Conjunto de equipos y componentes, que van a permitir llevar a cabo acciones que buscan mantener una variable dentro

de patrones de funcionamiento deseados.

HISTORIA Los primeros sistemas de control que conocemos son las trampas de caza. Estaban dotadas de un elemento, a modo de trinquete primitivo, que sujetaba la trampa abierta. Cuando algn animal pisaba encima, el trinquete dejaba de sujetar la trampa, cerrndola y atrapando al animal. Los relojes, o sistemas de medicin del tiempo, son otro tipo de automatismos. Los egipcios, hacia el 1400 a.C., ya utilizaban vasijas en las que se verta agua a un ritmo constante. Tenan unas muescas que determinaban, segn alcanzaba el agua un determinado nivel, el tiempo transcurrido en el llenado. Uno de los ejemplos ms antiguos de sistemas automticos son los mecanismos reguladores con flotador, desarrollados en Grecia durante el siglo III a.C., como el reloj de agua de Ktesibios o la lmpara de Filn, que permita mantener un nivel constante de aceite. En el siglo I d.C. Hern public su obra Pneumatica, en la que describa varios automatismos hidrulicos y neumticos. En la Edad Media se empezaron a construir en Europa relojes con maquinaria mecnica. Dichos relojes constaban de engranajes que transmitan movimiento a una frecuencia de giro determinada para el paso de los minutos y las horas. El mecanismo que impulsa el giro de estos relojes consiste en un resorte tensado que transmite el movimiento a los engranajes. En el siglo XVI, sir John Harrington puso en funcionamiento el primer inodoro automtico que verta agua desde una cisterna, usando una vlvula intermedia que permita el paso de agua a voluntad. En 1681, el ingeniero francs Denis Papin desarroll un regulador de presin con el que consigui mantener la presin del vapor dentro de una caldera. Hoy en da estos reguladores se aplican en las ollas a presin, en las que un elemento regulador gira mientras deja salir parte del vapor que se genera en el interior. Esta invencin supone el principio de la regulacin y de la automatizacin de mquinas neumticas. En 1692, con ayuda de multitud de piezas mecnicas, el cientfico y matemtico Pascal invent una mquina calculadora sumadora. En la Revolucin Industrial, la invencin de la mquina de vapor supuso un avance enorme en la automatizacin de los sistemas. Se aplic principalmente a la traccin de locomotoras y vehculos, y posteriormente deriv en la invencin de los motores de combustin interna. Todas estas invenciones tienen en comn el aporte de un medio energtico a una mquina para que funcione de forma autnoma. El nacimiento de la automatizacin industrial surgi con la invencin del regulador centrfugo de Watt, que permita controlar la velocidad de las mquinas de vapor. A partir del siglo XIX comenzaron a aparecer multitud de aparatos que realizaban funciones automticas, como mquinas mecnicas de multiplicar o una mquina para resolver ecuaciones de segundo grado inventada por Charles Babbage. En 1801, Jacquard invent el primer telar automtico. Este telar entrecruzaba los hilos para formar el tejido de manera que, tras introducir el tipo de ligamento que se quera obtener a travs de una tarjeta perforada, iba situando los hilos de forma automtica. Podemos considerar las tarjetas perforadas como el primer sistema de control programado, en el que se basara aos despus el mtodo de programacin de los primeros ordenadores. La Segunda Guerra Mundial marc un hito en el desarrollo de los sistemas de control automticos, coincidiendo con el desarrollo de la electrnica. As, se avanz enormemente en los medios de

control con fines militares, como el radar, el piloto automtico en los aviones, los sistemas de clculo de tiro o las comunicaciones a travs de la radio y la telefona. A partir de los aos cincuenta comenz la incorporacin de los ordenadores para el control de procesos, naciendo los autmatas programables y los robots. En 1954, el norteamericano G. Devol desarroll un brazo mecnico programable capaz de realizar tareas especficas, y durante la misma dcada una empresa norteamericana instal el primer autmata programable en sus cadenas de montaje. Sin embargo, el desarrollo de los robots no se produjo hasta la dcada de los setenta, cuando el tambin estadounidense V. Scheinman dise el denominado PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable), que constituye la base de los actuales robots industriales. Desde entonces, la evolucin de los robots ha sido vertiginosa, y hoy en da se utilizan en gran nmero de actividades industriales. La automatizacin de los sistemas electrnicos ha permitido tambin el progreso de la astronutica, una de cuyas principales aplicaciones son los satlites de comunicaciones. Asimismo, los sistemas de control automtico han permitido la exploracin del espacio y la llegada del hombre a la Luna en la misin Apollo, el aterrizaje de naves Viking y Pathfinder en la superficie de Marte y el envo de naves no tripuladas, como las Voyager I y II, hasta los confines del Sistema Solar. En definitiva, se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control automticos ha supuesto que los objetos de consumo posean una autonoma tal que funcionan prcticamente sin intervencin de las personas, no solo en la industria, sino tambin, y de forma ms acusada, en el hogar. As, aparatos como microondas, frigorficos, sistemas de calefaccin y aire acondicionado, alarmas antirrobo, ordenadores, etc., son aparatos que usamos habitualmente, mejorando la calidad de vida de las personas y realizando funciones de forma automtica. GENERALIDADES INTRODUCCION En muchos procesos industriales la funcin de control es realizada por un operario (ser humano), este operario es el que decide cuando y como manipular las variables de modo tal que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccin de la maquinaria instalada, el mejoramiento de la calidad del producto final, la disminucin de los costos de produccin, y la seguridad tanto para el personal como para los equipos. Para lograr esto es necesario que los procesos productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las variables a controlar estn dentro de valores constantes. Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacin de nuevos y ms complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido a la velocidad y exactitud requerida, adems muchas veces las condiciones del espacio donde se lleva a cabo la tarea no son las ms adecuadas para el desempeo del ser humano. Frente a este panorama, surgen los sistemas de control como una solucin que va a permitir llevar a la produccin a estndares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introduccin de las computadoras y de la microelectrnica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo una extensin del campo de la automatizacin industrial ya que permite a travs del manejo de la informacin (seales, datos, mediciones, et c.) transformar los mecanismos de produccin y procesos productivos de algunas industrias. Se contina y extiende a s el proceso de automatizacin electromecnica que se inicia a principios del siglo, la nueva era de la automatizacin se basa en la fusin de la electrnica con los antiguos mecanismos automticos que funcionaban utilizando diferentes medios mecnicos neumticos, etc. dando origen a los robot., a las mquinas y herramientas computarizadas, a los sistemas flexibles de produccin. Para el diseo y control de la produccin se desarrolla ron programa s de

computacin para el dibujo (CAD), para asistir el diseo (CADICAE), para la manufactura (CAM), para asistir el manejo de proyectos, para asistir la planeacin de requerimientos, para la programacin de la produccin, para el control de calidad, etc. CONCEPTOS Variables del sistema: son todas las magnitudes, sometidas a vigilancia y control, que definen el comportamiento de un sistema (velocidad, temperatura, posicin, etc.). Entrada: es la excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa, con el fin de provocar una respuesta. Salida: es la respuesta que proporciona el sistema de control. Perturbacin: son las seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Por ejemplo abrir una ventana representa una perturbacin en el sistema de control de temperatura mediante termostato. Planta: sistema sobre el que pretendemos actuar. Sistema: es un conjunto de elementos interrelacionados capaces de realizar una operacin dada o de satisfacer una funcin deseada. Entrada de mando: seal externa al sistema que condiciona su funcionamiento. Seal de referencia: es una seal de entrada conocida que nos sirve para calibrar al sistema. Seal activa: tambin denominada seal de error. Representa la diferencia entre la seal de entrada y la realimentada. Unidad de control: gobierna la salida en funcin de una seal de activacin. Unidad de realimentacin: est formada por uno o varios elementos que captan la variable de salida, la acondicionan y trasladan a la unidad de comparacin. Actuador: es un elemento que recibe una orden desde el regulador o controlador y la adapta a un nivel adecuado segn la variable de salida necesaria para accionar el elemento final de control, planta o proceso. Transductor: transforma una magnitud fsica en otra que es capaz de interpretar el sistema. Amplificador: nos proporciona un nivel de seal procedente de la realimentacin, entrada, comparador, etc, adecuada al elemento sobre el que acta. De acuerdo con su naturaleza los sistemas de control pueden ser: Sistemas naturales: por ejemplo la transpiracin o control de la temperatura del cuerpo humano. La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si esta ltima es elevada, la sudoracin aumenta para que, por evaporacin, se produzca un enfriamiento de la piel. A medida que la temperatura va decreciendo, se va disminuyendo la secrecin de sudor. Sistemas realizados por el hombre: por ejemplo el control de temperatura mediante termostato. La entrada del sistema es la temperatura de referencia que se considera idnea y se programa en el termostato; y la salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si la temperatura de salida es menor que la de entrada, se producir calor hasta conseguir que la temperatura de la habitacin sea igual a la de referencia, momento en que la calefaccin se desconecta de modo automtico. Sistemas mixtos: son mezcla de los anteriores. Un ejemplo sera una persona que maneja un automvil. La entrada es la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos.., y tambin el vehculo, el conductor controla y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Otro ejemplo sera el de una persona que se est duchando. La entrada sera la temperatura ideal del agua de la ducha, y la salida es la temperatura a la que realmente se encuentra el agua. La persona abre o cierra los grifos de agua fra y caliente, ejerciendo control sobre la temperatura del agua.

3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL En base a su principio de funcionamiento los sistemas de control pueden emplear o no, informacin acerca de la planta, a fin de elaborar o no, estrategias de supervisin y control, se cuenta con dos tipos de sistemas de control: de lazo abierto y de lazo cerrado. 3.1. Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual no existe realimentacin, del proceso al controlador. Algunos ejemplos de este tipo de control estn dados en los hornos, lavadoras, licuadoras, batidoras, etc. Su principal ventaja consiste en su facilidad para implementar, adems son econmicos, simples, y de fcil mantenimiento. Sus desventajas consisten en que no son exactos, no corrigen los errores que se presentan, su desempeo depende de la calibracin inicial.

Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:

3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sistema de control de lazo cerrado, es aquel en donde la seal de salida o parte de la seal de salida es realimentada y tomada como una seal de entrada al controlador. Existen dos tipos: de realimentacin positiva, y de realimentacin negativa. Realimentacin Positiva: Es aquella en donde la seal realimentada se suma a la seal de entrada. Se conoce tambin como regenerativa, no se aplica en el campo de control de procesos industriales. Un ejemplo es el caso de los osciladores. Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:

Realimentacin Negativa: Es aquella en donde la seal realimentada, se resta de la seal de entrada, generando un error, el cual debe ser corregido. Este es el caso comn utilizado en el campo del control de procesos industriales. Se representa a travs del siguiente diagrama de bloques:

3.3. Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo Discreto

Los sistemas en tiempo continuo, son aquellos cuyo campo de evaluacin se rea liza en un lapso de tiempo permanente y sin pausas, en cambio un sistema en tiempo discreto es aquel que es evaluado durante pequeos lapsos de tiempo intermitentes denominados perodos de muestreo. El anlisis matemtico en sistemas continuos se lleva a cabo en el dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z.

Control en lazo cerrado Control en lazo abierto Rechaza perturbaciones No rechaza perturbaciones Puede hacerse inestable No tiene problemas de estabilidad Se puede controlar un sistema inestable No se puede controlar un sistema inestable Es adecuado cuando no se conoce bien la planta Requiere un conocimiento muy exacto de la plan ta Requiere mayor nmero de componentes Requiere un menor nmero de componentes Suele ser caro Suele ser ms econmico

Ejemplos de sistemas de control Se presentan a continuacin unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado. Sistema de control de velocidad . Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en s, posibles perturbaciones pueden ser la aparicin de una cuesta, la actuacin del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real del coche, y el sensor, un velocmetro, mide dicha velocidad. Sistema de control de temperatura . Otro caso es el control de la temperatura de una habitacin. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitacin, los actuadores son los radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el termostato, y las perturbaciones son las caloras que entran y salen de la habitacin o que generan las personas u otros equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la temperatura de la habitacin puede ser un simple termmetro

Sistema de refrigeracin del automvil El motor del automvil necesita refrigeracin porque en el momento de la explosin, la temperatura del cilindro es mucho mayor que el punto de fusin del hierro. Si no se refrigeraran, se calentaran tanto que los pistones se bloquearan. Por este motivo los cilindros estn dotados de camisas por las que se hace circular agua mediante una bomba impulsada por el cigeal. En invierno, el agua suele mezclarse con un anticongelante adecuado, como etanol, metanol o etilenglicol. Para que el agua no hierva, el sistema de refrigeracin est dotado de un radiador que tiene diversas formas, pero siempre cumple la misma funcin: permitir que el agua pase por una gran superficie de tubos que son refrigerados por el aire de la atmsfera con ayuda de un ventilador. Es un sistema de lazo abierto como se detalla en la explicacin de la refrigeracin, porque las condiciones exteriores afectan el funcionamiento de este sistema. 1_ Seal de Referencia.

2_ Variable Controlada 3_Elemento de comparacin. 4_ Seal de desviacin o error. 5_ Elemento de control y actuador final. 6_ Planta o proceso a controlar7_ Elemento de realimentacin o medicin.

Sistema de control de una cisterna Se utiliza para evitar la dependencia del usuario, al encendido del motor para la adquisicin de agua para su consiguiente uso de esta. 1_ Seal de Referencia. 2_ Variable Controlada 3_Elemento de comparacin. 4_ Seal de desviacin o error. 5_ Elemento de control y actuador final. 6_ Planta o proceso a controlar7_ Elemento de realimentacin o medicin.

Horno de Microondas Es un horno de cocina con ondas electromagnticas de frecuencia muy elevada; es en sistema de control de lazo abierto ya que para su funcionamiento tiene que haber verificacin humana, y sus resultados no son precisos. Cargador de Pilas Es un aparato para cargar acumuladores o bateras, su funcionamiento es de lazo cerrado, ya que este detecta cuando la batera Ha sido completamente llenada, regulando que no exista una sobrecarga o falta de carga. Detector de humedad Es un aparato no muy comn pero muy til, nos puede servir para activar y desactivar el llenado de un tinaco, por su funcionamiento pertenece a un sistema de control de lazo cerrado, ya que se encuentra una realimentacin, la salida vuelve al principio para que analice la diferencia. Refrigerador Es un electrodomstico que se encarga de mantener los alimentos a temperaturas bajas para su conservacin, es un sistema de control de lazo abierto, ya que requiere una calibracin y tiene una repetitividad de eventos de entrada sobre un extenso perodo de tiempo en ausencia de perturbaciones externas. Detector de humo Es un aparato de lazo cerrado ya que existe coordinacin entre la entrada y la salida. Es un instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo en el

captador. Consiste en una alarma que se activa cuando hay presencia de humo. Control remoto

Es un aparato utilizado con electrodomsticos este emite seales a un receptor, por su funcin es de lazo abierto, no garantiza resultados exactos y no corrige errores, como lo hacen los de lazo cerrado.

Lmpara nocturna Por su funcionamiento se caracteriza por ser de lazo cerrado ya que tiene un instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo en el captador, este tipo de circuitos son utilizados en los alumbrados pblicos.

Sistema de calefaccin Es un sistema de control de lazo cerrado, ya que su activacin es automtica; utiliza un termistor para que al bajar la temperatura, este se active produciendo calor.

Amplificador de audio Es un aparato que sirve para aumentar el sonido, consta de un circuito que requiere una activacin, en este circuito no existe una realimentacin, y no existe exactitud en el trabajo.

Lampara de leds Una lmpara de leds, por su funcionamiento, es un sistema de lazo abierto, ya que sus resultados no son precisos y un circuito de este tipo no corrige errores, su funcin solo es producir luz