinde la articulacini.
Articulacini es prismatica
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
i i
q z
i i
q z
1, 1
1, 1
n i i
n
q
+
+
=
=
x z
0
` `
Control de las
articulaciones
122
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manipuladores
seriales
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Articulacini es de rotacin
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
i i
q z
i
O
i i
q z
1, 1 1
1, 1
n i i i n
n i i
q O O
q
+ +
+
=
=
x z
z
,
` `
`
Control de las
articulaciones
123
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Articulacini cualquiera(unificacin)
Definimos:
1 para articulacion prismatica
0 para articulacion de rotacion
i
i
1, 1 1
1, 1

n i i i i i i i n
n i i i
q q O O
q

+ +
+
= +
=
x z z
z
,
` ` `
`
Control de las
articulaciones
124
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Articulacini cualquiera(unificacin)
1, 1
1
1, 1

n
i i i i i n
i
n
i i
O O
q

+
+
+

+

=

x
z z
z
,
.
`

`

.
Definimos:
i
i
J acobianovectorial
Control de las
articulaciones
125
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Ahorapodemosexpresar todoslosvectoresen trminosde componentesen
unabase
( )
( )
1, 1 1 1, 1
1
1, 1 1 1, 1
1
T
n n
T
n n
x
+ +
+ +

=

=

x X
X
` `
( ) ( )
( ) ( )
1 1,
1 , 1 1 1, , 1
0

0
1

T T T
i i i i i i
i i
T T
i n i i n i i n
i i
z R z
O O p R p
+ + +

= = =

= =

z X X X
X X
,
Resultadodeseado
Requiereel clculode modelos
gomtricosde manipuladores
parciales
Control de las
articulaciones
126
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Ahorapodemosexpresar todoslosvectoresen trminosde componentesen
unabase
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
1, 1 1 1, 1
1
1, 1 1 1, 1
1
1 1,
1 , 1
1, 1,
1 1, , 1
, 1
1
0

0
1

T
n n
T
n n
T T T
i i i i i i
i i
T T
i
i
n i
i i i i i i
i n i i
i
n
i
i
i
i
n
i
R
x
z R z
O O p R p
z R z p
J q
R

+ +
+ +
+
+
+ +

= = =

+
=

= =
x X
X
z X X X
X X
` `
,
( )
( )
( )
( )
( )
1, 1
1
1
1, 1, 1
1
n
i
i i n
i
x
J q q
z
+
+

=

.
`
`
.
J acobiano
Control de las
articulaciones
127
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Usosde losmodeloscinemticos
Modelocinemticodirecto
Modelocinemticoinverso
( )
1, 1
1
1
1, 1
n
n
x
q J
+

=

`
`
( )
( )
( )
( )
1, 1
1
1
1, 1
1
n
i
n
x
J q q
+
+

=

.
`
`
.
Inversin del Jacobiano!!!
Problema de singularidades
Control de las
articulaciones
128
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Gradosde libertady singularidades
( )
( )
( )
( )
1, 1
1
1
1, 1
1
n
i
n
x
J q q
+
+

=

.
`
`
.
El nmerode GDL del robot es igual al nmerode movimientos
independientesde la herramienta. Se puedever comola dimensin
del espacioformadopor losvectores .
Este espacioestgeneradopor combinacioneslinealesde las
columnasdel jacobiano del robot.
1, 1 1, 1
y
n n + +
x `
( )
( )
1
J q
Control de las
articulaciones
129
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seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( )
( )
( )
( )
1, 1
1
1
1, 1
1
n
i
n
x
J q q
+
+

=

.
`
`
.
Entonces, el rangodel jacobianonos da unainformacindirecta
sobre el nmerode GDL:
( )
( )
( )
1
#GDL rango J q =
Por consecuente, #GDL dependede la configuracindel robot
mediantelosvaloresde las variables articulariasq.
Control de las
articulaciones
130
Robot Manipuladores
Modelosde
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seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( )
( )
( )
( )
1, 1
1
1
1, 1
1
n
i
n
x
J q q
+
+

=

.
`
`
.
Usualmentesi tenemosm columnasindependientesen el J acobiano,
tenemos
#GDL m =
Las configuracionespara cualesel rangoes menor que m son
configuraciones singulares, en las cualesel robot pierdeciertos
gradosde libertad
Control de las
articulaciones
131
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
i
i
r
i
a
i
i
1
2
3
1
q
3
q
0
0
0
0 0
90
0
2
q
0
0
( )
( )
( )
( )
3 1 1
3 1 1
1 1
1,4
1
2 2
1
1,4
3 3
1
cos 0 sin
sin 0 cos
0 1 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
q q q
q q q
q q
x
J q q q
q q

= =

` `
`
` `
` `
2
X
2 1
O O =
3
X
1 2

= Z Z
3
Z
1
X
3
O
4
X
4
Z
4
O
Ejemplo
Control de las
articulaciones
132
Robot Manipuladores
Modelodinmicode manipuladoresseriales
Consideramoslas fuerzasy lospares que generanmovimientosdel
robot
Las ecuacionescorespondientesson complejasy no-linealesy por
esodifcil de integrar en un sistemade control (calculoslargos,
implementacin,)
Sin embargo, cuandose tratade movimientosrpidos o con masas
importantes, el modelodinmicoes imprescindible
El control de robots flexibles requiereun modelodinmico
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
133
Robot Manipuladores
Aqu, consideramoscuerposrgidoscaracterisadospor
unamasay de un tensor de inercia
la masapermitecantificar la fuerzanecesariapara mover el
cuerpoen translacin
el tensor de inerciapermitecantificar el par necesariopara
mover el cuerpoen rotacin. Segnel ejede rotacin, debidoa
unareparticinespecificade masa, es mso menosdficil girar
el cuerpo.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
134
Robot Manipuladores
Las ecuacionesdescribiendoel comportamiento
dinmicode un cuerporgidoson las ecuacionesde
Newton y Euler
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
aceleracindel centrode masa
masadel cuerpo
resultantede fuerza
m = F x
``
Newton
P P
= H L
`
Euler
Resultantede lospares y torques
Momentoangular
P P
= H I
Tensor de inercia
Control de las
articulaciones
135
Robot Manipuladores
Ejemplo
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
I

b
1
O
1
Z
1
X
1
Y
( )
1 1

I b = X X
`` `
_
_
P
H
P
L
I b =
`` `
Ecuacin del movimiento
Control de las
articulaciones
136
Robot Manipuladores
Ejemplo
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
I

b
1
O
1
Z
1
X
1
Y
( )
1 1

I b = X X
`` `
_
_
P
H
P
L
I b =
`` `
Control de las
articulaciones
137
Robot Manipuladores
Ejemplo
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
1
Z
1
X
1
mg
sin
2
l
I b mg = + +
`` `
m,l
friccin viscosa
( )
( )
I F G = + +
`` `
Control de las
articulaciones
138
Robot Manipuladores
Generalizacin a n cuerpos articulados
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
m = F x
``
Newton
P P
= H L
`
Euler
Para cadacuerpo
Modelodinmico
( ) ( ) ( ) ( )
, Q M q q F q G q V q q = + + +
`` ` `
Control de las
articulaciones
139
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( ) ( ) ( ) ( )
, , Q M q q F q q G q V q q = + + +
`` ` `
m = F x
``
Newton
P P
= H L
`
Euler
Para cadacuerpo
Matriz de masa
Trminosde friccin
Trminosgravitatorios
Trminosde
aceleracionescentrfugas
y de Coriolis
Fuerzasy pares
articularios
Control de las
articulaciones
140
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( ) ( ) ( ) ( )
, Q M q q F q G q V q q = + + +
`` ` `
m = F x
``
Newton
P P
= H L
`
Euler
Para cadacuerpo
Largo y pesado escribir las ecuaciones a mano
Usualmente, se obtienen los modelos mediante programas de modelaje!
Control de las
articulaciones
141
Robot Manipuladores
Ejemplo
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
function[AM,c] =dirdynaner(q,qd,d,l,m,In,frc,trq,g)
% TrigonometricVariables
S1 =sin(q(1));
C1 =cos(q(1));
C2p3 =C2*C3-S2*S3;
S4p2p3 =C4*S2p3+S4*C2p3;
C4p2p3 =C4*C2p3-S4*S2p3;
% ForwardKinematics
OM12 =-qd(1)*S2;
OM32 =qd(1)*C2;
OA12 =-qd(1)*qd(2)*C2;
OA32 =-qd(1)*qd(2)*S2;
% BackwardDynamics
FA15 =AF15*m(5);
CF15 =In(1,5)*OA15-
In(5,5)*OM25*OM35+In(9,5)*OM25*O
M35;
% SymbolicOutputs
c(1) =CF31;
AM(1,1) =CM31_1;
193 linasde clculo

~300 operaciones
muchas funciones
trigonomtricascon 5 ngulos
diferentes
Control de las
articulaciones
142
Robot Manipuladores
Obtencin de las trayectorias articularias
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
, q M Q F q G q V q q
=
`` ` `
Por integracinnmericadesdeunaconfiguracin
inicial, se puedeobtener la evolucinde la
configuracindel robot.
Las ecuacionesson no-linealesy la integracin
requieremucha computacin, haciendodficil el uso
del modelodinmicoen control tiemporeal.
Control de las
articulaciones
143
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las articulaciones
El contenidode esostransparentes es un resumendel captulo8 del
libro"Robtica: Manipuladoresy Robots Movles" de Anbal Ollero
Baturone. Tambinestnincluidosalgunasinformacionesde loslibros
Control de las
articulaciones
Control desacopladode las articulaciones
Control basadoen el modelodinmico
Control adaptativo
Control con aprendizaje
Control en el espaciocartesiano
Control de esfuerzos
144
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de posicionesde las articulaciones
Introduccin
articulacin
( )
V t
( )
t
Problema: la velocidady la posicinalcanzadanosolamente
dependendel seal de entradasino tambinde la cargay de
perturbasionesexteriores.
( )
V t
( )
t
: seal de entrada
: posicinde la articulacin Control de las
articulaciones
145
Sistema
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Introduccin
articulacin
( )
V t
( )
t
( )
V t
( )
t
: seal de entrada
: posicinde la articulacin
Para resolver este problema, vamosa medir la posicinreal
del ejede la articulaciny comparar con la posicindeseada.
motor
Control de las
articulaciones
146
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Introduccin
Sistema
( )
V t
sensor controlador
( )
e t
( )
d
t
( )
d
t
: posicindeseada
( )
V t
( )
t
: seal de entrada
: posicinreal
( )
e t
: posicindeseada
( )
t
+
Dependede la estrategade
control que aplicamos
Control Bang-Bang, P,PD,PID,control con
par computado, control adaptativo, control
con aprendizaje
Control de las
articulaciones
147
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control desacopladode articulaciones
Control de Bang-Bang(ON/OFF)
Primer nivel
( )
0
0
cuando
0 cuando
cuando
d
d
d
V
V t
V

<
= =
>
( )
t
d
( )
V t
0
V
0
V
Problemade vibracionesa
altafrecuencia!!
Control de las
articulaciones
148
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Segundonivel con histeresis
( )
( )
0
0
cuando
cuando
ON
OFF
V
V t V
V t

<
= >
( )
t
OFF
ON
( )
V t
0
V
0
V
( )
V t
( )
t OFF
ON
Control de las
articulaciones
149
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Segundonivel con histeresis
( )
( )
0
0
cuando
cuando
ON
OFF
V
V t V
V t

<
= >
( )
t
OFF
ON
( )
V t
0
V
0
V
Las vibracionestienen
frecuenciabajapero
seguimoscon vibraciones.
Control de las
articulaciones
150
1
1
L.s+R
Ka
1
1
s
1
I.s+b
Ka
1
Kres
1
1
( )
V t
( )
t
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Modelode unaarticulacin
Modelo del motor elctrico
Resistancia R
Inductancia L
Constante de torque
Modelo mecnico
Inercia I
Friccin viscosa b
Rigidez Kres
Control de las
articulaciones
151
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control proporcional (P)
( ) ( ) ( ) ( )
p p d
V t K e t K t = =
1
Out1
Kp
Controlador
Articulacin
1
In1
( )
V t
( )
e t
( )
d
t
( )
t
5
p
K =
55
p
K =
15
p
K =
Control de las
articulaciones
152
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control proporcional (P)
( ) ( ) ( ) ( )
p p d
V t K e t K t = =
1
Out1
Kp
Controlador
Articulacin
1
In1
( )
V t
( )
e t
( )
d
t
( )
t
bajo respuesta lenta gran error en steady-state
creciendo respuesta rapida error en steady-state disminuye
pero oscilaciones
demasiado alto respuesta rapida error en steady-state disminuye
pe
p
p
p
K
K
K
ro oscilaciones mas importante

Control de las
articulaciones
153
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control proporcional derivativo(PD)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
p d p d d d
V t K e t K e t K t K t = + = +
` `
`
1
Out1
Kp
Kd du/dt
Articulacin
1
In1
55
20
p
d
K
K
=
=
El componentede derivadapermite
amortiguar las oscilacionesdebidasa un
coeficientede proporcionalidadalto.
Tenemosrespuestarpiday con pocas
oscilacionesperosiempreexiste un
error en regimenimportante
Control de las
articulaciones
154
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control proporcional derivativo- integral (PID)
( ) ( ) ( ) ( )
0
t
p d i
V t K e t K e t K e t dt = + +

`
1
Out1
1
s
Ki
Kp
Kd du/dt
Articulacin
1
In1
Control de las
articulaciones
155
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control proporcional derivativo- integral (PID)
( ) ( ) ( ) ( )
0
t
p d i
V t K e t K e t K e t dt = + +

`
55
20
2.5
p
d
i
K
K
K
=
=
=
El componentede integracinpermite
cancelar el error en regimen, pero
disminuyela rapidez de respuesta.
Control de las
articulaciones
156
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Resumen
5
p
K =
15
p
K =
55
p
K =
55
20
p
d
K
K
=
=
55
20
2.5
p
d
i
K
K
K
=
=
=
Control de las
articulaciones
157
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Hastaahora, el modelode las articulacionesnotoma en
cuentalas otras
Sin embargo, a pesar de ser sencillo, loscontroladores
P, PI, PD y PID son muycomunesen aplicacionesde
robticaindustrial
Principalmentepor ser sencilloy sin muchosrequerimientosde
computacin
Tambinporque es suficienteen aplicacionesa velocidades
usualesde trabajo
Las limitacionesprincipales aparecencuandoqueremos
trabajar a altavelocidado cuandola estructuradel robot
es flexible.
Control de las
articulaciones
158
1
1
L.s+R
Ka
1
1
s
1
I.s+b
Ka
1
Kres
1
2
1
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
El efectode las otrasarticulacionespuedeser tomado
en cuentamedianteun seal de perturbacin
( )
V t
( )
t
( )
P t
En esecaso, para cadaperturbacin, se puedeobtener un
controlador vlido
Control de las
articulaciones
159
1
1
L.s+R
Ka
1
1
s
1
I.s+b
Ka
1
Kres
1
2
1
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
El efectode las otrasarticulacionespuedeser tomado
en cuentamedianteun seal de perturbacin
( )
V t
( )
t
( )
P t
El problemaes que la perturbacincambiacon la
configuracindel robot!!! Entonces, es imposiblehacer
un controlador vlidopara todaslas configuraciones!!!
Control de las
articulaciones
160
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Se requierecuandoel robot ejecutamovimientosa alta
velocidado cuandoel robot tieneunaestructura
flexible.
El modelodinmicopuedeservir para generar un seal
de control que compensa las acceleracionesy lospares
dinmicos=> control por el par computado.
Permitecompensar gravedad, acceleraciones
centrfugasy de Coriolis
Control de las
articulaciones
161
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Ejemplointroductorio
m
l
Friccinviscosa
g
2
cos ml b mgl = + +
`` `
Supngaseque se conoceel modelo
Adoptamosun par de control dadopor
con
( )
2
r c
ml e = +
cos
c
b mgl = +
`
( )
2 2
cos cos
r
ml e b mgl ml b mgl + + = + +
` `` `
( )
r
e =
``
Control de las
articulaciones
162
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
2
cos ml b mgl = + +
`` `
m
l
Friccinviscosa
g
Supngaseque se conoceel modelo
Adoptamosun par de control dadopor
con
( )
2
r c
ml e = +
cos
c
b mgl = +
`
0
v p
e K e K e + + = `` `
Escogiendoun controlador PD,
y obtenemos
( )
r d v p
e K e K e = + +
``
`
Control de las
articulaciones
163
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
m
l
Friccinviscosa
g
0
v p
e K e K e + + = `` `
Podemosescoger loscoeficientesdel
controlador para obtener un
comportamientodeseadodel error.
Tenemosunaecuacindiferencial de
segundoordencaracterizadapor:
: frecuencia natural
: coeficiente de amortiguamiento
2
n p
v
p
K
K
K
=
=
Control de las
articulaciones
164
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
m
l
Friccinviscosa
g
0
v p
e K e K e + + = `` `
Podemosescoger loscoeficientesdel
controlador para obtener un
comportamientodeseadodel error.
Para tener amortiguamientocrtico,
escogemos:
2
v p
K K =
Control de las
articulaciones
165
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado
( ) ( ) ( ) ( )
, , M q q V q q G q F q q = + + + `` ` `
El sistemadinmicoreal describiendoel
comportamientodel robot es dadopor
1 1
, O X
1 1
,
n n
O
+ +
X
2
q
1
q
n
q
"cuerpos rgidos"
( ) ( ) ( ) ( )

, , M q q V q q G q F q q = + + + `` ` `
Se suponeque se disponede un modelo
dinmico, estimacindel sistemadinmicoreal:
Control de las
articulaciones
166
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado
vector 1
d
e q q n =
1
1
2
2
0 0
0 0
0
0
;
0
0
p
v
p
v
v p
pn
vn
K
K
K
K
K K
K
K

= =

.
.
.
.
( )
( ) ( ) ( )
( )

con , ,
r c
c
r d v p
M e
V q q G q F q q
e q K e K e

= +
= + +
= + +
` `
`` `
El mtododel Par Computado consiste en aplicar el par de control:
Control de las
articulaciones
167
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado
( )
( ) ( ) ( )
( )

con , ,
r c
c
r d v p
M e
V q q G q F q q
e q K e K e

= +
= + +
= + +
` `
`` `
Reemplazandoel par de control en el sistemadinmicoreal, se
obtiene:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
1

v p
e K e K e M q M M q V V G G F F
+ + = + + + `` ` ``
Control de las
articulaciones
168
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado
En el casoideal de un modeloperfecto, tenemos
y entonces, la ecuacindel error se transforma en
0
v p
e K e K e + + = `` `

; ; ; M M V V G G F F = = = =
Desacoplamiento de las articulaciones
n ecuaciones diferenciales de 2
do
orden
Sin embargo, en la realidad, el modelonoes perfecto: siempre
tenemosfricciones, envejecimientoy variacionesde la dinmica
con la cargao otrosparmetrosdel ambiente. Entonces, siempre
tenemosun par de perturbaciny la ecuacindel error se escribe
1
v p d
e K e K e M
+ + = `` `
Acoplamientos de las articulaciones
Control de las
articulaciones
169
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado: Alternativa1
( )
M q
v
K
p
K
Calculde
segnmodelo
c
Brazo
articulado
+
+
+ +
+
+

+
q q`
d
q
d
q`
d
q``
r
PD
PID o P tambinvlido
A dentrodel buclede control
Requiereclculosrpidosen tiemporeal
Control de las
articulaciones
170
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Par computado: Alternativa2
v
K
p
K
Brazo
articulado
+ +
+
+

+
q q`
d
q
d
q`
d
q``
Modelo
dinmico
q
q`
( )
1
Con modelo perfecto,
0
v p
M q e K e K e
+ + = `` `
Control de las
articulaciones
171
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Nota sobre losmtodosde control anteriores
Losmtodosestudiadoshastaahoratienenvarios
problemas:
en tcnicasde desacoplamiento, losparmetrosadecuadosdel
controlador dependenmuchode la configuracin
en tcnicasbasadasen el modelodinmico, problemas
aparecenen la obtencinde modelosprecisos(friccine
inerciason parmetrosdficil de estimar)
Unasolucinserade cambiar losparmetrosen
funcinde la configuracindel robot, llevandoal
Control adaptativo.
Otrasolucinconsiste en mejorar el comportamiento
del sistemaen repeticionessucesivasde las
operaciones, llevandoal Control con aprendizaje.
Control de las
articulaciones
172
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control adaptativo
Alternativa1:
Consiste en dividir el espaciode trabajoen regionesy calcular
las ganancias(coeficientes) msapropriadaspara cadaunade
ellas.
Se implementaunatabla teniendocomoentradas, intervalos
discretizadosde las variables, que determinanla pertenenciaa
unaregin.
A cadarato, el sistemade control buscala reginel la cual se
encuentrael robot y asignalas gananciascorrespondienteal
controlador.
Control de las
articulaciones
173
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control adaptativo
Alternativa1:
Simple y funcional
Las regionesse definenpor valoresde variables articulariasy
por la carga
Requieremuchas regionespara poder tener unabuena
precicin
Laboriosoporque para cadaconfiguracin, tenemosque ajustar
3 parmetros(en casode controlador PID) para cada
articulacin
Control de las
articulaciones
174
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control adaptativo
Alternativa2: Modelode referencia
La idaes de usar unaleyde adaptacinmsgeneral para
cambiar losparmetrosdel controlador.
La leyde adaptacindel modelode referenciaconsiste a
adaptar losparmetrospara que las variables articulariasreales
reproduzcanlas sealesgeneradaspor un modelode
referencia.
Control de las
articulaciones
175
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control adaptativo
Alternativa2: Modelode referencia
Brazo
articulado
+

, q q`
Controlador
ajustable
+
Modelode
referencia
Tcnicade
adaptacin
P,PI,PID
referencia
Control de las
articulaciones
176
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control adaptativo
Alternativa3: Par computadoadaptativo
v
K
p
K
Brazo
articulado
+ +
+
+

+
q q`
d
q
d
q`
d
q``
r
Modelo
dinmico
Leyde
adaptacin
Se tratade estimar la matriz de masaM y lospares y acceleraciones
centrfugos, de Coriolis, de rozamientoy gravitacionales, para minimizar
el error de seguimiento.
Control de las
articulaciones
177
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Se tratade mejorar el comportamientodel sistemade
control en repeticionessucesivasde las operaciones.
Se suponeque unaparte del modeloes conocida. Ella
permitecalcular un par de control, al que se aadeotro
par calculadocon un modeloque se ajusta mediante
unaleyde aprendizajeen repeticionessucesivasde la
mismaoperacin.
Control de las
articulaciones
178
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )

con , ,

, ,
r c
c
r d v p
d v p
M e
V q q G q F q q
e q K e K e
M q K e K e V q q G q F q q

= +
= + +
= + +
= + + + + +
` `
`` `
`` ` ` `
Supongamosque se conocenbien lostrminosgravitacionales,
centrfugosy de Coriolis, asi comola matriz de masa, peronola
friccin
( )
( ) ( ) ( )
, ,
k
d v p
M q K e K e V q q G q F q q
= + + + + + `` ` ` `
_
Control de las
articulaciones
179
Robot Manipuladores
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manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Usandoel sistemade ecuacindescribiendoel comportamientoreal,
y reemplazandoel par por el valor dadopor el controlador,
se obtiene, la ecuacindel error
( ) ( ) ( )
, , Mq V q q G q F q q = + + + `` ` `
( ) ( )
1
,
v p k
v p k
e K e K e M F q q
e K e K e D D

+ + =
+ + =
`` ` `
`` `
( )
( ) ( )
,
d v p k
M q K e K e V q q G q = + + + + + `` ` `
La ideaes de reducir la diferenciadel ladoderechamodificandola
estimacin en repeticionessucesivasde la mismaoperacin.
D
Control de las
articulaciones
180
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Para cadaarticulacin, tenemos
i vi i pi i i ik
e K e K e D D + + = `` `
Vamosa repetir la mismaoperaciny entre repeticionessucesivas,
cambiamos segnunareglade apredizaje. Por ejemplo,
ik
D
( )
( )
1 ik ik i k
D D f e
+
= +
Tenemosque escojer la funcinde aprendizajepara que el
procedamientoconvergay para que el ladoderechode la ecuacindel
error seaigual a 0.
Control de las
articulaciones
181
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
v
K
p
K
Brazo
articulado
+

+
q q`
d
q
d
q`
d
q``
Modelo
desconocido
Leyde
adaptacin
Modelo
conocido
+
+
k
Control de las
articulaciones
182
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Anterioramente, consideramosque se conocialas
trayectoriasarticulariasdeseadasy vimoscomo
controlar
En la realidad, ellorequiereun generador de
trayectoria, el cual permiteobtener trayectorias
articulariasa partir de la trayectoriadeseadaen el
espaciocartesiano
Sin embargo, hayaplicacionesen las cuales, es
interesanteexpresar el control directamenteen trminos
de variables cartesianas
Control de las
articulaciones
183
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Principe
controlador
x
, , x x x ` ``
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo
controlador
x
, , x x x ` ``
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo sensores
Cmaraso sensoresde distancia
Alternativa1
Control de las
articulaciones
184
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Alternativa2:
controlador
x
, , q q q ` ``
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo sensores
( )
, , q q q ` ``
, , x x x ` ``
Modelo
cinemtico
Control de las
articulaciones
185
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Alternativa3:
controlador
q
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo sensores
, , q q q ` ``
1 1
,J

Modelo
inverso
( )
( )
( )
1
1
1
1
d d
d d
d d d
q x
q J q x
dJ
q x J q x
dt
=
=
= +
` `
`` ` ``
Muchosclculosy problemade
inversindel J acobiano
Se calcule q
d
y se estima las
velocidadesy las aceleraciones
mediantediferenciasfnitas
Como anterioramente
Control de las
articulaciones
186
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Alternativa4:
controlador
x
, , q q q ` ``
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo sensores
( )
, , q q q ` ``
, , x x x ` ``
Como anterioramente
1
J
q
Problemade inversindel J acobiano
Problemade singularidades
seudoinversa, inversa de mnimos
cuadradosamortiguados
Control de las
articulaciones
187
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Alternativa5:
controlador
x
, , q q q ` ``
+
, ,
d d d
x x x ` ``
Brazo sensores
( )
, , q q q ` ``
, , x x x ` ``
T
J
Se requierela transposicindel J acobiano, nola inversin

Cabemencionar que se puedetambinusar la mismaideadel par
computado, involucrandoel modelodinmicocartesianoen el bucle
de control.
Control de las
articulaciones
188
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de esfuerzos
De granintersen aplicacionesen las que el manipulador debe
mantener contactoo aplicar fuerzas
Requieresensoresde esfuerzosmidiendofuerzasen el espaciode
la tarea
Usa el conceptode rigidez, hablandode rigidez del entorno
Cuandoel robot estaplicandounafuerzasobre el entorno, nohay
movimientosy losmotoresdebenproveer un torque para
compensar la gravedady aplicar las fuerzasrequeridas
Se puedetambincombinar control de esfuerzoscon control de
posicin
Control de las
articulaciones
189
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Conclusiones
Control P, PI, PID funcionaperolosparmetrosnoconvienenen
todoel espaciode trabajo
La introducindel modelodinmicoayudaperoelloes dificil de
estimar. Ansi se conoce, cambiosimportantes aparecensegnla
cargadel robot
La estrategiasde control adaptativoo con aprendizajepermiten
adaptar losparmetrosdel controlador P, PD o PID, segnlas
circumstancias
Existentambinel control en espaciocartesianoy el control de
esfuerzos
Control de las
articulaciones
190
( ) ( )
1
o ,
con periodo del controlador
i i
i i
q t x t
t t t
+
= =
Realizacinnormal del movimientode un robot industrial
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Generacinde trayectorias Planteamiento
Control de las
articulaciones
Programacin
Generacinde
trayectorias
Control
Especificacinde lospuntos
(posiciny orientacindel
marcode referencia
asociadocon el efector
final) sucesivosde trabajo,
con o sin restriccionesde
tiempoo de trayectorias
para movimientosentre los
puntos.
Generacin(planificacin) de la trayectoria
que debeseguir el robot entre lospuntos
sucesivosde programacin.
( ) ( )
1
o ,
con periodo del controlador
i i
i i
q T x T
T T T
+
= >
en el espacio articulario; en el espacio cartesiano q x
Interpolacin
191
Tiposde trayectoria
Puntoa punto: generacinde trayectoriasentre puntosde
trabajo. Por ejemplo, en aplicacionespick-and-place, de
ensamblaje, de soldadurapor puntos,
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trayectorias
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de losrobots
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
Trayectoriacontinua (o con restricciones): especificacinde
unatrayectoriamediantepuchospuntoso mediante
ecuaciones. Por ejemplo, en tareasde pintura, de soldadura
continua,
192
Planificacinen el espacioarticulario
Lospuntos correspondena valoresde las variables
articularias
Ventajas
Espaciousualmenteusadopara el control
Sencilloen trminosde clculos
Desventajas
No hayplanificacinen el espacionatural del operador
Es difcil visualizar la trayectoriaque va a realizar el efector
final, por ejemplopara poder ver si hayriesgode colisin
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
q t
193
Planificacinen el espacioarticulario
Es necesariotomar en cuentaciertasrestricciones
la trayectoriasdebenser suaves.
Sueleimponer que seanfuncionescontinuas para
evitar saltos en la entradadel controlador.
Debemostomar en cuentalas limitacionesde losmotoresy de
las transmisiones
Evitar deviacionesdemasiadoimportantes cuandose hace
interpolacinentre dos puntos. Lomsalejadoslospuntos
sucesivos, mayor es el riesgode desviar.
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seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( ) ( ) ( )
, , q t q t q t ` ``
( ) ( )
y
i v i a
q t k q t k ` ``
194
Planificacinen el espaciocartesiano
Lospuntos correspondena la posiciny orientacindel
efector final
Interpolacincartesianacon control directo en el espacio
cartesiano
Buenaprecisinen movimientosdel efector final
Pocossensorespermitenello
La transformacin es difcil hacer en tiemporeal
las limitacionesde losmotoresnopuedenser consideradas
Ejemplo: mtodode Paul
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
x t
( ) ( )
i i
x t q t
195
Planificacinen el espaciocartesiano
Lospuntos correspondena la posiciny orientacindel
efector final
Con control en el espacioarticulario(interpolacinarticularia)
Requiereprimerode hacer la transformacin
Despus, se haceinterpolacinpara obtener
Permitereducir la cantidadde clculosen tiemporeal
Las limitacionesde losmotorespuedenser consideradas
Riesgode erroresmsimportantes, en el espaciocartesiano, en
las partes interpoladas
Ejemplo, mtodode Taylor
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seriales
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trayectorias
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de losrobots
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
x t
( ) ( )
i i
x T q T
( )
i
q t
196
Planificacinen espacioarticulario
Trayectoriapunto a punto
MovimientoBang-Bangpara cadaarticulacin
Robot Manipuladores
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seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
j
q t ``
t
a
k
a
k
( )
j
q t `
t
( )
j
q t
t
Parabolas
Movimientomuysimple perofrecuentamenteusado.
197
MovimientoBang-Bangpara cadaarticulacin
Robot Manipuladores
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
t
a
k
a
k
t t
Parabolas
Si el movimientoes largo, hayposibilidadde lograr la velocidad
mximade la articulacin.
Porcinlineal
Problemade discontinuidadde aceleraciones, provocando
oscilacionesdel controlador y por lotanto, vibraciones("J ERK")
del robot.
( )
j
q t ``
( )
j
q t `
( )
j
q t
v
k
198
MovimientoBang-Bangmodificado(polinomiocbico)
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seriales
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
t
a
k
a
k
t t
Polinomiocbico
Porcinlineal
Movimientocon polinimosde ordensuperior. Por ejemplo,
orden4 o 5.
( )
j
q t ``
( )
j
q t
( )
j
q t `
v
k
199
Coordinacinde las articulaciones
El movimientode un puntoal otrocorespondea mover todas
las articulacionesde unaposicininicial a unaposicin
destino.
El caminonoes igual de longitudpara cadaarticulaciny es
necesarioconsiderar la sincronizacinde las articulaciones
Diferentesestrategiasexisten:
nosincronizacin
mtodoproporcional en el ejerestrigiendo
mtodoproporcional
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
200
No sincronizacin:
todaslas articulacionesvan lomsrpidode la posicininicial a
la final, sin preocuparsede las otrasarticulaciones.
Losmovimientosde las articulacionesnose paranal mismo
tiempo
Puedegenerar trayectoriascartesianasnodeseadas
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
201
( )
i
q t
Mtodoproporcional en el ejerestringiendo
ejerestrigiendo=articulacinhaciendoel movimientoloms
largo. Seaj la articulacinrestringiendo.
Realizacinde proporcionalidada nivel de velocidad:
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
j
q t `
( )
i
q t `
i
j
T
i
T
vj
k
vi
k
( ) ( )
i
con
i i j
i i vi
j j vj
q t q t
T k
T k
` `
i vj
k
202
Siempredebemosaveriguar que las limitacionesde losmotores
noson violadas, y por lotanto,
Si unade las relacionesestviolada, planificamosuna
trayectoriaimposible. Es necesarioconsiderar un tiempo
adicional: la articulacini es ahorala articulacinrestringiendoy
tenemosque calcular otravez todosloscoeficientes
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seriales
Generacinde
trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
y
i vj vi i aj ai
k k k k
'
i
T
203
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
204
Mtodoproporcional
Permitesincronizar las articulacionessin riesgode violar
limitaciones
Usamosunaleyde proporcionalidcon la articulacincuya
movimientoes lomslargo
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y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( ) ( )
i
con 1
i i i
i i
j j
q t q t
T
T
` `
( )
i
q t
( )
i
q t `
i
i
T
vi
k
i vi
k
j
T
j i
T
Ya no tenemos los mismos instantes de conmutacin
205
Trayectoriacon restricciones
Consideramoscomorestriccin, la necesidadde pasar por
ciertospuntosintermediarios
Otrarestriccinpuedeser de imponer un tiempodeterminado
para realizar el movimiento. Ellopermitedefinir movimientos
lentos, por ejemplo.
Consideramosel ejemplode unatareaPick-and-Place
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y contexto
Morfologa
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Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B C
D
1
t
2
t
3
t
4
t
( )
i
q t
206
Imponemoscontinuidadde velocidady aceleracinen los
puntosintermediarios
En total tenemos8 restricciones: 4 posiciones, 2 velocidades
(incial y final) y 2 acelereaciones(inicial y final)
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Deviacionesimportantes porque polinomiode ordenalto.
Difcil de imponer las limitacionesen velocidadesy aceleraciones
( )
7 6 5 4 3 2
7 6 5 4 3 2 1 0 i
q t a t a t a t a t a t a t a t a = + + + + + + +
Primera solucin: para garantizar continuidaden velocidadesy
aceleraciones, usamosun polinomiode orden7:
207
Segundasolucin: polinomiosde ordendiferenteen cada
porcindel movimiento, con restriccinde velocidadesy
aceleracionescontinuas.
Tercera solucin: usar polinomiosde tipoSplinescbicas.
Las solucionespropuestaspuedengeneralizarsea trayectorias
con mspuntosintermedios.
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Modelosde
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seriales
Generacinde
trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
208
Planificacinen espaciocartesiano
Interpolacincartesiana
Permitedescubrir colisionesmsfacilmente
Interpolacinen trminosde posicioneses fcil: lineasrectas,
arcosde circulo,
Sin embargo, existenproblemas:
interpolacinen trminosde orientacinnoes obvio
la trayectorianopuedetener discontinuidadde direccin.
Tenemosque considerar curvasde conecciones
A veces, lospuntosintermediosnoson alcanzables
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
209
Permitedescubrir colisionesmsfacilmente
Interpolacinen trminosde posicioneses fcil: lineasrectas,
arcosde circulo,
Sin embargo, existenproblemas:
interpolacinen trminosde orientacinnoes obvio
la trayectorianopuedetener discontinuidadde direccin.
Tenemosque considerar curvasde conecciones
Las velocidadesarticularespuedenser muyaltascercade las
singularidades
Ciertospuntosson alcanzablescon solamenteunaorientacin
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
210
Mtodode Paul para interpolacinde rotacin
Sabemosque la configuracindel efector final se caracterisa
medianteunamatriz homogenade trasformacin:
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
0 1
0 0 0 1
x x x x
y y y y
z z z z
n s a p
R p n s a p
T
n s a p

= =

Vector posicin
del punto de
referencia en el
efector final
n
211
Lospuntosde trabajoinicialesy finales se definenmediantedos
transformaciones
Si tenemosun tiempoT impuestopara realizar el movimiento,
podemosdefinir un tiemponormalizado .
El problemaque tenemosque resolver es de encontrar matrices
intermediariasde transformacindadas por:
con las restriccionessiguientes
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
0 1
y , respectivamente. T T
/ t T =
( ) ( )
0
T T D =
( )
( )
1 0
0 , matriz unidad
1
D E
T D T
=
212
Para el cambiode orientacin, el mtodode Paul proponedefinir
2 rotacionespara hacer la transformacincompleta:
unade ngulo alrededor de unaejeperpendicular al plano
formadopor para alinear .
otrade ngulo alrededor del eje .
En esecaso, la transformacintotal entre
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
0 1

y a a
0 1

y a a
a
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1
1 , , , ,
trans rot rot rot rot
D T T T T T
=
1 0
p p z x z z
0 1
y es T T
0
a
0
s
0
n
1
213
Para interpolar el movimientoy definir transformaciones
intermedirias, Paul propususar interpolacinlineal:
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
1
, , , ,
trans rot rot rot rot
D T T T T T
=
1 0
p p z x z z
0
a
0
s
0
n
1
214
Transicinentre segmentosrectilneos
para especificar la tareadel robot, especificamoscoordenadas
operacionalesen espaciocartesiano:
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
x y z
Paul
x y z
x
p p p
p p p

_
Que pasacuandotenemosvariosmovimientosconsecutivos?
A
B
C
A
T
B
T
C
T
i
x
215
Entre segmentosrectilneos, nopodemostener cambiosbruscos.
Tratamosde suivizar la curvaentre dos segmentosconsecutivos.
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
C
A
T
B
T
C
T
i
x
B
T
B
T +
Porcinparablica
Para ello, definimosunaaceleracinconstante de variacinde
las coordenadasoperacionales.
216
Aceleracinconstante entre segmentos
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
C
A
T
B
T
C
T
i
x
B
T
B
T +
Porcinparablica
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1
y
2
x x x x
y y y y
C B
B C z z z z
C B B A
p B p A p C p B
p B p A p C p B
x x
x x x p B p A p C p B
T T T T
B A C B
B A C B

= = =

``
217
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seriales
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
A
B
C
A
T
B
T
C
T
i
x
B
T
B
T +
Porcinparablica
( ) ( )
2 2
B B
C B
C B B A
t T t T
x x
x
T T T T

+

=

`
La cuesta de la curvacambialinealmentede a
C B
B A C B
x x
T T T T

218
Tienela ventajade permitir unaconstruccinprogresivade la
trayectoria, debidoa que solamentese requiere3 puntospara
construr cadasegmento.
Otrosmtodos, usandoSplineso polinomiosde ordensuperior,
tambinse usan.
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
219
Interpolacinarticularia
Debidoa la cantidadimportante de clculospara pasar de
, la interpolacincartesiananopuedehacerse
en tiemporeal.
La ideade la interpolacinarticulariaes de especificar
solamenteposicionescartesianas cadan puntosy de
hacer la interpolacinen espacioarticularioentre las
posicionesarticulariascorrespondientes .
Esa interpolacinarticulariapuedehacersemediantelos
mtodosdescribidosanterioramente: Bang-Bang, Bang-Bang
modificado, Splines, segmentosrectilneosy junturas
parablicas, polinomiosde ordensuperior,
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seriales
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
( ) ( )
i i
x t q t
( )
i
x T
( )
i
q T
220
Cabementionar el riesgode desviar muchode la trajectoria
cartesianadeseadapor el hechode interpolar en el espacio
articulario
Taylor propusun mtodopara evitar deviacionesdemasiadas
amplias.
Suponemosque tenemosque interpolar entre dos puntos
cartesianos , y que las coordenadasarticularias
correspondientesson
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
1 2
y x x
( ) ( )
1 1
1 1 2 2
y q f x q f x

= =
221
Taylor propusel siguientealgoritmo(1979)
Calcular en puntomedioarticulario
Calcular el puntocartesianocorrespondiente
Calcular el puntomediocartesiano
Calcular el error correspondiente
Si el error es demasiadogrande, coger el punto adicionalmente
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
1 2
2
m
q q
q
+
=
( )
,
m m m m
x f q p R =
1 2
; matriz de rotacion media ( /2)
2
c c
p p
p R
+
= =
; angulo entre y
p m c R c m
p p R R = =
m
x
222
Optimizacindel tiempopara realizar una
trajectoria
Queremosusar la aceleracinmximahastaalcanzar la
velociadadmximay la deceleracinmximacuando
tenemosque parar en unaposicin
Tenemosque tomar en cuentalas limitacionesde
velocidadespara cadaconfiguraciones
Sin entrar en detalles, existenmtodosde optimizacin
usandocurvasde velocidadesmximasy aceleraciones
mximasNo es un problemaelemental
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
223
Robot Manipuladores
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trayectorias
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de losrobots
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Programacinde robots industriales
Se trata de ensear al robot su ciclo de trabajo
Involucra
definir losmovimientosque tieneque cumplir el robot entre
diferentesposicionesde trabajo
interpretar la informacindada por lossensores
actuar del efector final
mandar sealesde control a otrosequipos
comunicar con otrosequiposy tomar decisionessobre con
respectoal ciclode trabajo
Usualmente, moviendoel robot en las posicionesdeseadasy memorisandoles.
Requiereun sistemade programacinmsavanzado, tipocomputadora
224
Robot Manipuladores
Diferentesnivelesde abstraccinpara definir la tareade
un robot
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
- a nivel de actuadores, en trminosde coordenadasarticularias
- a nivel del efector final, en trminosde coordenadasoperacionales
- a nivel de losobjetos, en trminosde operacionesa realizar con
losobjetos(por ejemplo: ensemblar, alinear,)
- a nivel de metas, en trminosdel objetivode la tarea
(por ejemplo: "empaquetar varias botellasde agua")
Nivel de tarea
225
Robot Manipuladores
Diferentesnivelesde programacin
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
declarativo
procedural
Programacin a nivel de tarea
Programacin textual estructurada
Programacin por primitivas de movimientos
Programacin por aprendizaje
Sistema operativo
Inteligencia humana
226
Robot Manipuladores
Funcionalidadesdel sistemainformtico:
programacin, control automticoen tiemporeal, comunicacin
con el operador, con perifricoso con otrosequipos
Programacinmedianteun editor y un traductor
(compilador o interptes).
Usualmente, apoyode sistemade debuggingy
tratamientode erroresde ejecucinpermitiendo
ejecucinpaso a paso o/y en tiempo"ralentizado"
ejecucininversa para regresar a un estadoanterior
modificacinde programasy variables en lnea("hot editing")
registrode la evolucinde la informacinde lossensores
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
227
Robot Manipuladores
Programacinpor aprendizaje(por guiado)
Consiste en desplazar un sistema de referencia asociado al
efector final del robot de forma que se alcancen las
configuraciones deseadas a la vez que se registran sus
valores
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Desde1960s con losprimerosrobots industriales
228
Robot Manipuladores
Guiado pasivo: con sus manos, el programador posicionael robot
en la configuracindeseaday se registranlas coordenadas
articulares
Guiado activo: guiadomedianteun puestode mando("teach
pendant"), tal comoun teclado, unabotonerade programacin, un
joystick,
Movimientoslimitadosa trayectoriassencillas(puntoa punto, lnea
rectas, arcosde circlo,)
lomscomn
Usualmentecon botonera
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
229
Robot Manipuladores
Ejemplosde botoneras
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
230
Robot Manipuladores
Guiado con rplica del robot: tambinpasivo, con la ideade
mover unarplicadel robot msligeroy msfcil de mover.
La rplicapuedetener unaestructuradiferenteperoelloimplicausar
modeloscinemticosdel robot y de la rplicapara realizar las
transformacionesoportunas
Guiado con robot virtual: usandounacomputadoray un modelo
del robot
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
231
Robot Manipuladores
Registrar lospuntos
registro de puntos de paso : puntosde trabajoo puntosde
pasaje
Despus, el sistemade control interpola entre las posiciones
registradas(generacinde trayectorias)
Muy comnpara robots industrialescon botonera(ABB,
Puma,)
registro continuo : se registrancon frecuenciafijalos
movimientosde guiado.
La precisindependede la frecuenciade registro.
Usualmentecon rplicade robot para trayectoriascomplejas.
Aplicacionesde pinturao soldadura.
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
232
Robot Manipuladores
Registrar lospuntos
registro de puntos de paso : puntosde trabajoo puntosde
pasaje
Despus, el sistemade control interpola entre las posiciones
registradas(generacinde trayectorias)
Muy comnpara robots industrialescon botonera(ABB,
Puma,)
registro continuo : se registrancon frecuenciafijalos
movimientosde guiado.
La precisindependede la frecuenciade registro.
Usualmentecon rplicade robot para trayectoriascomplejas.
Aplicacionesde pinturao soldadura.
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seriales
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
233
Robot Manipuladores
Durante la programacin, losmovimientosdes robot se
puedenespecificar en diferentesespacios:
en el espacioarticulario("joint mode")
Movimientosde unaarticulacina la vez.
Usualmentetediosoy tiempode programacinlargo
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
234
Robot Manipuladores
en el espaciode coordenadasoperacionales(x,y,z)
("Worldcoordinates")
movimientosen el espaciocartesiano
requiereel modelocinemticoinverso
la orientacines constante Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
235
Robot Manipuladores
en el espaciode coordenadasde la herramienta
mismaideaque coordenadasoperacionalesperoen un sistemade
referenciaalineadocon la herramienta
Modelosde
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trayectorias
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
236
Robot Manipuladores
Ejemplosde problemascon movimientosen el espacio
cartesiano
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Cdo
) (
) (
1
x f q
q f x
=
=
237
Robot Manipuladores
Ejemplosde problemascon movimientosen el espacio
cartesiano
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Hombro
) (
) (
1
x f q
q f x
=
=
238
Robot Manipuladores
Ejemplosde problemasde singularidades
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Mueca
Cdo
) (
) (
1
x f q
q f x
=
=
239
Robot Manipuladores
Ejemplosde problemasde singularidades
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Hombro
) (
) (
1
x f q
q f x
=
=
240
Robot Manipuladores
El control de la velocidades tambinfundamental
usualmente, se usanvelocidadeslentascuandoel robot est
cercade obstculoso objetosa manipular
velocidadesmsaltasse usanen movimientos"freeways", sin
riesgode colisin
Es difcil evaluar la velocidadlineal del efector final porque
dependedel nmerode articulacinmoviendose, de la
configuracindel robot y de la cargaEl modelodinmico
permiteobtener esavelocidadperoal costode muchos
clculos.
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
241
Robot Manipuladores
Interpolacinentre puntosde pasos (puntosde trabajoo
puntosintermediariospara evitar obstculos)
interpolacinarticularia, con o sin sincronizacinde las
articulaciones
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Robot todo-nada
Robot industrial
242
Robot Manipuladores
Interpolacinentre puntosde pasos (puntosde trabajoo
puntosintermediariospara evitar obstculos)
interpolacinarticularia, con o sin sincronizacinde las
articulaciones
interpolacincartesiana: linarecta o arcode crculo
interpolacinentre puntoscercanospara trayectoriascomplejas
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Generacin de trayectorias
243
Robot Manipuladores
Ventajas:
simple
sin necesidadde tener un lenguajede programacin
programacinde tareasrepetitivassimples
Desventajas:
programacinon-line : ocupacindel robot durantela
programacin
incmodosi la lgicade la tareaes compleja
dificuldadespara modificar la programa
Problemade percepcindel entorno
Modelosde
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seriales
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
244
Robot Manipuladores
Sistemasavanzadosde programacinpor aprendizaje
permitengenerar un cdigopermitiendo
modificar la programaen post-proceso
incorporar instruccionesbsicasde sincronizacincon
dispositivosen el entorno. Por ejemplo,
WAIT 5: esperar un seal 1 en el puerto5 de entrada
SIGNAL 4: mandar un seal 1 en el puerto4 de entrada
DELAY 10 : esperar 10 segundas
Realizar la definicinde subrutinas(branching)
para poder decidir el tipode movimientossegnla tarea
subrutinasrelocalizables: permitenrepitir la mismatareaen
diferenteslugarescon la ideade definir losmovimientoscon
respectoa un puntode referenciavariable
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
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de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Programacintextual
245
Robot Manipuladores
Programacintextual (lenguajesde programacin)
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Ahora, los robots se programan mezclando el uso de un
guiado, para definir los puntos de trabajo y de paso, y
un lenguaje de programacin, para la lgica y la
coordinacin de la tarea.
Los lenguajes de programacin permiten tratar seales
de sensores analgicos y binarios, realizar clculos
complejos, comunicar con el entorno, controlar
movimientos complejos.
246
Robot Manipuladores
1er lenguaje: WAVE, desarolladoen el StanfordAI Laben 1973.
VAL (Victor's AssemblyLanguage) fueel primer lenguaje
comercial desarolladopara el robot PUMA de Unimation(1979).
En 1976, IBM lansAUTOPASS y AML (A Manufacturing
Language) peroempesa vender en 1982.
En 1981, RAIL fuelansadopor Automatixpara aplicacionesde
ensemblajey soldadurade arco.
Existenvariosotroslenguajes: MCL (US Air Force), APT, HELP
(General Electric),
En 1984, VAL II de segundageneracin.
Modelosde
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seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
247
Robot Manipuladores
1er lenguaje: WAVE, desarolladoen el StanfordAI Laben 1973.
VAL (Victor's AssemblyLanguage) fueel primer lenguaje
comercial desarolladopara el robot PUMA de Unimate(1979).
En 1976, IBM lansAUTOPASS y AML (A Manufacturing
Language) peroempesa vender en 1982.
En 1981, RAIL fuelansadopor Automatixpara aplicacionesde
ensemblajey soldadurade arco.
Existenvariosotroslenguajes: MCL (US Air Force), APT, HELP
(General Electric),
En 1984, VAL II de segundageneracin.
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
N
O

H
A
Y

U
N
A

N
O
R
M
A
!
!
!
!
C
A
S
I

C
A
D
A

R
O
B
O
T

T
I
E
N
E

S
U

L
E
N
G
U
A
J
E
!
!
248
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Programacin a nivel de tarea
Programacin textual estructurada
Programacin por primitivas de movimientos
Programacin por aprendizaje
Sistema operativo
Inteligencia humana
Primera generacin
(VAL, SIGLA, MAL,)
Segunda generacin
(AML, RAIL, MCL, VALII)
Futuros lenguajes
(Inteligencia Artificial,)
249
Robot Manipuladores
Primera generacin(lenguajesprimitivos)
especificacinde unasecuenciade movimientos
interpolacinlineal entre puntosde trabajo
tratamientode sealesde sensoresbinarios
mandosbinariospara accinbinarias(aperturay cierrede
pinza,)
Ejemplode intruccionescomunes: MOVE, WAIT, SIGNAL,
BRANCH,
Limitaciones: noclculoscomplejos, nosensoresanalgicos,
comunicacinlimitadacon otrosdispositivos, nopuedeser
extendido,
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
250
Robot Manipuladores
Segundageneracin(lenguajesestructurados)
movimientosmscomplejos: crculos,
sensoresanalgicosy mandosanalgicos
usode estructurasde datosmscomplejos
usode sistemasde referenciacon transformacionesde
coordenadas
usode estructurade programacin: IF THEN ELSE,
WHILE DO , FOR DO , y otras
usode subrutinasy de procesosparaleloso sincronisados
comunicacionesmsavanzadascon otrosdispositivos. Por
ejemplo, para memorizar informaciny controlar la actividad
del robot
permitenextensinsegnlosdeseosdel ususario
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
251
Robot Manipuladores
Segundageneracin(lenguajesestructurados)
movimientosmscomplejos: crculos,
sensoresanalgicosy mandosanalgicos
usode estructurasde datosmscomplejos
usode sistemasde referenciacon transformacionesde
coordenadas
usode estructurade programacin: IF THEN ELSE,
WHILE DO , FOR DO , y otras
usode subrutinasy de procesosparaleloso sincronisados
comunicacionesmsavanzadascon otrosdispositivos. Por
ejemplo, para memorizar informaciny controlar la actividad
del robot
permitenextensinsegnlosdeseosdel ususario
Modelosde
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trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
252
Robot Manipuladores
Programacintextual Segundageneracin
Estructuradel sistemainformtico
Modelosde
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trayectorias
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industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Sistemaoperativo Lenguajede programacin
modo monitor:
supervisingeneral, control de
velocidad, manejode
programas,
modo de trabajo:
ejecucinde unaprogramacon
algunasfuncionesde debugging
modo de edicin:
para modificar programas
+compilador o interpretor
variostiposde datos
instruccionesde control de
movimientos
instruccionesde manejodel
efector final y lossensores
Instruccionesde clculos
Estructurasde programacin
Instruccionesde comunicacin
253
Robot Manipuladores
Estructuradel sistemainformtico
Modelosde
manipuladores
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Programacin
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Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
254
Robot Manipuladores
En adelante, todoslosejemplosse dan para el lenguaje
VAL II
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
255
Robot Manipuladores
Tiposde datos
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Constantes y variables
Integers, reals, strings,
positive andnegative
values
Arreglos
De un solo tipoo mezclando
tipos.
Por ejemplo, para definir un
puntoen el espacio(arreglo
de reales).
Otroejemplo, para definir
unatrayectoria(arreglode
puntossucesivos).
DEFINE A1 =POINT <50,20,30,40,125>
Variable Arreglode integers
DEFINE PATH1 =PATH <A1,A2,A3,A4>
Arreglode puntos
256
Robot Manipuladores
Tiposde datos
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Sistemasde referencia
Usualmenteun marcode base
fijoy otroasociadocon la
muecao el efector final.
Transformacionesdefinidas
mediante3 ngulos.
En VAL II, ngulosOrientacin,
Altitud, Herramienta
En V+, ngulosRoll, Pitch, Yaw
257
Robot Manipuladores
Especificacinde movimientos
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
MOVE y otros
=mover hastaA1 peropasandopor el punto
intermediarioA2
MOVE A1 VIA A2
=MOVE A1 perocon interpolacincartesiana
en lnearecta
MOVES A1
=mover el robot desdela configuracinactual a
la configuracindefinidacon la etiquetaA1.
MOVE A1
Interpolacinarticular
258
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
MOVE y otros
=APPRO y DEPART perocon interpolacin
cartesiana
APPROS y
DEPARTS
=salir del puntocorrientemoviendosesegnel
ejeZ de unadistancia de 50 mm
DEPART 50
=mover el robot cercade A1, a unadistancia de
50 mm encimadel puntoA1 (en el ejeZ)
APPRO A1,50
Aproximaciny salidade un puntoson fundamentalespara acercarse
de un punto.
Interpolacinarticular
Ejemplo: APPRO A1,50
MOVES A1
259
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
MOVE y otros
Todoloanterior erapara movimientosabsolutoscon posiciones
especificadasen el espaciocartesiano.
Para movimientosrelativosarticularios, se puedeusar instrucciones
como
=mover la articulacin4 de 62.5 gradosa
velocidadde 75% dela velocidadnormal
DRIVE 4, -62.5, 75
=mover la articulacin1 de 10 unidades
(gradoso radianes)
DMOVE <1,10>
260
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
SPEED control
Instruccionespara especificar velocidades
SPEED valor unidad[ALWAYS]
usualmenteIPS o MMPS
Opcional para especificar si es para
todoslosmovimientosposterioreso
solo el siguiente
Ejemplo: SPEED 60 IPS
SPEED 75
si nohayunidades, estamosimponiendo
un porcentajede la velocidadnormal
261
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
SPEED control
COARSE [ALWAYS]
Para especificar movimientosrpidoscon menosprecisin:
Para restorar la precisin:
FINE
262
Robot Manipuladores
Especificacinde localizaciones
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Puntos
Para definir un punto
DEFINE A1 =POINT <34.5,35.6,0,79,80>
para registrar unatrayectoriacon la botonera
usandoel botnRECORD
TEACH
=defineA1 comoel puntodeprecisincorriente,
despusde posicionar el robot manualmenteo con
botonera
HERE A1
Puntosde precisin: memorizadocon posicionesarticularias
Puntosen el espaciocartesiano: 3 posiciones, 3 ngulos
263
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Trayectorias
Para definir unatrayectoria
DEFINE PATH1 =PATH <A1,A2,A3,A4>
Para mover en la trayectoria
MOVE PATH1 o MOVES PATH1
264
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Frames
Para definir un sistemade referencia
DEFINE FRAME1 =FRAME <A1,A2,A3>
Origen
PuntosegnejeX
Puntoen el planoXY
DEFINE ROUTE:FRAME1 =PATH<A1,A2,A3,A4>
MOVES ROUTE:FRAME1
MOVES ROUTE:FRAME2
Para la mismatrayectoriaen varios
marcosde referencia
265
Robot Manipuladores
Manejode efector final y sensores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Efector final
cierray comprobala dimensindel objeto GRASP 40
OPERATE TOOL (SPEED =125 RPM)
OPERATE TOOL (TORQUE =5 IN LB)
si control de fuerza CLOSE 3.0LB
si pinzaservocontrolado CLOSE 40 mm
abrir o cerrar inmediatamente OPENI, CLOSEI
Especificamentepara pinzas, abrir y cerrar
duranteel movimientosiguiente
OPEN, CLOSE
mandar un seal de control al efector final o
otrodispositivoconectadoal puerto5
SIGNAL 5
266
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Sensores
para poner sealesa cero RESET
esperar un ciertotiempo DELAY
para comprobar el estadobinario SIG
esperahastaque paseel seal analgico16
por el valor 34.5
WAIT 16, 34.5
esperahastaque se active o desactiveel
puerto15
WAIT 15, ON o OFF
para controlar puertoscon sealesanalgicos SIGNAL 4, 123.5
para activar o desactivar el puerto3 SIGNAL 3,ON o OFF
267
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Sensores
permitedefinir prioridadesentre
procedamientos
LOCK o PRIORITY
para inhibir la funccinREACT IGNORE
permitereaccionar en seguida REACTI
se usa para observar el seal 15 y reaccionar
usandoel procedamientoSAFETY. REACT
esperahastaque se termine el movimiento
corriente
REACT 15, SAFETY
268
Robot Manipuladores
Clculos
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Todoloclsico: +, -, *, /, exponenciacin, =, trigonometra, logaritmo,
exponencial, comparasin(>,<,>=,<=,==,), operadoreslgicos
(AND, NOT, OR)
Estructurasde programacin
GOTO
IF THEN ELSE END
DO UNTIL
STOP de 3 niveles(stop de la programay del robot, stop del robot
peronode la programa, stop del robot despusdel movimiento
corriente)
PAUSE, RESUME
269
Robot Manipuladores
Comunicacin
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
comunicacinentre el robot y el usuarioo otroequipo
relacionadocon computacin(pantalla, teclado, impresora,
buzzers, joystick, sistemade reocnocimientode la voz,)
270
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Usar un ambientecompletamentevirtual para disear
unaceldarobtica, simularlay optimisarla.
Escoger el robot
Tomar en cuentael ambiente
Concebir dispositivosde peri-robtica
(efectores, alimentaciny evacuacinde
productos, sensores)
Programacinde la celdade robtica
271
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
272
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
273
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD Modelajedel robot
Desdelosaos1980s, existenherramientas
Bases de datoscon formas geomtricasen 3D con
vizualisacinrealistao simplificada
Por otraparte, hayque definir la estructuracinemticay
caractersticasdinmicas(articulaciones, posiciones, masa,
inercia,)
Se debeespecififcar las caractersticasde las articulaciones
(posicinde referencia, velocidady aceleracinmaximales)
Se definensistemasde referencias
Se puedeagregar un efector final,
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
274
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD Modelajedel robot
La mayorade las programasactualesdisponende
libreriasde robots de diferentesmarcas.
Por ejemplo, Cosimir ofrecerobots KUKA,
MITSUBISHI, ABB, FANUC, REIS, STAUBLI,
ADEPT, MANUTEC, NIKO, VW
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
275
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD Modelajede la tarea
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Aprendizajede lospuntos
O animandoel modelodel robot para moverlohaciala posicindeseada
O poniendoen concordanciaelementosgeomtricos(muyergonmico)
Programacin grfica : cmodo y preciso
276
Robot Manipuladores
ProgramacinCAD Modelajede la tarea
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
Descripcinde movimientos
Definir trayectorias, velocidades, sincronizacincon otrosprocesos
(mediantesensoreso estructurasde programa)
Tambinse puedendefinir movimientosfuncionales: seguimiento
de curvaso areas, segumientosde objetomvil.
Accinsobre el entorno
Estructurajerrquica
Base de datosde tareas
277
Requierelas funcionalidadessiguientes:
1. mover el robot
2. evaluar tiemposde ciclos
3. escoger configuracionesdel robot
4. evaluar el volumende trabajorecorridoy/o
detectar colisiones
5. optimisar criteriosgeomtricos(acesibilidad,
topes de retencin,)
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Optimisacinde la celda
Comparandodiferentesrobots en la mismacelda
Optimisandola distribucinespacial de la celda
278
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Optimisacinde la celda
Volumen de trabajo recorrido
279
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Generacinde la programa
de control de un robot
La mayorade lossistemasCAD permitentelecargar
directamenteen el robot la programarealizadaen el espacio
virtual
Tambinexistenambientesvirtualesvendidoscon un robot y
dedicadosa este robot.
280
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Ventajas
On-Line Off-Line Verificacinde losprogramas,
debugging
Difcil Segnvarios
criterios
Optimizacinde la tarea
Imposible Integrado Verificacinde las restricciones
geomtricas
difcil Integrado Evaluacindel tiempode ciclo
posible Si haymodelo Integracinde sensores
natural Poco natural Utilizacinde estructuraslgicas
difcil natural Razonamientoen 3D
Lenguajes CAD
281
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Ventajas
debidasa los
cambiosde
bases y a las
erroresde
repeticin
Debidasa
erroresen el
modelo+
erroresde los
lenguajes
Erroresde trayectorias
racional alto Costo
aprender tantoel
robot que el
lenguaje
Trasparencia
con respectoal
robot
Puestaen prctica
partial totale IndependenciaRobot/programa
Lenguajes CAD
282
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Desventajas
Imperfecionesdel mundoreal v.s. el modeloperfecto
(friccin, rgidez, toleranciasgeomtricas,juegos,)
Modelosde cambiode bases diferentesen CAD y en la
realidad
Modelodel sistemade control diferentede lodel constructor
Modelodel entorno
Modelode sensoresy representacinde informacionesno-
geomtricas
Y Erroresentre trayectoriasimuladay trayectoriareal
Permite reducir la duracin de la puesta a punto de la celda pero
nunca va a reemplasar la puesta a punto final con el equipo real
283
Robot Manipuladores
Modelosde
manipuladores
seriales
Generacinde
trayectorias
Programacin
de losrobots
industriales
Definiciones
y contexto
Morfologa
Efector final
Caracteristicas
Control de las
articulaciones
ProgramacinCAD Conclusin
Se justificacuando
se debeprogramar muchosrobots con tareascomplejas
se debereprogramar muchas vecesun robot
Requiereel modelodel entorno:
de la celdamisma
de losproductosmanipulados

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1

Introduccin a la Robtica Laurent Sass

Mejor diseopara este robot RRR o RPR serel con

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193 linasde clculo

ro oscilaciones mas importante

Se requierela transposicindel J acobiano, nola inversin

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