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Uso de NI ELVIS para Prcticas de Laboratorio

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Ejercicio 1 Diseo Filtro Pasa Bajas


Objetivo
Durante este ejercicio se disear un filtro Pasa Bajas en NI Multisim y se realizarn los anlisis necesarios para comprobar su funcionamiento. En la tablilla de prototipos del NI ELVIS II ya se encuentra cableado el circuito que se va a utilizar formado por el opamp LM741CN, 2 resistencias de 120k y un capacitor de 270pF.

Procedimiento
Se realizar en primer lugar la simulacin del circuito en NI Multisim. 1. Abra NI Multisim desde el men de inicio de Windows bajo la carpeta National Instruments Circuit Design Suite 11.0.

Figura 1.1 Pantalla principal de NI Multisim 11.0.

2. Se empezar con una plantilla de la tablilla de prototipos que se va a utilizar. Haga clic en File New NI ELVIS II Design, con esto se abrir una nueva plantilla de trabajo con la distribucin de la tablilla de prototipos del NI ELVIS II. 3. Empiece a agregar los componentes mediante el men Place Component con esto aparecer la pantalla que permite seleccionar componentes segn la categora.

Figura 1.2 Pantalla de Seleccin de Componente.

4. Utilizaremos el botn Search en esta pantalla para buscar por el opamp LM741CN. Introduzca esto como parmetro de bsqueda en el campo Component y seleccione el componente indicado en la Figura 1.3 para colocarlo en la plantilla de trabajo:

Figura 1.3 Pantalla de bsqueda para el LM741CN.

5. Ahora se agregarn las resistencias de 120k, una vez que haya colocado el opamp LM741CN aparecer de nuevo la pantalla de seleccin de componente. En esta pantalla navegue del lado izquierdo al Grupo Basic Familia Resistor y selecciones el valor de 120k, coloque 2 de estas resistencias en la plantilla de trabajo:

Figura 1.4 Pantalla de bsqueda para las Resistencias de 120k.

6. Realice el mismo procedimiento con el capacitor de 270pF para tener los componentes como se muestra en la siguiente figura. (Puede seleccionar un componente y presionar Ctrl+R para girarlo).

Figura 1.5 Componentes necesarios para el filtro pasa bajas.

7. Ahora conecte los componentes como se muestra en la siguiente figura. Puede utilizar de gua el circuito armado en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II.

Figura 1.6 Circuito Filtro Pasa Bajas.

a. b. c. d. e.

Opamp 3 GROUND. Opamp 7 +15V. Opamp 4 -15V. FGEN SCOPE CH0. Opamp 6 Scope CH1.

8. Ahora que est cableado el circuito se comprobarn las conexiones al cablearlo en la tablilla de prototipos virtual. Haga clic en el men Tools Show Breadboard para que aparezca la pantalla de ELVIS II 3D View en donde podr seleccionar los componentes virtuales y cablearlos tal como se hizo en el diseo y como estn en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II (Puede mantener presionado Ctrl+Shift para moverse a lo largo de la imagen en lugar de rotarla slo con el mouse).

Figura 1.7 ELVIS II 3D View.

9. Regrese a la plantilla de diseo para hacer la simulacin del circuito. Abra el instrumento Function Generator y Oscilloscope haciendo clic en sus conos. Configure cada instrumento como se muestra en la Figura:

Figura 1.8 Configuracin para los instrumentos FGEN y SCOPE.

a. Note que en el generador de funciones se va a generar una onda sinusoidal a 100Hz con amplitud de 5Vpp. Es importante que en la seccin Device se tenga seleccionado la opcin Simulate NI ELVIS II. b. De igual manera en el osciloscopio deben estar habilitados los Canales 0 y 1 y el dispositivo debe ser la opcin Simulate NI ELVIS II.

10. Empiece la simulacin presionando el cono Run en el men superior de NI Multisim. Deber poder observar el osciloscopio en el Canal 0 la grfica generada por el FGEN mientras que en el Canal 1 la salida del filtro. Vaya aumentando la frecuencia de la seal del FGEN y observe como la salida del filtro en el Canal 1 se va atenuando al llegar a la frecuencia de corte.

Figura 1.9 Simulacin filtro Pasa Bajas.

11. Para comprobar las curvas de Magnitud y Fase del Filtro Diseado cierre el generador de funciones y el osciloscopio sin detener la simulacin y ahora abra el Analizador de Bode.

Figura 1.10 Curvas de Bode para el Filtro pasa Bajas.

12. Detenga la simulacin, los datos de la misma quedarn disponibles en cada una de las pantallas de los instrumentos. Ahora compararemos estos datos con los resultados reales del circuito que se tiene en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II. Vuelva a abrir los instrumentos del FGEN y SCOPE. Ahora en la opcin de Device Seleccione el instrumento NI ELVIS II (El nombre del dispositivo puede variar segn la configuracin del mismo a Dev1, Dev2, etc.). Ahora presione el botn de Run en ambos instrumentos para correr los mismos anlisis sobre el circuito real. (En el Osciloscopio deber actualizar en el CH0 el Source a AI0 y en el CH1 el Source a AI1 ya que as se encuentra cableado fsicamente en la tarjeta de prototipos).

Figura 1.11 Comparacin de Datos Reales VS Simulacin.

13. De igual manera puede correr nuevamente el Anlisis de Bode para comparar las curvas de magnitud y fase contra los datos reales.

Figura 1.12 Comparacin Diagramas de Bode.

FIN DEL EJERCICIO 1

Ejercicio 2 Mediciones Mecnicas


Objetivo
Durante este ejercicio se realizarn 2 mediciones mecnicas que sern programadas desde NI LabVIEW. La primera de ellas ser la medicin de una galga extensiomtrica, mientras que la segunda ser la medicin de la seal de un dinammetro de mano de la compaa Vernier. Para la primera medicin la galga extensiomtrica ya se encuentra cableada en la tablilla de prototipos del NI ELVIS II en la cual se encuentra tambin construido el puente de Wheathstone que nos permitir realizar las mediciones de voltaje que provocan la flexin y compresin de la solera de aluminio sobre la cual est montada la galga.

Procedimiento Parte 1
Se realizar la programacin en NI LabVIEW para poder obtener las mediciones mecnicas. 1. Abra NI LabVIEW si an no lo ha hecho, aparecer la ventana de inicio:

Figura 2.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.

2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. Tambin puede lograr esto desde el men File New VI (Ctrl+N).

3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitir configurar las lneas digitales del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O NI-DAQmx.

Figura 2.2 Paleta del driver NI-DAQmx.

4. Empezaremos trabajando con el DAQ Assistant Express VI el cual nos permitir configurar de manera rpida la tarea de adquisicin de datos para la galga. Colquelo en el Diagrama de Bloques y se abrir un cuadro de configuracin como se muestra en la Figura 2.3.

Figura 2.3 Ventana DAQ Assistant.

5. Selecciones las opciones Acquire Signal Analog Input Voltage. En la siguiente pantalla seleccione el dispositivo correspondiente, en este caso NI ELVIS II (El nombre del

dispositivo puede variar segn la configuracin del mismo a Dev1, Dev2, etc). Seleccione los canales ai6 y ai7 ya que en estos estn cableados la salida del puente de Wheathstone y la alimentacin del circuito respectivamente.

Figura 2.4 Seleccin de canales para monitoreo de galga.

6. En la siguiente pantalla de configuracin asegrese de que los parmetros de muestreo y rangos de la tarjeta se encuentran como indica la siguiente Figura:

Figura 2.5 Configuracin de la tarea de adquisicin de datos.

7. Complemente el diagrama de bloques como se muestra a continuacin:

Figura 2.6 Diagrama de Bloques para medicin de galga.

a. Agregue un Ciclo While desde Programming Structures y encierre al DAQ Assistant. Haga clic derecho sobre la terminal condicional de paro y seleccione Create Control. b. Agregue la funcin Split Signals desde la paleta de Funciones en Express Signal Manipulation. c. Agregue desde el panel frontal una Waveform Chart desde la paleta de controles en la seccin Modern Graph. De igual manera agregue 2 indicadores numricos desde la paleta Modern Numeric y renmbrelos como indica la Figura 2.6 donde Vo es el voltaje de salida del puente y Vex es el voltaje de excitacin del puente. d. Agregue la funcin Wait (ms) desde la paleta de funciones en la seccin Programming Timing . Haga clic derecho sobre su terminal de entrada y selecciones Create Constant coloque un valor de 100ms. e. Agregue la funcin Divide desde la paleta de funciones en la seccin Programming Numeric y termine de cablear como lo indica la Figura 2.6. 8. Ejecute el programa, deforme la solera de aluminio tanto en compresin como en flexin para observar los cambios en el voltaje del puente.

Parte 2
1. A continuacin se realizar la medicin del Dinammetro de Mano de Vernier con la cual se har un experimento de Fatiga Muscular. Para este experimento ya se tienen conectado a la tablilla de prototipos del NI ELVIS II el Dinammetro de Mano de Vernier mediante un adaptador para la tablilla de prototipos. Dicho Adaptador nos ayuda a descomponer las seales del sensor para ser utilizadas en el NI ELVIS II o con cualquier tarjeta DAQ. El sensor se alimenta con 5 V y regresa una respuesta en ese mismo rango.

2. En esta seccin se usar un VI previamente desarrollado que se encuentra en la carpeta del curso en el escritorio de la computadora. Navegue al folder de Ejercicios Ejercicio 2 Muscle Fatigue DEMO.vi.

Figura 2.7 Muscle Fatigue DEMO.vi.

3. Abra el diagrama de bloques y examine su contenido. Las secciones esenciales de esta aplicacin son la parte de adquisicin de datos conformada por el DAQ Assistant con el cual se est realizando una adquisicin analgica del canal ai5 del NI ELVIS II, en este punto se est adquiriendo el valor en voltaje entregado directamente por el sensor. Posteriormente se aplica una escala lineal de acuerdo con las especificaciones del sensor Vernier para convertir a Newtons y=175.416x-19.295, de esta manera podemos obtener la grfica Fuerza VS Tiempo. Adicionalmente se est utilizando el Express VI Statistics.vi para obtener los valores mximo, mnimo y promedio de la seal entregada por el sensor. Finalmente se utiliza el Express VI Write to Measurement File.vi para registrar los datos en un archivo .lvm que puede ser abierto desde cualquier procesador de texto.

Figura 2.8 Diagrama de bloques Muscle Fatigue DEMO.vi

4. Ejecute el VI y ser capaz de ver la seal del Dinammetro ya escalada. Active el control booleano Write to File y abra el archivo .lvm (Haga doble clic en el Express VI Write to Measurement File.vi para conocer la ubicacin en disco)

FIN DEL EJERCICIO 2

Ejercicio 3 Display de 7 Segmentos


Objetivo
Durante este ejercicio se utilizarn las lneas digitales del NI ELVIS II para realizar la lgica de un display de 7 segmentos. En la tarjeta de prototipos se encuentra ya conectado el display DC04 de ctodo comn a las primeras 7 lneas digitales del puerto 0.

Procedimiento
Se realizar la programacin en NI LabVIEW para establecer la lgica del display. 1. Abra NI LabVIEW si an no lo ha hecho, aparecer la ventana de inicio:

Figura 3.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.

2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. Tambin puede lograr esto desde el men File New VI (Ctrl+N). 3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitir configurar las lneas digitales del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O NI-DAQmx. Haga clic sobre la tachuela de la esquina superior izquierda de esta ventana para mantenerla fija ya que estaremos usando varios elementos de la misma:

Figura 3.2 Paleta del driver NI-DAQmx.

4. Incluya en el diagrama de bloques los siguientes VIs de la paleta como se muestra en la Figura 3.3 para empezar a crear la Tarea de Salidas Digitales que permitir desplegar los dgitos en el display de 7 segmentos. DAQmx Create Virtual Channel.vi, DAQmx Start Task.vi, DAQmx Write.vi, DAQmx Stop Task.vi y DAQmx Clear Task.vi.

Figura 3.3 VIs necesarios para la Tarea de Salidas Digitales.

5. Cablee las terminales de Task y Error a lo largo de los VIs. Agregue un ciclo While desde la paleta Programming Structures para poder hacer el programa cclico. Configure los VIs como se muestra en la siguiente Figura:

Figura 3.4 Tarea de Salidas Digitales

a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI se configura una tarea de salida digital en el NI ELVISmx. En el men inferior del VI seleccione Digital Output. En la terminal physical channels haga clic derecho y seleccione create constant, en el men seleccione el dispositivo fsico a utilizar, en este caso NIELVISII/ port0/ line0:6 que indica que estaremos utilizando el Puerto 0 de nuestro dispositivo y las lneas de la 0 a la 6, presione la tecla Ctrl para seleccionar mltiples canales (El nombre del dispositivo puede variar segn la configuracin del mismo a Dev1, Dev2, etc.).

Figura 3.5 Configuracin DAQmx Create Virtual Channel.vi

b. Configure los 2 VIs DAQmx Write.vi desde su men inferior como Digital Single Channel Single Sample 1D Boolean (N Lines) ya que estaremos escribiendo mediante arreglos de booleanos de manera simultnea a las 7 lneas digitales.

Figura 3.6 Configuracin DAQmx Write.vi

c. Aada una funcin Unbundle by Name, OR y un control booleano desde la paleta de Programming Cluster Class & Variant y Boolean, el control booleano deber agregarlo desde la paleta de controles en el panel frontal. 6. Ahora crearemos en el panel frontal un cluster con indicadores booleanos que nos permitirn emular el Display de 7 segmentos. Vaya a la paleta de controles y navegue a la seccin Modern Array, Matrix & Cluster y selecciones el elemento Cluster. Dentro de este elemento se colocarn indicadores booleanos y se redimensionarn para crear el Display de 7 segmentos como se muestra en la siguiente figura:

Figura 3.7 Cluster de indicadores booleanos.

7. Haga clic derecho sobre el cluster y seleccione la opcin Reorder Controls in Cluster para establecer el orden de los indicadores de manera similar a como estn las conexiones en la tarjeta de prototipos:

Figura 3.8 Orden de los indicadores en el Cluster

8. Se agregar un control tipo Ring para ir seleccionando los dgitos a desplegar. Colquelo en el panel frontal desde la paleta de controles en Modern Ring & Enum y seleccione el elemento Menu Ring. Haga clic derecho sobre este control y seleccione la opcin Edit Items complemente la lista con los dgitos 0 a 9 para que puedan ser seleccionados por el usuario.

Figura 3.9 Configuracin del Control Menu Ring

9. Segn lo que se seleccione en el Control Menu Ring ser el nmero desplegado, para esto se har uso de una estructura de Casos. En cada caso se mandar la combinacin en la cual deben estar las lneas digitales del Puerto 0 mediante un arreglo de constante booleana. Agregue la estructura de Casos desde Programming Structures y cablee a la terminal de seleccin el control Ring. Para complementar todos los casos haga clic derecho en el borde de la estructura de casos y seleccione la opcin Add case After para tener casos para cada uno de los dgitos.

Figura 3.10 Estructura de Casos para cada Dgito

10. Cree un arreglo vaco desde la paleta de funciones en Programming Array Array Constant e introduzca en l una constante booleana desde Programming Boolean False Constant. Con esto ya se tiene una constante de arreglo booleano, cree nueve constantes dejando presionado la tecla Ctrl, haciendo clic sobre el arreglo y arrastrando a una nueva parte del diagrama de bloques. Configure cada arreglo como se indica y termine el cableado agregando un elemento Array to Cluster para cada caso de la paleta Programming Cluster, Class & Variant.

Figura 3.11 Configuracin Arreglos Booleanos

11. Complemente el Diagrama de Bloques como se Muestra en la Figura 3.12. Aada el VI Simple Error Handler.vi desde la paleta Programming Dialog & User Interface para agregar el manejo de errores.

Figura 3.12 Diagrama de Bloques Display 7 Segmentos

FIN DEL EJERCICIO 3

Ejercicio 4 Control de Motor DC


Objetivo
Durante este ejercicio se realizar el control de un motor de DC mediante el uso de los contadores del NI ELVIS II. En la tarjeta de prototipos se encuentra ya armado el circuito con el cual se trabajar durante este ejercicio. El circuito consta de un motor de 12V de DC controlado por el integrado L293B el cual es un puente H que permitir mandar la seal de control al motor. Por otra parte se tiene un encoder de ptico que nos servir de retroalimentacin para conocer la velocidad del motor.

Procedimiento
1. Abra NI LabVIEW si an no lo ha hecho, aparecer la ventana de inicio:

Figura 4.1 Pantalla de inicio de LabVIEW.

2. Abra un Nuevo VI dando clic en Blank VI. Tambin puede lograr esto desde el men File New VI (Ctrl+N). 3. Desde el diagrama de bloques se va a trabajar con la paleta de NI-DAQmx que nos permitir configurar los contadores del NI ELVIS II. Haga clic derecho sobre el diagrama de bloques para sacar la paleta de funciones y navegue a Measurement I/O NI-DAQmx. Haga clic sobre la tachuela de la esquina superior izquierda de esta ventana para mantenerla fija ya que estaremos usando varios elementos de la misma:

Figura 4.2 Paleta del driver NI-DAQmx.

4. Incluya en el diagrama de bloques los siguientes VIs de la paleta como se muestra en la Figura 4.3 para empezar a crear la Tarea de Contador que permitir mover el motor de DC. DAQmx Create Virtual Channel.vi, DAQmx Timing.vi, DAQmx Start Task.vi y DAQmx Clear Task.vi.

Figura 4.3 VIs necesarios para configurar la Tarea de Control de Motor DC 5. Configure y cablee cada uno de los VIs colocados como se indica a continuacin: a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI se configura una tarea de tren de pulsos en el contador 0 del NI ELVISmx mediante especificaciones de frecuencia y duty cicle. En el men inferior del VI seleccione Counter Output Pulse Generation Frequency. En la terminal physical channels haga clic derecho y seleccione create constant, en el men seleccione el dispositivo fsico a utilizar, en este caso NIELVISII/ctr0 que indica que estaremos utilizando el Contador 0 de nuestro dispositivo (El nombre del dispositivo puede variar segn la configuracin

del mismo a Dev1, Dev2, etc.). En la terminal units se crear una nueva constante que se establecer en Hz. En la terminal frequency se crear una constante y se establecer con el valor de 1000. En la terminal duty cicle se crear una constante y se establecer con el valor de 0.001. (Si se desea se puede hacer clic derecho sobre las constantes numricas e ir al men Display Format para cambiar la visualizacin de los elementos).

Figura 4.4 Configuracin DAQmx Create Virtual Channel.vi

b. DAQmx Timing.vi, en este VI se configura la temporizacin de la tarea del contador especificando una tarea continua de 1000 muestras y con temporizacin definida por las caractersticas del tren de pulsos. Conecte las terminales de Task y Error entre el VI anterior y ste. Cree constantes en las terminales sample mode y samples per channel para que queden con los valores Continuous Samples y 1000 respectivamente. Seleccione en el men inferior del VI Implicit ya que la temporizacin est descrita por los pulsos.

Figura 4.5 Configuracin DAQmx Timing.vi

c. DAQmx Start Task.vi, este VI iniciar la tarea de generacin de pulsos. Conecte las terminales de Task y Error entre el VI anterior y ste. Agregue un Ciclo While desde la paleta de funciones en Programming Structures y conecte esas mismas terminales a la entrada del ciclo.

Figura 4.6 Configuracin DAQmx Start Task.vi

d. Debido a que deseamos variar la especificacin de duty cicle de los pulsos para poder variar la velocidad del motor se necesitar crear un control en el panel frontal. Haga clic derecho sobre el panel frontal y navegue a Modern Numeric Vertical Pointer Slide. Redimensione el control y cambie la etiqueta as como los lmites haciendo clic sobre el texto y nmero respectivamente como se muestra en la figura:

Figura 4.7 Control para variacin de Duty Cicle.

e. Para poder ingresar la nueva configuracin de Duty Cicle se debe parar y reiniciar la tarea de generacin de pulsos cada vez. Para esto se utilizar una estructura de eventos que est monitoreando el estado del control Speed Control. Coloque una estructura de eventos en el interior del ciclo While desde la paleta de funciones en Programming Structures , haga clic derecho sobre la estructura de eventos y seleccione Edit Events Handled by this Case Selecciones Speed Control en Event Sources y Value Change en Events.

Figura 4.8 Configuracin estructura de Eventos

f.

Complete el interior del ciclo While como indica la imagen:

Figura 4.9 Configuracin Ciclo While

I. Agregue un DAQmx Stop Task.vi y cablee las terminales de Task y Error. II. Aada desde la paleta de NI-DAQmx un Channel Node haga clic sobre l y busque la propiedad Counter Output Pulse Frecuency Duty Cicle haga clic derecho sobre el nodo y seleccione la opcin Change to Write.

III. Agregue una funcin de multiplicacin desde Programming Numeric y cablee la multiplicacin del control Speed Control por el factor 0.002 para establecer el nuevo Duty Cicle. IV. Agregue el VI DAQmx Start Task.vi y el VI DAQmx Is Task Done.vi localizado en la carpeta DAQmx Advanced Options, cablee las terminales de Task y Error.

V. Aada una funcin Unbundle by Name, OR y un control booleano desde la paleta de Programming Cluster Class & Variant y Boolean, el control booleano deber agregarlo desde la paleta de controles en el panel frontal. VI. Agregue un nuevo caso a la estructura de casos como se realiz en el punto e para el control booleano Stop con el evento Value Change. En el Nodo de entrada de la estructura de casos seleccione NewValue y cable como se indica en la siguiente figura (Note que ya no es necesario cablear el botn Stop):

6. Salve el VI y Ejectelo para probar el funcionamiento del primer contador en conjunto con el puente H L293B. El motor debe variar su velocidad segn se vare el control Speed Control. (Note que al regresar a cero el programa produce un error ya que no es un valor vlido para el nodo que se est utilizando, lo cual no ocurre al inicio del programa ya que no se ha detectado un evento de cambio de valor aun). 7. Ahora se configurar el segundo contador para leer los eventos del encoder ptico. Coloque en el diagrama de bloques los VIs necesarios para configurar la tarea de conteo de flancos de para el contador 1 del NI ELVIS II. Coloque estos VI justo debajo de la tarea anterior:

Figura 4.10 VIs para la tarea de conteo de flancos.

a. DAQmx Create Virtual Channel.vi, en este VI configuraremos una tarea para detector eventos desde el contador 1, en este caso los pulsos del encoder ptico.

Configure el men inferior del VI como Counter Input Count Edges. Cree una constante en la terminal Counter y seleccione el dispositivo NIELVISII/ctr1 (El nombre del dispositivo puede variar segn la configuracin del mismo a Dev1, Dev2, etc). b. Configure el VI DAQmx Read.vi como Counter Single Sample U32 desde el men inferior del mismo. c. Agregue un ciclo While alrededor del VI DAQmx Read.vi y conecte las terminales de Task y Error. d. Haga clic derecho sobre el botn de Stop y seleccione Create Local Variable y complementar la tarea como se muestra en la siguiente figura:

Figura 4.11 Tarea para conteo de flancos.

8. Se agregar una grfica para poder visualizar el promedio de los pulsos mandados por el encoder ptico. Debido a que se trata de datos dinmicos se usar una Waveform Chart desde el panel frontal en la paleta de controles Modern Graph Waveform Chart. Haga clic derecho sobre la grfica en la escala y desactive la opcin AutoScale Y ahora ajuste la escala de 0 a 80 haciendo doble clic sobre los nmeros de la misma. De igual manera modifique las etiquetas de la grfica a un nombre significativo.

Figura 4.12 Panel frontal MotorDCSpeed.vi

9. Agregue dentro del ciclo While el elemento Wait until next msMultiple.vi desde la paleta de Funciones Programming Timming y en la terminal millisecond multiple cree una constante numrica de 100. 10. Agregue un par de registros de corrimiento al Ciclo While haciendo clic derecho sobre el borde del mismo y seleccionando Add Shift Register. Inicialice el registro de corrimiento con una constante numrica que la puede obtener de Programming Numeric y complemente el diagrama de bloques como se muestra en la figura:

Figura 4.12 Cdigo para graficar los Pulsos.

11. Finalmente una los clusters de error como se indica y agregue los elementos Merge Errors.vi y Simple Error Handler.vi desde la paleta Programming Dialog & User Interface para agregar el manejo de errores.

12. Ejecute el VI, debe ser capaz de visualizar en la grfica la cantidad de pulsos generados por el encoder de cuadratura al mismo tiempo que puede modificar la velocidad del motor.

FIN DEL EJERCICIO 4

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