Vibraes Mecnicas

Universidade Federal de So Joo Del Rei

Departamento de engenharia mecnica
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
Introduo
Interesse pela vibrao (por volta de 4000 a.C): primeiros instrumentos
musicais, provavelmente apitos ou tambores. A msica era apreciada pelos
chineses, hindus, japoneses e egpcios;
Por volta de 3000 a.C: instrumentos musicais de corda com caixa de
ressonncia, como as harpas, e instrumentos de sopro, como a gaita. Desde a
antiguidade, msicos e filsofos pesquisavam as regras e leis da produo do som;
Pitgoras (582 507 a.C): primeiro a investigar o sons musicais com base
cientfica experimentos com corda vibratria. Relao entre tonalidade, tenso e
comprimento do corda;
1. Breve histrico
Aristteles (por volta de 350 a.C): trabalhos sobre msica e som. Relao entre
voz e instrumentos como flauta;
Aristxenes (320 a.C): escreveu a obra Elementos de harmonia;
Euclides (por volta de 300 a.C): escreveu o trabalho Introduo aos
harmnicos;
Vitrvio (por volta de 20 a.C): arquiteto romano que escreveu sobre as
propriedades acsticas de teatros. Aps este, aparentemente no houve nenhum
desenvolvimento nas teorias de som e vibrao durante 16 sculos;
Zhang Heng, historiador e astrnomo chins (132 d. C): inventou o primeiro
sismgrafo do mundo para medir a intensidade de terremotos;
feito em fino
bronze fundido
Galileu Galilei (1564 1642). Relao entre tonalidade e frequncia. Fundador
da cincia experimental moderna. Estudos sobre os movimentos pendulares.
Escreveu sobre a dependncia entre frequncia e vibrao e o comprimento de um
pndulo simples juntamente com o fenmeno de ressonncia.
Marin Mersenne (1588 1648): matemtico e telogo, considerado pai da
acstica. Primeira explicao correta sobre vibrao de cordas (livro:
Harmonicorum liber). Primeiro a medir a frequncia de vibrao de uma corda
longa;
Robert Hooke (1635 1703): experimentos para determinar a relao entre
tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda;
Joseph Sauveur (1653 1716): investigou minuciosamente os experimentos
entre tonalidade e a frequncia de vibrao de uma corda. Surgiu a palavra
acstica para a cincia do som.;
John Wallis (1616 1703) e Suaveur: observaram, independentemente, o
fenmeno de formas modais e constataram que certos pontos de uma corda
esticada em vibrao permaneciam sem movimento (ns) e outros pontos
intermedirios apresentavam movimento violento (ventres). Suaveur deu nome
harmnicas s frequncias mais altas, que so mltiplos inteiros de uma
frequncia simples, que ele chamou de frequncia fundamental. Constatou que
uma corda podia vibrar com vrias de suas harmnicas. Tambm, observou o
fenmeno de batimentos quando dois tubos de tonalidades ligeiramente
diferentes soavam ao mesmo tempo;
Isaac Newton (1642 1731): Lei da gravitao universal, as trs leis do
movimento e outras descobertas;
Brook Taylor (1685 1731): matemtico, encontrou a soluo terica para o
problema da corda vibratria. Apresentou o teorema de Taylor para sries
infinitas.
Daniel Bernoulli (1700 1782), Jean D Alembert (1717 1783) e Leonard
Euler (1707 1783): aperfeioamento do procedimento adotado por Taylor com a
introduo de derivadas parciais nas equaes de movimento.
Ainda Daniel Bernoulli em (1755): princpio da superposio. Possibilitou
expressar qualquer funo arbitrria usando uma srie infinita de senos e
cossenos;
J. B. J. Fourier (1768 - 1830): validou este tipo de expanso em sua obra
Analytical Theory of heat. Criou a srie de Fourier;
Joseph Lagrange (1736 1813): soluo analtica para a corda vibratria.
Assumiu que a corda era composta por um nmero finito de partculas de mesma
massa e igualmente espaadas e estabeleceu a existncia de uma nmero de
frequncias independentes igual ao nmero de partculas;
Charles Coulomb (por volta de 1784): estudos tericos e experimentais sobre
oscilaes torcionais de um cilindro suspenso por um arame. Estudos sobre atrito.
Admitiu que o torque
resistente do arame
proporcional ao ngulo de
toro.
E. F. F. Chladni (1756 1824): estudo sobre formas modais em placas
vibratrias;
Sophie Germain (por volta de 1813): primeira teoria matemtica para vibrao
de placas: equao diferencial estava correta porm as condies de contornos
estavam erradas;
G. R. Kirchhoff (1824 1887): estabeleceu as condies de contornos
corretas para a vibrao de placas;
Simeon Poisson (1781 1840): estudos sobre a vibrao de uma membrana
retangular flexvel (importante para o entendimento de som de tambores). Efeito
de Poisson;
R. F. A. Clebsch (1833 1872): estudos sobre vibrao em membranas
circulares;
Estudos de vibrao em vrios sistemas dinmicos e estruturas usuais.
Rayleigh (1877): publicou o livro sobre teoria do som que considerado
clssico no assunto de som e da vibrao. Props um mtodo para determinar a
frequncia fundamental de vibrao de um sistema conservativo fazendo uso do
princpio da conservao de energia (hoje conhecido como mtodo de Rayleigh)
que facilitou a soluo de problemas difceis de vibrao. Uma extenso deste
mtodo que pode ser usado para determinar vrias frequncias naturais
conhecido como o mtodo de Rayleigh Ritz.
Resumo: principais nomes do campo das vibraes e suas contribuies
2. Definio:
Vibrao um movimento oscilatrio de uma partcula, ou de um sistema de
partculas, ou de um corpo em torno de uma posio de equilbrio (ou, em outras
palavras, em torno de uma posio de referncia).
Ela pode ser:
Desejada: quando o sistema (ou pea, ou estrutura, ou mquina) projetado
para vibrar. Ou seja, a vibrao o seu princpio de funcionamento. Exemplos:
instrumentos musicais de corda (violo, piano, etc), compactadores, peneiras
vibratrias industriais, marteletes, alto-falantes, etc.
No desejada: quando sua existncia no requerida. Exemplos: vibrao
devido ao desbalanceamento em mquinas rotativas, vibrao do solo
(terremotos), vibrao de componentes de motores, etc.
Peneiras vibratrias industriais
compactadores
marteletes
Dosadores vibratrios
Transportador vibratrio
Excitadores eletromecnicos:
shakers Plataforma vibratria
Para que uma estrutura vibre necessrio que exista um agente perturbador
externo, ou seja, uma fora de excitao.
Apropriedade de flexibilidade do corpo a responsvel pela sua vibrao.
Por definio corpo rgido aquele que no se deforma. Na prtica (na realidade)
isso no existe! . Portanto, todo o corpo, estrutura capaz de vibrar .
Dependendo da intensidade da excitao e do tipo de sistema (ou estrutura) uma
vibrao pode ser ou no visvel a olho nu. Em geral, as vibraes so
perceptveis pelo tato (por exemplo, a vibrao do painel de um carro quando o
som est ligado, a vibrao de uma placa metlica quando recebe uma
martelada, o tremor de um piso quando uma mquina est ligada, etc).
Exemplo: Tacoma Narrow Brigde (1940) - vibrao em grandes escalas
Foi excitada por ventos superiores a 40
milhas/hora (64 km/h).
Inicialmente, a ponte comeou a vibrar no
modo transversal e, mais tarde, no modo
torcional culminando, finalmente, com o seu
colapso.
Em 7 de Novembro de 1940, caiu a ponte pnsil
de 1600 metros (Tacoma Narrows), apenas poucos
meses aps a sua inaugurao.
De madrugada, os ventos atingiram os 70km/h,
fazendo a estrutura oscilar. A polcia fechou ento
a ponte ao trfego. s 9h30m a ponte oscila em 8
ou 9 segmentos com amplitude de 0,9m e
frequncia de 36 ciclos por minuto. s 10h00m d-
se um afrouxamento da ligao do cabo de
suspenso norte ao tabuleiro, o que faz a ponte
entrar num modo de vibrao torcional a 14 ciclos
por minuto. A partir da a situao no se alterou
muito durante cerca de uma hora, at que s
11h00m se desprende um primeiro pedao de
pavimento e s 11h10m a ponte entra em colapso,
caindo no rio.
Os grandes defeitos da ponte foram a sua enorme
falta de rigidez transversal e torcional, pois estava
ausente o reticulado por baixo do tabuleiro, e a
frente aerodinmica do perfil. No houve vtimas
deste acidente.
Uma nova ponte foi construda no local, e ainda se
encontra em funcionamento.
3. Exemplos de aplicaes na indstria
Vibro-acstica: reduo dos nveis de rudo ou de vibraes excessivas.
Conhecer as fontes de excitaes mais problemticas;
Aeroelasticidade: estudo da instabilidade devido a vibrao em vo provocada
pelo fluxo de ar, como o efeito flutter devido s foras aerodinmicas;
Manuteno preditiva: a presena de defeitos pode alterar o comportamento
vibratrio de uma mquina de forma a se tornar diferente de seu comportamento
padro;
Anlise modal: obteno das caractersticas dinmicas da estrutura
(frequncias, modos de vibrar e amortecimento) para, por exemplo, identificar
propriedades elsticas de materiais, fazer modificaes estruturais, e, convalidar
modelos numricos e experimentais.
Anlise modal e modificao estrutural
Exemplo: vibrao em pequenas escalas, no visvel a olho nu
Anlise modal e modificao estrutural: alguns modos de vibrar da porta
Qual o motivo para se medirem vibraes?
Uma boa resposta listar algumas aplicaes:
vibrao de mquinas;
anlise de falha por fadiga;
auxiliar no projeto de isoladores para vibraes;
identificao de nveis de acelerao danosos ou no ao corpo
humano;
anlise ssmica;
avaliao de testes ;
avaliao de testes de impactos e exploses, alm da anlise modal
de estruturas;
Efeitos na sade da exposio vibrao:
Diversos fatores podem modificar os efeitos da vibrao nas pessoas, como por
exemplo a ressonncia de partes do corpo humano, a durao da exposio e a
variabilidade individual de cada pessoa.
O efeito de vibrao no corpo humano so determinados pela faixa de frequncia
envolvida. Os provveis efeitos da exposio s vibraes so:
1 a 10 Hz, na atividade muscular: dificuldade de manter a postura e reflexos
lentos;
< 20 Hz, no sistema cardiovascular: aumento da frequncia cardaca;
1 a 10 Hz, aparentemente existem alteraes nas condies de ventilao
pulmonar e taxa respiratria;
0.1 a 0.7 Hz: diversas pessoas apresentam enjo, nuseas, perda de peso,
reduo da acuidade visual, insnia e distrbios do labirinto;
As seguintes faixas de acelerao podem ser utilizadas simplificadamente como
uma indicao das reaes com relao ao desconforto:
menor que 0,315 m/s
2
: confortvel;
entre 0,315 m/s
2
e 0,63 m/s
2
: um pouco desconfortvel;
entre 0,8 m/s
2
e 1,6 m/s
2
: desconfortvel;
entre 1,2 m/s
2
e 2,5 m/s
2
: muito desconfortvel;
maior que 2,5 m/s
2
: extremamente desconfortvel;
4. Elementos de um sistema vibratrio:
Inrcia (relacionada a massa): responsvel pela resistncia variao da
velocidade (linear ou angular) do corpo e tambm responsvel por armazenar
energia (em forma de energia cintica e/ou energia potencial gravitacional).
Rigidez: apesar de esquematicamente e conceitualmente ser representada por
uma mola, ela define a propriedade da estrutura de armazenar energia de
deformao (em forma de energia potencial elstica).
Amortecedor (ou, elemento dissipativo): ao contrrio dos elementos de inrcia e
rigidez, que armazenam energia e mantm o movimento oscilatrio, o
amortecedor responsvel pela perda, dissipao, de energia do sistema.
Existem, basicamente, 3 tipos de modelos de dissipao de energia:
amortecimento viscoso, estrutural (ou por histerese) e Coulomb (atrito seco).
5. Idealizao de modelos
Compreender o comportamento dinmico de um sistema: tarefa rdua para um
engenheiro. A modelagem uma arte, e, em muitos casos, a experincia serve
como guia na construo de modelos;
Na prtica, nem sempre as informaes necessrias para o entendimento so bem
claras e suficientes;
O engenheiro deve ento transformar um problema complexo em um problema
especfico que possa ser analisado por modelos matemticos;
O entendimento do funcionamento de um sistema real e de como ele pode ser
modelado inicia-se na idealizao do sistema de forma a entender o
comportamento da mquina, estrutura ou componentes reais.;
A idealizao de um modelo est relacionado a utilizao dos 3 elementos:
inrcia, rigidez e amortecimento.
Exemplo: torres de transmisso e modelos idealizados.
Exemplo: automvel e seus modelos idealizados.
Exemplo: moto e seus modelos idealizados.
t : pneu
w: roda
s: longarina
v: veculo
r: motociclista
eq: equivalente
Diversos autores modelam o
corpo humano como sendo um
simples sistema linear massa-
mola-amortecedor, na faixa de
frequncia de 1 a 30 Hz.
Exemplo: modelo resumido do corpo humano: partes do corpo humano com suas
respectivas frequncias de ressonnia (valores aproximados)
6. Sistemas equivalentes
Massa equivalente de um sistema:
uma nica massa que substitui um sistema de massas associadas (comum em
muitas situaes prticas). Este procedimento facilita a anlise do problema.
Exemplo: massas em translao ligadas por uma barra rgida.
Pode-se supor que a massa equivalente seja localizada em qualquer ponto da
barra. Como exemplo, vamos supor que ela esteja localizada em l
1
.
Igualando as energias cinticas do sistema de trs massas do sistema de massa
equivalente, tem-se:
2 2 2 2
1 1 2 2 3 3
1 1 1 1
2 2 2 2
eq eq
m x m x m x m x + + =
tem-se: , e
2
2 1
1
l
x x
l
=
3
3 1
1
l
x x
l
=
1 eq
x x =
Logo:
2 2
3 2
1 2 3
1 1
eq
l l
m m m m
l l
| | | |
+ + =
| |
\ . \ .
Admitindo pequenas oscilaes (sen e cos1) e usando as relaes
trigonomtricas (semelhana de tringulos) ou sabendo-se que (da dinmica!):
v R u = (velocidade tangencial = velocidade angular x raio)
Rigidez equivalente de um sistema:
Na anlise de um sistema vibratrio pode ser conveniente substituir elementos
elsticos por molas equivalentes.
Se um sistema obedece a relao para a fora de rigidez elstica F=K, onde K a
rigidez da mola e a deformao da mola, diz-se que esta mola linear.
Uma mola ideal aquela que no possui massa. Em muitos sistemas, por questes
de simplificaes matemticas, a massa da mola desconsiderada.
Exemplos de aplicaes de molas na engenharia: (a) comando de vlvulas, (b)
suspenso de veculos
Exemplo 1: viga engastada com massa na extremidade
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e I o momento de inrcia de
rea
Exemplo 2: viga bi-apoiada commassa no centro
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e I o momento de inrcia de rea
Exemplo 3: barra submetida trao e massa na extremidade
Rigidez equivalente:
onde: P o peso, E o mdulo de elasticidade, e A a rea da seo transversal da
barra.
Exemplo 4: sistema torcional
Rigidez equivalente:
onde: T o torque, G o mdulo de elasticidade transversal, e J o momento de
inrcia polar da barra.
Exemplo 5: molas em paralelo
Sistema equivalente
Rigidez equivalente:
Supondo que todas as molas sofram uma mesma deformao , tem-se:
Ou tambm:
F= Fmola
1
+Fmola
2
+Fmola
3
No equilbrio esttico e para uma deformao (nica para todas as molas), tem-
se:
Exemplo 6: molas em srie
Sistema equivalente
Rigidez
equivalente:
A deformao total a soma direta das deformaes de
cada mola.
Por exemplo: considerando um sistema com 2 molas em srie, peso W, tem-se:

st
= deformao total de todas as molas.
Se a fora atuante em cada mola a mesma e se
a rigidez diferente, ento a deformao de
cada mola ser diferente.
Amortecedor equivalente de um sistema:
um nico amortecedor viscoso que substitui um sistema de amortecedores que
representam a energia dissipada no processo vibratrio.
Obs: as regras para encontrar um amortecedor viscoso equivalente so as mesmas
utilizadas para encontrar a rigidez equivalente no caso de associao em srie e
em paralelo!
7. Classificao de um sistema vibratrio:
quanto a excitao: o sistema pode ser livre (fora F = 0) ou forado (F(t)
0, t tempo);
quanto ao amortecimento: o sistema pode ser amortecido (h perdas de
energia, dissipao) ou no-amortecido (no h perdas de energia)
quanto ao movimento: translao, rotao ou combinado (translao e
rotao);
quanto as equaes envolvidas: o sistema pode ser linear (potncia 0 ou 1),
onde vlido o princpio da superposio, ou no-linear;
quanto as propriedades fsicas: sistema pode ser discreto (aproxima-se o
sistema fsico por elementos concentrados de massa, rigidez e amortecimento h
um nmero finito de graus de liberdade) ou contnuo (considera os parmetros
distribudos nmero infinito de graus de liberdade - estes precisam ser
discretizados para anlises numricas).
8. Conceitos gerais
ciclo: movimento que inicia da posio de equilbrio, atinge os extremos e
retorna posio inicial (em radianos equivale a 2 rad);
perodo: tempo necessrio para a oscilao completar um ciclo;
amplitude: o mximo de deslocamento de um corpo vibratrio em relao
sua posio de equilbrio. Est associada intensidade de vibrao;
frequncia: quantidade de ciclos por unidade de tempo (pode ser em Hz ou
rad/s). Ela inversamente proporcional ao perodo. Se a vibrao livre (F(t) = 0)
as frequncias destas vibraes so chamadas de frequncias naturais.
ngulo de fase: o ngulo inicial que descreve o movimento harmnico.
medido em radianos.
defasagem: a diferena entre as fases de dois sinais de mesma frequncia.
x(t) = Xsen(t + )
x o deslocamento, t o tempo, X a amplitude, a fase , a frequncia, T o perodo do
sinal e, t o deslocamento angular.
A frequncia denominada de frequncia angular pois pode ser associada a um movimento de
rotao circular uniforme, que gera, na sua posio, uma senide. Por isso ela expressa em
radianos por segundo. Porm, comum utiliz-la tambm em ciclos por segundo, Hertz (Hz).
f = /2 (Hz) e T=1/f
Traado de um sinal senoidal: x(t) = Xsen(t) e
.....
x(t) = Xsen(t + )
O ngulo (t + ) ou (t - ) uma funo linear do tempo, ela aumenta
linearmente com o tempo. Assim, todo diagrama gira em sentido anti-horrio.
Exemplo: para um sinal senoidal escrito pela equao:
Deslocamento: x(t) = Asen(t + )
Para as suas derivadas no tempo, tem-se:
Velocidade: v(t) = Acos(t + )
Acelerao: a(t) = - A
2
sen(t + )
Como pode ser visto na figura ao lado,
o ngulo de fase () zero.
Logo:
Deslocamento: x(t) = Asen(t)
Velocidade: v(t) = Acos(t) = Asen(t + 90)
Acelerao: a(t) = -A
2
sen(t) = A
2
sen(t + 180)
A defasagem entre x e v e entre v e a
/2 e entre x e a .
( ) ( )
d
v x t x t
dt
= =
( ) ( )
2
2
d
a x t x t
dt
= =
graus de liberdade (GDL): nmero de coordenadas independentes
necessrias para descrever (localizar e orientar) completamente a configurao
espacial do sistema em qualquer instante de tempo.
Um sistema possui tantas frequncias naturais quanto for os seus graus de
liberdade.
Sistema contnuo: N GDL
1 GDL
2 GDL
ressonncia: fenmeno que ocorre quando a frequncia de excitao externa
coincide com uma das frequncias naturais do sistema. Neste instante as
amplitudes de vibrao aumentam e atingem seus valores mximos nesta
frequncia. uma situao no desejada;
sistema dissipativo: aquele onde h transformao de energia em uma outra
modalidade diferente da inicial. Ex.: energia cintica em energia trmica. H
dissipao, perda, de energia;
sistema conservativo: aquele onde a energia total do sistema no sofre
alterao com o tempo. No dissipao, perda, de energia.
batimento: fenmeno que ocorre quando dois movimentos harmnicos de
frequncias prximas so somados. um fenmeno muito observado em
mquinas e estruturas e ocorre quando a frequncia de excitao est prxima da
frequncia natural do sistema. Na figura, as curvas em azul e vermelho
representam os sinais harmnicos de frequncias prximas. Em preto o sinal que
representa o fenmeno de batimento, que a soma dos dois sinais harmnicos.
Sinais dinmicos
Determinsticos: so aqueles que podem ser
escritos por uma expresso matemtica.
aleatrios
Peridicos
Hamnico: o mais
simples.
No-peridicos
Estacionrios:
No variam com o
tempo.
No - estacionrios
Sinal harmnico
Senide: um sinal bsico (mais elementar) que corresponde soluo de uma
equao diferencial ordinria de segunda ordem que governa a dinmica de
osciladores lineares simples, como por exemplo, os sistemas massa-mola-
amortecedor.
Exemplo:
Sinal peridico
T
o
: perodo
peridico: um tipo de movimento oscilatrio em que um movimento padro
repete-se em intervalos iguais (perodos).
Exemplo:
Sinal transitrio
aquele que possuiu amplitudes durante um certo intervalo de tempo. Ex.: uma
martelada, uma exploso, etc.
Exemplo:
Sinal aleatrio
So sinais para os quais impossvel ou muito grosseiro represent-los por
funes matemticas. S podem ser estudados por suas propriedades mdias ou
estatsticas.
Exemplo:
Equaes diferenciais:
Para um sistema linear (equaes com grau at 1), de parmetros concentrados,
invariantes no tempo e em tempo contnuo, o modelo matemtico descrito na
forma da equao diferencial ordinria do tipo:
Soluo:
resposta natural do sistema
Soluo que inclui a
excitao, ou seja, a
resposta forada do sistema.
Pode-se dizer que esta soluo
apresenta a mesma forma
da funo de excitao.
soluo homognea
soluo particular
+
9. EDO (equaes diferenciais ordinrias)
Aequao diferencial homognea satisfeita por:
Assim, suas derivadas so:
Substituindo na equao diferencial homognea encontra-se o polinmio
caracterstico de n razes:
esperado que a soluo homognea seja do tipo:
Onde r
i
so as n razes do polinmio caracterstico.
1. Calcular as n razes do polinmio caracterstico, r
i
, i=1,...,n;
2. Para cada raiz distinta r, um termo Ae
rt
aparece na soluo;
3. Para cada par de razes complexas conjugadas j, os termos e
t
cos(t) e
e
t
sen(t) aparecem na soluo multiplicados por coeficientes constantes;
4. Para cada raiz real r de multiplicidade m os termos e
rt
, te
rt
, t
2
e
rt
,...,t
m-1
e
rt
aparecem na soluo multiplicados por coeficientes constantes;
5. Para cada par de razes complexas conjugadas j de multiplicidade m, os
termos e
t
cos(t), e
t
sen(t), te
t
cos(t), te
t
sen(t), t
2
e
t
cos(t), t
2
e
t
sen(t),...,
t
m-1
e
t
cos(t), t
m-1
e
t
sen(t), aparecem na soluo multiplicados por
coeficientes constantes;
Determinao da soluo homognea:
Soluo completa: soluo homognea + particular. As constantes so
encontradas pelas condies de contorno ( ou iniciais, marginais, limite).
10. Smbolos e unidades
Retilneo
x(m)
Torcional
(rad)
Fora da mola
Fora do amortecedor
viscoso
Fora de inrcia
Equao de movimento
Unidades de rigidez
Unidades de amortecimento
viscoso
Unidades de inrcia
Fora/torque
cx
mx
kx
0 mx cx kx + + =
N/m
N.s/m
kg
2
N=kg.m/s
t
cu
Iu
t
k u
0
t t
I c k u u u + + =
N.m/rad
m.N.s/rad
2
kg.m /rad
2 2
N.m=kg.m /s
Prefixos Smbolos Multiplica por
tera T 10
12
giga G 10
9
mega M 10
6
kilo k 10
3
hecto h 10
2
deca dc 10
Prefixos Smbolos Multiplica por
deci D 10
-1
centi c 10
-2
mili m 10
-3
micro 10
-6
nano n 10
-9
pico p 10
-12
Vibrao pode ser vista como uma constante troca entre
energia cintica e energia potencial elstica. Em sistemas
reais elas desaparecem por dissipao de energia
(geralmente em forma de calor ou som) devido s
caractersticas de amortecimento do sistema.
A complexidade de um modelo matemtico, que d
origem equao que representa o comportamento
dinmico do sistema, depende dos objetivos requeridos no
projeto.
Comentrios finais