Manual de ROBOTICA LEGO MINDSTORMS NXT

Engranajes : tipos de engranajes y relaciones Qu es un engranaje? Es una rueda dentada que encaja con otros engranajes Para qu sirven? Los engranajes sirven para cambiar: velocidad torque (fuerza de rotacin) direccin de los ejes.

Diferentes tipos de engranajes

Engranaje RECTO

Engranajes LIBRES o INTERMEDIOS Engranaje GUSANO o SIN FIN

Uso del engranaje GUSANO o SIN FIN

Engranaje CNICO o BISELADO BANDAS Y POLEAS

PION Y CREMALLERA Relaciones de engranajes La relacin de engranaje es la relacin entre el nmero de dientes en un engranaje respecto al nmero de dientes en otro.

Engranaje chico con 8 dientes (eje de entrada) y engranaje grande con 40 dientes (eje de salida)
Por ejemplo: La relacin de engranaje en el ejemplo de arriba es de 40 a 8 o, simplificando 5 a 1.

Esto significa que le lleva 5 revoluciones (vueltas) al engranaje ms pequeo alcanzar 1 revolucin del engranaje ms grande.

La relacin de engranaje proporciona el cambio en la velocidad y torque de los ejes de rotacin. Si le lleva 5 vueltas al engranaje de 8 dientes por cada vuelta del engranaje de 40 dientes, significa que el engranaje de 40 dientes girar 5 veces ms lento que el de 8 dientes. Pero, tambin significa que el eje del engranaje de 40 dientes tiene 5 veces el torque (fuerza de rotacin) del eje con el engranaje de 8 dientes Quiere decir que si en en el eje de engranaje chico (engranaje de entrada) pusieramos el motor; y en el eje de engranaje grande (engranaje de salida) pusieramos la rueda; lo que estariamos logrando en nuestro robot es que sea 5 veces ms fuerte en la rotacin de la rueda pero a su vez 5 veces ms lento! Comunicando NXT en forma inalmbrica La forma de comunicarse en forma inalmbrica en los robots mindstorms NXT es a travs del dispositivo BLUETOOTH. Antes de que podamos enviar mensajes de un robot a otro, hay que configurarlos. En el robot "maestro" que configuraremos para enviar mensajes a otro, debemos entrar al men bluetooth de la pantalla, y elegir "search" para que busque otros robots con bluetooth habilitados. Una vez encontrados le tenemos que asignar al robor "exclavo" un nmero de conexin (1, 2 o 3). La primera vez que la conexin es establecida entre dos NXT, un aviso para ingresar el PASSWORD ser presentado en las pantallas, y deber ser aceptados por ambos. Ahora cuando navegamos por la categora "conection" del robot "maestro" NXT, el nombre del robot "esclavo" debe ocupar el nmero de conexin establecida. Es necesario pasar por este proceso una nica vez, el NXT de recepcin pondr al da automticamente su conexin cuando el robot "maestro" NXT est fijando su nmero de conexin. Para saber como enviar y recibir mensajes entre robots, debemos ir al link MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT - COMUNICACIONES NXT disponible en este blog. Los ejercicios para comunicaciones son los del 3er NIVEL.

EJERCICIOS DE PROGRAMACIN 3er. NIVEL - COMUNICACIONES NXT Los ejercicios deben ser hechos por equipos de a 2, en el que el primer grupo programa el ROBOT MAESTRO y el segundo el ROBOT ESCLAVO Programar los robots para: 1) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de movimiento sense algn objeto a menos de treinta centmetros, debe enviar al otro robot el mensaje ataque. Si no sensa objeto alguno debe enviar el mensaje quieto ROBOT ESCLAVO Cuando se reciba el mensaje ataque el escorpin debe atacar con el motor B. Si se recibe el mensaje quieto debe permanecer inmvil. 2) ROBOT MAESTRO Cuando el sensor de sonido sensa un grito, este debe enviar el mensaje moverse. Si no sensa ningn sonido este debe enviar el mensaje quieto. ROBOT ESCLAVO Cuando se recibe el mensaje moverse el robot debe moverse durante 3 segundos hacia delante y luego dar media vuelta. Si recibe el mensaje quieto debe permanecer inmvil. 3) ROBOT MAESTRO Mover el robot hacia adelante. Si el sensor de ultrasonido sensa algn obstculo a menos de 40 cm el robot debe detenerse, atacar con su defensa y enviar el mensaje auxilio. ROBOT ESCLAVO Mover el robot hacia adelante. Si se recibe el mensaje auxilio el robot debe detenerse y reproducir la voz grabada ATTENTION 3 veces. 4) ROBOT MAESTRO PRogramacin libre ROBOT ESCLAVO Debe copiar todos los movimientos del ROBOT MAESTRO. EJERCICIOS DE PROGRAMACION 2do NIVEL PROGRAMACION DEL ROBOT CON DIFERENTES SENSORES ROBOT TRIBOT

Programar el Robot para que: Ejercicios por tiempo

1) Se mueva hacia adelante durante 5 segundos, de medio giro, y se mueva por otros 10 segundos ms a mxima velocidad. Utilizar para mover los motores, la opcion ROTACIN de ruedas calculando cuantas vueltas se necesita de una rueda para cumplir el medio giro 2) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad intermedia. Si sensa algn obstculo con el sensor de ultrasonido a menos de 30 cm, hacer que el Robot se detenga. Uso de la herramienta LOOP y SWITCH

3) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad intermedia. Si sensa algn obstculo con el sensor de ultrasonido debe dar 1/4 de vuelta y continuar su camino. Este proceso se debe hacer indefinidamente. Utilizar en el motor la herramienta GRADOS para calcular el cuarto de giro del Robot 4) Hacer que el robot se mueva hacia adelante a velocidad mxima. Utilizando el sensor de sonido debemos hacer que el robot de medio giro en cuanto se produzca un aplauso. Este proceso se debe repetir indefinidamente. 5) Utilizando el sensor de luz debemos programar al robot para que no caiga de la mesa 6) Utilizando el sensor de luz hacer un seguidor de linea negra. Uso de la herramienta LOOP y SWITCH dentro de otro SWITCH 7) Manteniendo el robot sin que caiga de la mesa, hacer que el mismo agarre las pelotas con sus pinzas al producirse un aplauso. 8) Manteniendo el robot sin que caiga de la mesa, hacer que el mismo esquive obstaculos que se encuentran a menos de 10 cm de distancia, haciendo que el robot de 1/4 de giro y continuando su marcha. 9) Hacer un seguir de linea negra que se detenga cuando tenga un obstaculo a menos de 15 cm.

10) Hacer que el robot ubique las pelotas y las arroje fuera de la mesa. Con un aplauso el programa debe finalizar. EJERCICIOS DE PROGRAMACION 1er NIVEL EJERCICIOS DE PROGRAMACION CON ROBOTS TEMPORIZADOS

Programar el robot para que: 1) Que se mueva hacia delante durante 10 segundos (a mxima velocidad) 2) Que se mueva hacia delante durante 5 segundos y luego de marcha atrs durante 15 segundos. 3) Que se mueva hacia atrs durante 5 segundos a la velocidad ms lenta y luego durante 5 segundos hacia adelante a mxima velocidad. 4) A velocidad baja, calcular cunto tarda el robot en recorrer 1 metro. 5) Calcular cul es el largo en metros del ancho del pasillo, sabiendo cunto tarda en recorrer un metro nuestro robot 6) Calcular cul es el largo de nuestra mesa. 7) Que se mueva hacia delante durante 4 segundos, de media vuelta y avance otros 5 segundos. 8) Que se mueva a hacia a delante durante 3 segundos, de media vuelta y avance 2 segundos y de otra media vuelta para avanzar durante 5 segundos. 9) Hacer que el robot recorra en forma de S la distancia de un metro aproximadamente. EJERCICIOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS CON SENSORES para reaccionar al ambiente. Programar el Robot para que: 1) Se mueva hacia delante a velocidad media y cundo el sensor de tacto sea presionado, retroceda un segundo y luego de media vuelta 2) Igual al anterior pero que lo haga indefinidamente. 3) Se mueva hacia delante esquivando obstculos indefinidamente. 4) Se mueva hacia delante esquivando en forma de S, 4 obstculos. 5) Programar el robot para que no se caiga de la mesa, utilizando el sensor de luz 6) Programar un robot seguidor de linea utilizando el sensor de luz.

Sensores Los sensores son un componente crucial a cualquier mquina que se denomine un robot. Los sensores entregan informacin sobre el robot y el ambiente en el cual est interactuando, al computador (cerebro) del robot. El programa computacional del robot decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel. En el kit MindStorms NXT encontrars hasta 4 tipos de sensores. Sensor de contacto: dispone de un interruptor que al ser presionado envia una seal al NXT. Este sensor es til para detectar obstculos.

Sensor de ultrasonido: al igual que los murcilagos, este sensor emite un ultrasonido imperceptible para el oido humano, que hace rebotar en los objetos ms proximos y con el cul calcula la proximidad de los mismos.

Sensor de Luz: se utiliza para sensar la luz ambiente o para medir el rebote de su propia luz como por ejemplo contra el piso. Tambien se lo utiliza para sensar colores en un piso ya que cada color emite un reflejo diferente.

Sensor de sonido: se lo utiliza para reaccionar a sonidos del ambiente. Por ejemplo para que accione sus motores cuando percibe un aplauso.

Clasificacin de robots Una clasificacin un tanto general, de acuerdo a la utilidad social de los robots sera la siguiente: Robots manipuladores para uso industrial: Por ejemplo en la industria automotriz. Por lo general tienen forma de brazo mecnico al que se le agrega una herramienta. Sirven para pintar, soldar, cortar, etc . Vehculos a control remoto: Que se usan para transportar herramientas o acceder a lugares de difcil o imposible acceso para el hombre. Construyen tneles, apagan incendios, recorren superficies de un planeta, etc. Robots didcticos: Son los utilizados para el aprendizaje de la robtica, como el mindstorms nxt Cuales son las partes de un robot Qu partes componen un robot La estructura Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las partes. Los mecanismos Son los elementos que permiten transmitir el movimiento entre sus partes. Los movimientos de giro, de desplazamiento. Por ejemplo los engranajes, las poleas, las correas, las ruedas, etc. Las fuentes de energa Aqu podemos distinguir la energa elctrica, que en nuestro caso sern las bateras, y la energa mecnica, que es entregada al robot por el motor. El motor convierte energa elctrica en energa mecnica

Los elementos de control: Son los elementos que permiten controlar las acciones del robot, existen diferentes modelos. El nuestro es el ladrillo NXT

Los sensores: Son lo elementos que le entregan informacin al robot para que ste pueda conocer la situacin exterior. Por ejemplo sensores de tacto, de luz, de temperatura, etc. La programacin: El programa (software) le indica al elemento de control que debe hacer. Existen varios lenguajes de programacin. Nosotros utilizamos el MINDSTORMS NXT Generalidades Cmo se cre la palabra Robot La palabra robot la utiliz por primera vez el escritor Karel Capek quien, en 1917 denomin a unas mquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Deriva de robotnik que define al esclavo de trabajo. Cules son las leyes robticas En su libro I ROBOT en el ao 1950, el escritor Isaac Asimov enuncia las TRES LEYES ROBTICAS: 1. Un robot no debe daar a un ser humano o, por su inaccin, dejar que un ser humano sufra dao. 2. Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en oposicin con la primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta proteccin no est en conflicto con la primera o segunda Ley. Cmo se define hoy un Robot El Instituto Norteamericano de Robtica define Robot de la siguiente forma: Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas MANUAL DEL PROGRAMADOR NXT Qu es un programa

Es una secuencia de rdenes que debemos organizar lgicamente para que cumplan determinado propsito. En nuestro caso, para que el Robot cumpla con la funcin que queremos. A continuacin te vamos a explicar cmo se agrupan estas rdenes (en nuestro caso grficas) para que el robot se mueva y reaccione al ambiente de acuerdo a los enunciados dados. Ejemplos de programas en el MINDSTORMS NXT Que el robot: 1) Se mueva hacia delante durante 2 segundos y luego se detenga.

Debemos hacer mover los motores conectados en los puertos A y B y pasados los dos segundos hacer que se detengan.

La direccin, los puertos y el tiempo se indican en el panel de abajo

Debemos puertos en los que estn los dos motores, indicar la direccin y el tiempo

tildar

los

2) Se mueva hacia delante durante 2 segundos y luego de marcha atrs durante 4 segundos y se detenga.

En derecha le cambiamos la direccin y el tiempo

el

bloque

de

la

1) Se mueva hacia delante durante 4 segundos, de media vuelta y avance otros 6 segundos y se detenga. (Atencin: para hacer dar media vuelta al robot, debes hacer girar a un solo motor en direccin contraria y estimar cuanto tardara en completar el medio giro. La otra forma de dar medio giro es hacer girar los dos motores en sentido contrario durante un tiempo determinado)

EJERCICIOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS CON SENSORES para reaccionar al ambiente

4) Se mueva hacia delante a velocidad media y cundo el sensor de contacto sea presionado, retroceda un segundo y luego de media vuelta

Como ltimo paso se mueve el motor A hacia atrs durante 1 segundo para dar medio giro.

Uso de la herramienta LOOP y SWITCH La herramienta Switch se utiliza para tomar decisiones en base a los resultados de los sensores que pusimos. Si por ejemplo utilizamos el sensor de luz para saber si es de dia o de noche, debemos ubicar qu rdenes queremos que se cumplan cuando es de da y qu rdenes queremos que el robot cumpla cuando es de noche. De esta forma estaremos tomando una decision cuando se sensa oscuridad y otra decision cuando se sensa luz. De la misma manera estaremos tomando siempre diferentes decisiones para los demas sensores (sonidos, ultrasonido y contacto) La herramienta LOOP la utilizaremos siempre que necesitemos repetir muchas veces o indefinidamente rdenes. Si por ejemplo, nuestro robot debiera evitar caer al vacio arriba de una mesa, debemos repetir indefinidamente la rutina en la que el sensor de luz sense el piso para no caernos (el piso siempre da un reflejo de luz superior al vacio), y slo se podra mover cuando encuentre determinado reflejo en el piso. Ejemplo de la herramienta LOOP y SWITCH

En el ejercicio siguiente el robot debe responder al sensor de sonido. Si el sensor de sonido sensa algun ruido este debe retroceder con 1/4 de giro con el motor C. Si no sensa ningun ruido debe seguir avanzando con los motores A y C.

La primer herramienta que envuelve a todo el programa es la herramienta LOOP. En este caso este programa se repetir indefinidamente (como lo indica el smbolo infinito) Luego se utiliza la herramienta SWITCH con el sensor de sonido, el cual toma dos caminos diferentes de acuerdo al sonido que sensa del ambiente. El camino de arriba es el que se toma si sensa ruido (un grito o aplauso) , haciendo girar hacia atras un cuarto de giro al motor C. El camino hacia abajo es el que se toma cuando el sensor de sonido no sensa ningun ruido ambiente; haciendo que en este caso el robot avance hacia adelante con los motores A y C. En definitiva este ROBOT hace lo siguiente: si sensa ruido retrocede desvindose un poco y si no sensa ruido, avanza. En el ejercicio siguiente debemos hacer que el robot no caiga de la mesa utilizando en sensor de luz, y hacer cerrar las pinzas para agarrar objetos cuando el sensor de sonido sensa ruido.

Primero sensamos el rebote de luz que produce la lmpara del sensor para saber si estamos saliendo de la mesa. Si sensa oscuridad (el sensor est fuera de la mesa y no recibe rebote de luz) seguimos los pasos de abajo: retrocedemos con los dos motores y hacemos un giro con un solo motor para desviarnos. Si sensa luz (estamos dentro de la mesa ya que hay rebote de luz) seguimos los pasos de arriba: avanzamos y si sensa ruido detenemos los motores A y C , luego cierra la pinza con el motor B para agarrar el objeto, da un cuarto de giro con el motor A y abre las pinzas para soltar el objeto. Si no sensa ruido continua el camino. Como todo est envuelto en un LOOP infinito, al terminar cualquiera de los dos caminos el programa vuelve a empezar. MANUAL DEL PROGRAMADOR BLUETOOTH NXT COMUNICACIONES POR

Una vez que los dos robots estn conectados por bluetooth comenzamos con la programacin de cada uno. Uno ser el Robot MAESTRO, quin ser el encargado de mandar los mensajes (rdenes) al robot esclavo, quin a su vez recibir los mensajes y actuar de acuerdo a ellos. Recordemos que la manera de enviar rdenes es mediante mensajes de texto. Por ejemplo si el Robot MAESTRO enva el mensaje movete, en el Robot ESCLAVO deberemos programar para que cuando recibamos la palabra movete este mueva los motores para que realmente se mueva. Vamos a mostrar la programacin del ROBOT MAESTRO

Esta programacin funciona de la siguiente manera: Primero toda la programacin est encerrada en un LOOP infinito, por lo que los comandos que estn dentro, siempre vuelven a repetirse. El primer comando es un SWITCH, el que nos permite saber si el sensor de contacto est o no siendo presionado. El dibujo nos muestra que la programacin por la parte de arriba est hecha por si el botn est siendo presionado y la de abajo la hace cuando el botn no es presionado . Si el sensor es presionado pone en funcionamiento el comando de bluetooth para ENVIAR MENSAJES, y envia el texto movete. Cuando el sensor no es presionado envia el mensaje quieto Ahora observemos la programacin del ROBOT ESCLAVO

Tambin en este caso, todos los comandos se encuentran dentro de un LOOP infinito. El primer comando dentro del LOOP, es el comando RECIBIR MENSAJE en el cul hacemos uso de una nueva herramienta de programacin. En este casillero unimos el comando ENVIAR MENSAJE mediante una lnea, con el comando SWITCH. Esta lnea es la encargada de enviarle el texto que viene del ROBOT MAESTRO y transferirlo al SWITCH siguiente. Este SWITCH acta de dos maneras. Si la palabra enviada desde el ROBOT MAESTRO es movete observemos que los comandos que actan son los de los motores A y C en movimiento. Por el contrario, si desde el ROBOT MAESTRO el texto enviado es quieto, los motores se detienen. En definitiva: si en el ROBOT MAESTRO es presionado es sensor de contacto, entonces el ROBOT ESCLAVO se mueve y por el contrario, si en el ROBOT MAESTRO no es presionado el sensor de contacto, entonces el ROBOT ESCLAVO detiene sus motores.