Fondamenti di automatica

Un sistema S caratterizzato da un vettore di ingressi , un vettore che identifica lo stato dello stesso in un determinato istante di tempo ed un unico valore di uscita . I vettori e sono delle n-uple, mentre il sistema in generale si dir di ordine n.

Descrizione dei sistemi

Esistono svariati modi per descrivere come varia lo stato interno del sistema e il suo output in base al tempo e allingresso: Quaterna Il sistema viene descritto tramite una quaterna e in cui una matrice di ordine n, due vettori di n elementi e uno scalare. Il valore d rappresenta leffetto diretto che ha lingresso sulluscita: se vale 0 il sistema si dice proprio altrimenti improprio. Il sistema verr descritto in forma di un sistema di equazioni: (tempo discreto)

(tempo continuo)

NB: Si ricorda che

indica la derivata di x rispetto al tempo secondo la notazione di Newton

Modello ARMA (Autoregressive moving average) Un modello ARMA descritto dalla seguente disequazione:

Dove e significati:

sono due polinomi in p, il quale a sua volta un operatore che assume diversi

Nel caso di tempo continuo esso si scrive come s ed indica una derivazione di ordine pari allesponente a cui esso elevato. Nel caso di esponente negativo allora esso assumer il significato di integrale. Es: Nel caso di tempo discreto, invece, esso si scrive come z ed indica unanticipazione (o posticipazione) pari allesponente a cui esso elevato. Es:

Funzione di trasferimento Un modello descritto tramite la sua funzione di trasferimento specifica direttamente come varia luscita al variare dellingresso mediante una semplice equazione della forma:

una frazione assegnata in varie forme:

Dove detta costante di trasferimento, detto zero i-esimo mentre polo i-esimo

Dove detto guadagno

I poli e gli zeri sono dei numeri complessi e come tali potranno essere indicati usando il piano di Gauss. Per ogni polo o zero con parte immaginaria non nulla esister anche il suo coniugato. I poli in generale rappresentano quei valori per i quali la funzione di trasferimento gli zeri rappresentano quelli che la annullano. Esempi notevoli: Un integratore un nodo la cui uscita pari allintegrale del segnale in ingresso: la sua funzione di trasferimento pari a Un condensatore di capacit C ha una fdt pari a Un corpo di massa m che si muove senza attrito soggetto ad una forza u ha una fdt pari a Un serbatoio in cui viene immesso un volume dacqua u e dal quale esce un volume pari ad y secondo una costante di tempo T ha fdt pari a Un ritardatore un nodo che introduce un ritardo sulluscita y quando si cerca di trasferire un segnale u in ingresso. La sua fdt pari a , viceversa,

Equazioni di stato

quaterna

Analizziamo il caso a tempo continuo (quello a tempo discreto del tutto identico): Il sistema descritto da n equazioni di stato della forma:

Le quali descrivono la variazione dello stato del sistema per ogni istante di tempo pi una supplementare che indica, invece, la variazione delluscita rispetto allo stato interno:

La conversione in quaterna molto semplice, basta considerare che: I termini rappresentano le celle della matrice A I termini rappresentano i valori del vettore b I termini rappresentano i valori del vettore Il termine il valore di d.

Modello ARMA

quaterna

(Realizzazione)

Prima di descrivere il metodo occorre precisare che il modello ARMA descrive la variazione dellingresso rispetto alluscita ignorando del tutto lo stato interno di alcuni pezzi del sistema (nello specifico il modello ARMA non ci fornisce informazioni circa le variabili di stato che non influiscono direttamente o indirettamente luscita e, pertanto, la relizzazione un procedimento non univoco). Siano dati

Per la realizzazione in forma canonica di ricostruzione la quaterna costruita come segue:

Dove

Per la realizzazione in forma canonica di controllo la quaterna costruita come segue:

Dove

Per il principio della dualit gli elementi delle quaterne relative alle due forme canoniche sono gli uni i trasposti degli altri.

Quaterna

funzione di trasferimento

Il metodo per individuare la funzione di trasferimento di un sistema a partire dalla descrizione della quaterna A, b, c, d molto semplice:

Dove loperatore s nel caso di tempo continuo e z in quello discreto e I la matrice identit di ordine pari allordine della matrice A. Dimostrazione: Sia dato un sistema:

Sfruttando loperatore s si ha quindi:

Da cui

Aggregati di sottosistemi Formula di Mason

La formula di Mason permette di calcolare la funzione di trasferimento di un generico aggregato di sottosistemi mediante la seguente:

Dove la fdt totale di ciascun cammino diretto (visto che tutti i sottosistemi di un cammino diretto sono disposti in cascata la fdt totale pari al prodotto delle singole fdt), il determinante dellintero aggregato calcolato come segue:

Dove

nella prima sommatoria pari alla fdt totale delli-esimo cammino chiuso (loop).

La seconda sommatoria, la terza e cos via, invece, seguono la stessa logica della prima solo che si restringono a tutte le coppie (le terne, le quaterne e cos via) di anelli che non si toccano (non condividono cio almeno un nodo). , invece, il determinante ridotto rispetto al k-esimo cammino diretto e si calcola in maniera analoga a in cui tutti i termini che utilizzano il cammino diretto k-esimo non sono presenti. Funzione di trasferimento per alcuni esempi di aggregati: Sottosistemi in cascata (o in serie) hanno fdt totale pari al prodotto delle singole fdt, ovvero . Sottosistemi in parallelo, invece, hanno fdt totale pari alla loro somma, ovvero . Due sottosistemi in retroazione (lingresso del 1 sottosistema pari allingresso del 2, lingresso u viene applicato allingresso di questultimo e luscita dellintero sistema luscita di questultimo pari a

Cambiamento di coordinate e sistemi equivalenti

Sia dato un vettore rappresentante coordinate in uno spazio n-dimensionale e un vettore rappresentante le coordinate del vettore x in un altro spazio n-dimensionale. La matrice che permette il cambio di coordinate la matrice T di ordine n tale per cui valga:

Sia data una matrice di cambio di coordinate T, i seguenti due si dicono sistemi equivalenti: Sistema 1: Sistema 2: , d]

Ciclo ed equilibrio
Se lingresso u(t) di un sistema periodico di periodo T (ie: ) e x(t) periodica di periodo T allora alche luscita periodica dello stesso periodo. Un sistema siffatto si dice in regime periodico: descrivendo la traiettoria del sistema nello spazio di stato (un spazio n-dimensionale in cui ogni asse rappresenta i valori di ) otterremo un ciclo chiuso. NB: Una funzione costante periodica di periodo infinitesimale. Se per un determinato valore di ingresso lo stato costante e pari a per qualsiasi valore di t, allora il sistema si dice in regime stazionario. Il corrispondente stato si dice stato di equilibrio e rappresenta un unico punto nello spazo di stato del sistema.

Determinazione dello stato di equilibrio

E possibile trovare lo stato di equilibrio di un sistema continuo come segue: (Tempo continuo)

Il termine (Tempo discreto)

si dice guadagno.

Il termine

si dice guadagno.

Calcolo del guadagno

Il guadagno indicato con si calcola come .

NB: Se lequilibrio esiste esso unico.

Formula di Lagrange
La formula di Lagrange permette di stabilire landamento dello stato del sistema evidenziando il movimento libero (ovvero la variazione di stato spontanea del sistema non sottoposto ad alcun ingress) ed il movimento forzato (ovvero quello dipendente dal solo ingresso).

La matrice Dimostrazione:

si dice matrice di transizione.

(Tempo discreto)

...

(Tempo continuo la dimostrazione analoga)

Principio di sovrapposizione
Il principio asserisce che sommando le cause si sommano anche gli effetti Causa 1:

Causa 2:

Effettuando una combinazione lineare otteniamo pertanto:

Reversibilit
Se possibile ricavare lo stato x(0) noto x(t) e allora il sistema si dice reversibile. : sempre invertibile perch vale

In generale un sistema si dice reversibile se possibile invertire la matrice I sistemi a tempo continuo sono tutti reversibili perch

I sistemi a tempo discreto sono reversibili sse A invertibile e quindi sse

Sistemi a memoria finita

Se per un dato valore di finito di t il sistema non conserva traccia della sua storia passata (matematicamente parlando esiste un valore di t tale per cui vale ) allora il sistema si dice a memoria finita. I sistemi a tempo continuo non sono mai a memoria finita perch non si azzera per t finito Un sistema a memoria finita non mai reversibile questo perch se il prodotto si annulla per allora la matrice singolare (ha determinante nullo).

Stabilit
Se Se Se tende a zero per allora si parla di asintotica stabilit. rimane limitato ma non tende a zero allora si parla di semplice stabilit. illimitato per qualche x(0) allora si parla di instabilit.

Esistono due forme diverse di instabilit: Instabilit debole: Instabilit forte: va allinfinito con legge polinomiale va allinfinito con legge esponenziale

Osservazioni: Un sistema asintoticamente stabile dimentica il proprio passato, questo perch nellapprossimare un valore finito il contributo iniziale di x(0) diventa sempre pi esiguo I sistemi instabili presentano alcune variabili di stato che tendono allinfinito e per questo sistemi di questo tipo non sopravvivono a lungo (basti pensare ad una tensione che tende allinfinito...) La stabilit non implica necessariamente una propriet positiva: se una popolazione stabile allora essa si estingue... Un sistema asintoticamente stabile sse per ogni ingresso esiste un solo stato di equilibrio vero il quale tendo il sistema per qualsiasi se .

Analisi della stabilit

Metodo delle simulazioni
Per un sistema di ordine n il metodo consiste nelleffettuare al pi n simulazioni. Sia

Il metodo consiste nel verificare se ciascuna variabile esplode in un tempo infinito o meno i-esima simulazione Si pone x(0) pari al vettore colonna nullo in cui li-esimo elemento pari ad 1. Si verifica il valore di x(t) usando la formula di cui sopra per : se esso tende a zero si procede con la (i+1)-esima simulazione altrimenti il sistema non pu essere asintoticamente stabile e quindi le simulazioni terminano. Se, giunti alla n-esima simulazione, si ottiene che x(t) tende a zero allora il sistema asintoticamente stabile. NB: Statisticamente parlando, se si sceglie casualmente un valore x(0) e x(t) tende a zero allora la probabilit che il sistema sia asintoticamente stabile circa uguale ad 1.

Metodo degli autovalori

Sia A la matrice di cui si conoscono gli autovalori possiamo concludere che:

A asintitocamente stabile se e solo se: A fortemente instabile se e solo se:

Geometria del movimento libero

Sia dato un sistema del II ordine e a tempo continuo in cui gli autovalori risultano entrambi reali. A seconda della loro positivit avremo che: Il nodo stabile se entrambi gli autovalori sono negativi (lo stato del sistema converge sul nodo) Il nodo sella se gli autovalori sono discordi (il sistema sembra convergere ma in prossimit del nodo esplode) Il nodo instabile se gli autovalori sono concordi positivi (lo stato del sistema esplode sempre)

Per visualizzare la traiettoria degli stati sufficiente considerare lautovettore relativo allautovalore: se questi negativo allora la traiettoria converge verso lorigine, altrimenti diverge verso linfinito. Se uno degli autovalori nullo avremo che: Il sistema ha una retta di stati di equilibri se laltro autovalore negativo (tutti gli stati convergono sulla retta e quindi il sistema ha infiniti stati di equilibrio) Il sistema ha una retta di stati divergenti se laltro autovalore positivo (tutti gli stati si allontanano in maniera perpendicolare rispetto alla retta descritta dal primo autovalore)

Se entrambi gli autovalori sono nulli allora tutti gli stati sono di equilibrio. Se gli autovalori sono complessi (necessariamente coniugati) avremo che le singole traiettorie descritte dagli autovalori sono delle sinusoidi modulate esponenzialmente (basti considerare che i numeri complessi possono essere scritti nella forma . In questo caso se la parte reale degli autovalori positiva lo stato diverge rispetto al nodo spiraleggiando intorno ad esso, se negativa, invece, lo stato converge rispetto allo stesso spiraleggiando. In questi due casi diremo che il nodo fuoco stabile e fuoco instabile rispettivamente. Se gli autovalori hanno parte reale nulla allora le traiettorie non convergono n divergono dal fuoco ma descrivono unellisse attorno al fuoco. In questo caso qualsiasi distanza dal fuoco d luogo ad un ellisse di equilibrio.

Test di asintotica stabilit

Sia dato un sistema di ordine n descritto dalla quaterna Se il sistema descritto a tempo continuo: il sistema instabile In ogni altro caso non posso trarre conclusioni .

Se il sistema descritto a tempo discreto, invece: il sistema instabile In ogni altro caso non posso trarre conclusioni

Asintotica stabilit per i sistemi di II ordine

Un sistema di secondo ordine asintoticamente stabile se valgono

La dimostrazione semplice in quanto se la traccia minore di zero, significa che la somma degli autovalori negativa, tuttavia siccome il loro prodotto deve essere positivo (in ragione del fatto che il determinante lo ) allora essi saranno entrambi negativi.

Criterio di Hurwitz
Sia dato un sistema di ordine n descritto dalla seguente

Al quale associato il seguente polinomio caratteristico

Costruiamo una matrice H di ordine n definita come segue:

(Ogni riga inzia con un valore dispari a partire da 1)

Si considerino ora i determinanti di tutte le sottomatrici che possibile estrarre da H purch inizino dallangolo nord-ovest. Se il determinante di tutte queste positivo allora il sistema asintoticamente stabile e viceversa.

Costante di tempo dominante

Sia dato un sistema descritto dalla seguente i cui autovalori sono . Per ogni autovalore possibile associare una costante di tempo che determina landamento dello stato in funzione del tempo:

A seconda dellautovalore considerato, avremo che landamento della traiettoria sar descritto da

Il movimento libero di uscita dato da

NB In generale sui tempi lunghi una delle esponenziali domina su tutte le altre che quindi diventano trascurabili

Per i sistemi a tempo continuo lautovalore dominante quello con parte reale maggiore, mentre la costante di tempo dominante definita come Per i sistemi a tempo discreto lautovalore dominante quello con modulo maggiore, mentre la costante di tempo dominante definita come

Tempo di dimezzamento
Generalmente per indicare landamento di unesponenziale pu essere conveniente usare il tempo di dimezzamento invece che la normale costante di tempo: essa indica quanto tempo occorre prima che il valore dellesponenziale si dimezzi rispetto al valore attuale. Essa definita come:

Stabilit dei sistemi aggregati

Due sistemi costituiti rispettivamente da sottosistemi in serie o in parallelo sono asintoticamente stabili se e solo se sono tali anche questultimi.

Regola delle tre costanti di tempo

Se il sistema costituito da sistemi in retroazioni lanalisi dellasintotica stabilit non semplice, tuttavia riconosciamo un caso notevole in cui vi sono due sottosistemi in serie ed il terzo che porta luscita del secondo allingresso del primo (il terzo sottosistema determina la retroazione). Tutti i sottosistemi agiscono come dei serbatoi, possiedono delle costanti di tempo e al numeratore hanno tre valori distinti . Un sistema cos formato asintitocamente stabile se vale

Dualit
Sia dato un sistema

Il sistema duale definito come

Raggiungibilit
Un sistema completamente raggiungibile se, agendo opportunamente sugli ingressi, possibile raggiungere in un tempo finito qualsiasi stato. Un sistema completamente raggiungibile se e solo se i seguenti vettori formano una base

NB Creando una matrice in cui tutte le colonne sono i vettori di cui sopra dovremo sinceraci che il determinante sia diverso da zero.

Legge di controllo
Un sistema si dice controllato se esiste un blocco di retroazione che modifica lingresso del suddetto in base ai valori assunti dalluscita. Lingresso del sistema controllato sar della forma arbitrio. dove un vettore fissabile ad

Sostituendo nel sistema il nuovo valore assunto da u(t) si ha che un sistema controllato definibile mediante la quaterna . NB: Se il sistema da controllare completamente raggiungibile, allora linserimento di un blocco di controllo permette di impostare ad arbitrio tutti gli autovalori del sistema controllato modificando esclusivamente i valori del vettore (per renderlo asintoticamente stabile, ad esempio).

Osservabilit
Un sistema di dice completamente osservabile se si riesce a determinare il valore coppia ( per un qualche valore di t. a partire dalla

Un sistema completamente osservabile se e solo se i seguenti vettori formano una base

NB: Un sistema completamente osservabile se il suo duale completamente raggiungibile. NB: Un sistema completamente raggiungibile se il suo duale completamente osservabile.

Ricostruzione dello stato

Sia dato un sistema della forma:

Il sistema ricostruito, sar :

Dove l un parametro di progettazione del sistema di ricostruzione. Chiamiamo errore di ricostruzione .

Se per tendente ad infinito lerrore tende a zero allora il sistema ricostruito asintitocamente stabile. Il sistema ricostruito definibile tramite la quaterna .

Scomposizione in parti
Un sistema pu essere scomposto al pi: Parte raggiungibile ma non osservabile Parte raggiungibile e osservabile Parte non raggiungibile e non osservabile Parte non raggiungibile ma osservabile

Poli e zeri di aggregati di sistemi

Supponendo che nella funzione di trasferimento numeratore e denominatore sono coprimi allora si ha che: Per sistemi in cascata i poli e gli zeri sono lunione di tutti i poli e degli zeri Per sistemi in parallelo i poli sono lunione di tutti i poli Per sistemi in retroazione gli zeri sono la riunione di tutti gli zeri della linea in andata e i poli della linea di retroazione

La ricerca degli zeri per sistemi in parallelo e dei poli per sistemi in retroazione non immediata.

Risposte canoniche
Le risposte canoniche di un sistema sono le risposte rampe, sinusoidi. ad alcuni ingressi canonici quali implusi, scalini,

In generale utile conoscere le risposte canoniche in quanto in un sistema reale gli ingressi sono generalmente canonici, perch possibile determinare tramite essi poli e zeri del sistema e perch possibile prevedere la risposta del sistema ad ingressi non canonici. NB: Limpluso la derivata dello scalino, mentre questultimo la derivata della rampa.

Risposta allimpulso
Per valutare correttamente la risposta allimpulso necessario che .

Valutando il caso di un sistema improprio a tempo continuo possiamo subito notare che limpulso si trasmette istantaneamente sulluscita. Tramite la formula di Lagrange sappiamo che:

Nel caso specifico in cui

si ottiene

NB: Lintegrale di un impulso per un istante di tempo infinitesimo 1 per definizione! Per quanto detto sopra si ha quindi che un impulso applicato ad un sistema improprio porta il sistema nello stato b in un istante di tempo infinitesimo. Per t>0 il sistema non soggetto a ingressi e quindi in moto libero evolvendo secondo la legge .

Integrale di convoluzione
Lintegrale di convoluzione definito come

Trasformata di Laplace
La trasformata di Laplace una trasformazione lineare che permette di trasformare una funzione reale di variabile reale in una funzione di variabile complessa di variabile complessa. La trasformazone di cui sopra (invertibile) definita come Lantitrasformazione invece molto complicata e non la citiamo. Esempi notevoli di trasformazione Integrazione: Derivazione: Ritardo: Convoluzione:

Trasformata zeta
La trasformata zeta una trasformazione lineare che permette di trasformare una funzione reale di variabile intera in una funzione complessa di variabile complessa La trasformazione definita come: Esempi notevoli di trasformazione Ritardo: Anticipo:

Risposta allo scalino

In generale si ha che

Se allinfinito il valore di y si assesta a tempo dominante ( ).

allora il sistema raggiunge lequilibrio dopo 5 volte la costante di

Poli complessi coniugati danno contributi del tipo:

Se i poli complessi coniugati sono dominanti allora esistono infiniti minimi e massimi (la risposta continua ad oscillare fino ad attestarsi ad un valore oppure fino ad esplodere).

Esempi di risposte canonica

Poli e zeri reali

Se un sistema possiede solo zeri e poli reali allora possibile calcolare il numero di estremi (massimi e minimi) relativi alla risposta allo scalino del sistema considerando che:

Dove il numero di zeri superiori (numero di zeri oltre il polo maggiore), il numero di zeri mal inquadrati (se si considera una finestra compresa tra due poli, gli zeri mal inquadrati sono tutti quegli zeri che in quella finestra hanno un numero di zeri alla loro destra diverso dal numero di zeri alla loro sinistra) e il numero di estremi (massimi e minimi) cercato. NB: N dispari se dispari. N pari se pari.

Regime periodico
Fissato un certo valore di se e solo se (ingresso periodico di periodo T), esister uno ed un solo regime periodico

NB: La precedente vera se il sistema non ha autovalori critici con parte reale nulla (tempo continuo) o con modulo unitario (tempo discreto). Un sistema siffatto si dice anche iperbolico. Se lingresso periodico ma lo stato iniziale uno qualsiasi non detto che luscita sia a sua volta periodica. Se, tuttavia, il sistema asintoticamente stabile luscita tende a quella periodica dopo 5 volte la costante di tempo dominante.

Serie di Fourier
Una qualsiasi funzione periodica pu essere interpretata come la somma di infiniti segnali sinusoidali e cosinusoidali, ovvero:

Dove i coefficienti valgono rispettivamente:

Risposta in frequenza
Dato un sistema completamente raggiungibile ed osservabile, ad ogni ingresso sinusoidale corrisponde ununica uscita sinusoidale . Nel caso di cui sopra si ha pertanto che La coppia e . se e solo se :

definita risposta in frequenza del sistema.

Consideriamo la relazione che lega il guadagno del sistema con la risposta in frequenza:

Da cui si ricava che R il modulo del guadagno

il suo argomento. si ha che il modulo del guadagno e il suo

In generale, sia data una funzione di trasferimento argomento .

Poli complessi
In generale se la funzione di trasferimento ammette dei poli complessi coniugati si avr al denominatore un termine del tipo , dove , dove pulsazione naturale rappresenta la parte reale el polo, e dove detto smorzamento. Sapendo e , possibile trovare i due poli risolvendo lequazione di secondo grado di cui sopra. Si ha pertanto che:

Se allora i poli sono complessi (altrimenti sono due poli reali e allora la precedente pu essere scomposta come . Se allora il polo stabile.

Lampiezza delloscillazione determinata dai poli complessi e coniugati si smorza (o aumenta) con il passare del tempo, tuttavia la sua frequenza di oscillazione rimane costante e pari a :

Frequenza di risonanza
Una pulsazione pertanto: si dice di risonanza se ha un massimo locale per . In termini analitici

In generale le frequenze di risonanza si trovano in prossimit della frequenza naturale del polo:

Il picco di risonanza sar pari a

Decibel
Il valore G (purch maggiore di 0) pu essere espresso in termini di decibel mediante la seguente trasformazione:

Diagrammi di Bode
Un diagramma si dice di Bode se rappresenta il guadagno (o lo sfasamento) in funzione della pulsazione considerando per non un andamento lineare di questultima ma logaritmico (ogni intervallo rappresenta una decade). Considerando i diagrammi di Bode del guadagno si ha che ogni zero incrementa la pendenza della retta del modulo di 20dB ogni decade, mentre introduce uno sfasamento di +90 a partire da una decade prima. Viceversa, un polo decrementa la pendenza della retta del modulo di 20dB per decade ed introduce uno sfasamento di -90 a partire da una decade prima. NB: Poli e zeri alla stessa pulsazione si annullano a vicenda, pi poli (o pi zeri) ad una stessa frequenza sommano i loro effetti. Non esistono guadagni negativi: in tal caso nel diagramma del modulo figurer il modulo di tale valore e nel diagramma di fase verr introdotto uno sfasamento di -180.

Spettri di potenza
Lo spettro di potenza di un segnale indica a che frequenza allocata lenergia generata da questultimo. Gli spettri di potenza si misurano in decibel di potenza mediante la trasformazione

Banda passante
Definiamo banda passante di un sistema linsieme di tutte quelle pulsazioni quale Osservando il diagramma di Bode immediato individuare la banda passante in quanto essa il segmento a frequenza pi alta. allinterno del

Approssimazione di Bode (Modulo)

Considerando che il polo o lo zero si trova in corrispondenza della pulsazione . Lapprossimazione suggerita da Bode consiste nel considerare G=1 per e per .

NB: In prossimit del valore lapprossimazione risulta essere soggetta ad un errore del 40% (mentre in termini di decibel esso sar pari a circa 3db) !!!

Approssimazione di Bode (Fase)

Nel caso dello sfasamento, lapprossimazione effettuata sar pari a 0 se Sia dato Il valore esatto dello sfasamento e pari a se .

In generale meglio usare il regolo delle fasi, fissandolo nella frequenza dinteresse e sommando tutti i contributi degli zeri e sottraendo tutti quelli dei poli.

Risposta in frequenza di aggregati (di due sottosistemi)

Se i sistemi sono in serie, la risposta in frequenza equivalente la somma delle singole risposte in frequenza Se i sistemi sono in parallelo, la risposta in frequenza equivalente graficamente la spezzata che maggiora tutte le risposte in frequenza. Se i sistemi sono in retroazione (due blocchi, uno in linea diretta e laltro in retroazione), la risposta in frequenza equivalente graficamente la spezzata che minora la risposta delle singole risposte in frequenza (considerando che se la linea di retroazione viene sottratta allingresso allora si considerer la simmetrica orizzontale).

Diagrammi polari (Diagrammi di Nyquist)

Sia data una funzione di trasferimento G(s), o nella sua forma polare . Un diagramma polare (o di Nyquist) un diagramma di Gauss in cui ogni punto rappresenta uno stato del sistema in funzione della pulsazione . In generale i punti e sono evidenziati in quanto rappresentano il guadagno statico del sistema e quello a frequenza infinita (impulso)

Considerando un sistema retroazionato si ha che

Dove

numero di poli instabili ad anello chiuso, il numero di poli instabili ad anello aperto e il numero di giri in senso antiorario nel diagramma di Nyquist dellanello aperto intorno al punto

(-1;0). NB: Il diagramma considerato lunione tra il diagramma polare e il suo speculare orizzontale!!! Un sistema ad anello chiuso esternamente stabile se e solo se Un sistema ad anello aperto esternamente stabile se e solo se .

In questo caso supponendo che ci sia un -1 allinterno dellanello pi piccolo, si ha che

Margine di fase
Definiamo margine di fase langolo con cui la retta di stato interseca la circonferenza di raggio unitario

Se il margine di fase maggiore di 0 allora il sistema stabile, in generale bene che esso sia superiore ad una certa soglia, come ad esempio 45 o 60

Margine di guadagno
Per margine di guadagno si intende il reciproco del valore in cui la retta di stato taglia lasse delle ascisse.

Come per il margine di fase, pi grande e pi il sistema risulta robusto (E bene evitare che il margine di guadagno sia vicino a -1 in quanto, durante la realizzazione fisica del sistema, gli inevitabili errori di costruzione possono rendere il sistema instabile). Sia dato un sistema, il valore del margine di guadagno dato da Dove il guadagno statico del sistema, mentre funzione di trasferimento, fa si che lasse delle ascisse nel punto -1. .

il valore che sostituito al guadagno statico della . In tali condizioni la curva di stato taglia