Como Fazer Um Quadricoptero

Universidade do Minho Escola de Engenharia
Jos Carlos Silva Vieira Plataforma Mvel Area QuadRotor
UMinho | 2011
outubro de 2011
Universidade do Minho Escola de Engenharia
Dissertao de Mestrado Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Eletrnica Industrial e Computadores Trabalho efetuado sob a orientao do Professor Doutor Agostinho Gil Lopes
outubro de 2011
Plataforma Mvel Area QuadRotor
Resumo
As Plataformas Areas Mveis tm vindo a evoluir progressivamente mostrando-se ferramentas importantes nas mais diversas aplicaes. Estes veculos podem ser utilizados em vigilncia, no combate a banditismo, na preveno de fogos florestais, na observao de fenmenos meteorolgicos e em especial em ambientes inspitos de difcil acesso ao homem, protegendo o ser humano e simplificando o seu trabalho. Esta dissertao consiste no estudo e desenvolvimento de uma plataforma area no tripulada de aterragem e descolagem vertical, denominada QuadRotor. O principal objectivo a obteno da estabilidade de forma autnoma, atendendo a um tempo de voo considerado razovel. Neste documento sero apresentados e explicados os componentes de hardware utilizados para a concepo deste veculo. So utilizados motores Brushless DC, electronic speed controllers, acelermetro, giroscpio e bssola. A unidade central de processamento utilizado o Arduino Mega. A dinmica do QuadRotor descrita, assim como os filtros utilizados, nomeadamente o Attitude and Heading Reference Systems e a utilizao de Quaternies. So ainda apresentados os mtodos utilizados para a obteno dos ganhos do controlador PID utilizado pelo sistema, assim como os seus fundamentos tericos. No final sero descritos os testes realizados e os resultados experimentais que contriburam para o funcionamento da plataforma, seguindo-se das concluses mais pertinentes.
Palavras-chave QuadRotor, UAV, PID, Brushless, Electronic speed controller, Arduino, fuso sensorial
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Abstract
Mobile Aerial Platforms have been evolving gradually showing up as important tools in several applications. These vehicles may be used in surveillance, to combat banditry, in the forest fires prevention, in observing weather phenomena and especially in inhospitable environments inaccessible to humans, protecting him and simplifying his work. This Master thesis consists in study and development of an Unmanned Aerial Vehicles with vertical takeoff and landing called QuadRotor. The main goal is to achieve the stability autonomously, attending to a flight time considered reasonable. In this document will be shown and explained the hardware components used in the design of this vehicle. The brushless DC motors are used in this work and to control them electronic speed controllers were used. Accelerometers, gyroscope and a digital compass are also used to attain stability. The central process unit is the Arduino Mega. The QuadRotor Dynamics is described as well as the filters implemented, particularly the Attitude and Heading Reference Systems and the quaternion representation. The methods used to obtain the gains of the PID controller used by the system as well the theoretical background are also presented. At the end the tests performed and the experimental results that contributed to the operation of the platform are described followed by the conclusions.
Keywords QuadRotor, UAV, PID, Brushless, Electronic speed controller, Arduino, Sensor fusion
iii
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Agradecimentos
Agradeo aos meus pais pelos valores, amor, suporte e confiana que sempre me prestaram, apesar de todos os sacrifcios, contribuindo paro o meu sucesso acadmico e pessoal. Agradeo tambm minha irm pelos conselhos e exemplo que sempre representou. Estou de igual forma agradecido minha namorada por todo o apoio, compreenso e incentivo durante este percurso. Quero expressar os meus sinceros agradecimentos ao meu orientador Gil Lopes, por toda a disponibilidade, apoio prestado e incentivo durante esta dissertao. tambm importante agradecer ao professor Fernando Ribeiro por todo o suporte, apoio e dedicao, proporcionando um excelente grupo de trabalho. Por fim agradeo a todos os meus colegas de trabalho pelo companheirismo e entreajuda prestada em todo este percurso, e aos professores do DEI que contriburam para a minha formao.
vi
ndice
Resumo .......................................................................................................................... i Abstract ....................................................................................................................... iii Agradecimentos ............................................................................................................ v ndice .......................................................................................................................... vii ndice de Figuras .......................................................................................................... xi ndice de Tabelas ....................................................................................................... xiii Acrnimos .................................................................................................................. xv 1 Introduo.............................................................................................................. 1 1.1 1.2 2 Objectivos e Motivao .................................................................................. 1 Organizao da dissertao ............................................................................. 2
Reviso Bibliogrfica ............................................................................................. 3 2.1 2.2 Histria ........................................................................................................... 3 QuadRotor na Actualidade .............................................................................. 5 Parrot AR Drone ..................................................................................... 5 Dranganflyer Innovations Inc .................................................................. 6 Draganflyer X4 Helicopter ...................................................................... 6 Draganflyer X8 Helicopter ...................................................................... 7 X-4 Flyer Mark II .................................................................................... 8 OS4-Omnidirectional Stationary Flying Outstretched Robot .................... 9 STARMAC ............................................................................................. 10 GRASP LAB construo de estruturas cbicas ...................................... 11 ETH Flying Machine Arena ................................................................... 12
2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8 2.2.9 2.3 3
Aplicaes .................................................................................................... 13
QuadRotor ........................................................................................................... 15 3.1 3.2 3.3 Requisitos ..................................................................................................... 15 Estrutura ....................................................................................................... 16 Motores BLDC.............................................................................................. 18 vii
3.4 3.5 3.6
Electronic Speed controller ........................................................................... 20 Hlices .......................................................................................................... 23 Arduino ........................................................................................................ 24 Arduino Shields ..................................................................................... 25 Arduino MEGA ..................................................................................... 26
3.6.1 3.6.2 3.7
Bateria .......................................................................................................... 27 Monitor de bateria.................................................................................. 28
3.7.1 3.8
Sensores........................................................................................................ 28 Acelermetro ......................................................................................... 28 Giroscpio ............................................................................................. 31 Magnetmetros ...................................................................................... 33 Sensores Inerciais utilizados .................................................................. 34 Sonar ..................................................................................................... 36
3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.8.4 3.8.5 4
Modelao do Sistema ......................................................................................... 39 4.1 4.2 Dinmica do QuadRotor ............................................................................... 39 Fuso sensorial ............................................................................................. 42 Inclinao usando acelermetro ............................................................. 42 Fuso de Acelermetro e giroscpio ...................................................... 45 Fuso Bssola digital e acelermetro ..................................................... 47 Filtro de Orientao e Atitude ................................................................ 49 Quaternies............................................................................................ 49 Compensao da distoro magntica .................................................... 51 Orientao atravs da acelerao angular ............................................... 51 Orientao por observao vectorial e compensao do giroscpio ........ 52 Diagrama de blocos do filtro .................................................................. 54
4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 4.2.9 4.3
Controlo do Sistema ...................................................................................... 56 Regra de Ziegler-Nichols ....................................................................... 57 Ajuste de parmetros manualmente ........................................................ 58 viii
4.3.1 4.3.2
Implementao e Resultados ................................................................................ 61 5.1 Actuao e impulso dos motores e hlices ................................................... 62 Actuao dos motores ............................................................................ 63 Caractersticas dos motores .................................................................... 64
5.1.1 5.1.2 5.2 5.3
Placa de Circuito Impresso ............................................................................ 65 Controlo e estabilidade.................................................................................. 67 Clculo dos parmetros PID pelo mtodo de Ziegler-Nichols ................ 68 Estabilidade 2 Motores .......................................................................... 69
5.3.1 5.3.2 5.4 5.5 6 7
Fuso sensorial e filtros................................................................................. 72 Peso e Autonomia ......................................................................................... 73
Discusso de resultados ....................................................................................... 77 Concluses e Trabalho Futuro .............................................................................. 79 7.1 Trabalho futuro ............................................................................................. 79
Bibliografia ................................................................................................................. 81
ix
ndice de Figuras
Figura 1 - Modelo 3D do primeiro QuadRotor Brguet-Richet Gyroplane No. 1 [5]................................. 3 Figura 2 - Planos do Oemichen No.2 [4].................................................................................................. 4 Figura 3 - Oemichen No.2 [4] ................................................................................................................. 4 Figura 4 - Flying Octopus [3].................................................................................................................. 5 Figura 5 - Parrot AR Drone [6] ............................................................................................................... 6 Figura 6 Draganflyer X4 [10] .............................................................................................................. 7 Figura 7 Draganflyer X8 [11] .............................................................................................................. 8 Figura 8 - X-4 Flyer Mark [12] ............................................................................................................... 8 Figura 9 - OS4 [16] ................................................................................................................................ 9 Figura 10 - Estrutura de controlo OS4 [16].............................................................................................. 9 Figura 11 - Starmac [18]....................................................................................................................... 10 Figura 12 - Viso Geral do Sistema de hardware Starmac [17].............................................................. 10 Figura 13 Garra e Partes da estrutura [21]........................................................................................... 11 Figura 14 - Processo de construo [21] ................................................................................................ 11 Figura 15 QuadRotor ETH Flying Machine Arena [24] ...................................................................... 12 Figura 16 - Diagrama de Blocos do Sistema .......................................................................................... 16 Figura 17 Estrutura de teste................................................................................................................ 17 Figura 18 Estrutura Final ................................................................................................................... 17 Figura 19 (A) Esquema BLDC inrunner (B) Esquema BLDC outrunner [26] ..................................... 18 Figura 20 Comutao das Bobinas [28] .............................................................................................. 19 Figura 21 - Motor BLDC 880KV .......................................................................................................... 20 Figura 22 Diagrama de controlo de um ESC [27]................................................................................ 21 Figura 23 Combinaes possveis para a mudana de fase [27] ........................................................... 21 Figura 24 - Esquema do princpio de comutao das boninas [26].......................................................... 22 Figura 25 - ESC Series SS 60/70 Hobbyking ......................................................................................... 22 Figura 26 - Hlices 10x4.5 .................................................................................................................. 23 Figura 27 Arduino IDE ...................................................................................................................... 24 Figura 28 IDE do ambiente grfico arduino ........................................................................................ 25 Figura 29 - Arduino Shield.................................................................................................................... 25 Figura 30 - Arduino Mega [36] ............................................................................................................. 27 Figura 31 Bateria Turnigy .................................................................................................................. 27 Figura 32 Monitor de bateria com besouro ......................................................................................... 28 Figura 33 Simulao de um Acelermetro .......................................................................................... 30 Figura 34 - Simulao de Acelermetro sem Forca Gravtica ................................................................. 30 Figura 35 - Simulao de acelermetro com Fora Gravtica ................................................................. 31 Figura 36 - Giroscpio mecnico de Foucault [41] ................................................................................ 32 Figura 37 Simulao de um Giroscpio .............................................................................................. 32 Figura 38 Campo Magntico Aplicado ao Sensor [48] ........................................................................ 33 Figura 39 - Ponte de Wheatstone [48] ................................................................................................... 34 Figura 40 - IMU Digital Combo Board [49] .......................................................................................... 34
xi
Plataforma Mvel Area QuadRotor Figura 41 - Bssola digital HMC5883L................................................................................................. 36 Figura 42 - Sonar SRF08 [51] ............................................................................................................... 36 Figura 43 Principio de Funcionamento ............................................................................................... 39 Figura 44 Movimentos verticais ......................................................................................................... 40 Figura 45 Movimento Yaw ................................................................................................................ 40 Figura 46 Movimento Pitch................................................................................................................ 41 Figura 47 Movimento Roll ................................................................................................................. 41 Figura 48 Inclinao utilizando acelermetro de 1 eixo....................................................................... 43 Figura 49 Inclinao utilizando acelermetro de 3 eixo....................................................................... 44 Figura 50 Pitch 0 a 360 [55] ............................................................................................................. 44 Figura 51 Projeco dos ngulos da Fuso entre giroscpio e acelermetro [43] ................................. 46 Figura 52 Clculo de Heading [56]..................................................................................................... 48 Figura 53 Dispositivo Bssola e acelermetro inclinado [56] .............................................................. 48 Figura 54 - Rotao de A para B em relao a [58] .......................................................................... 50 Figura 55 Diagrama de blocos do Filtro AHRS ................................................................................... 54 Figura 56 - Diagrama de blocos em malha fechada ................................................................................ 57 Figura 57 Oscilao linear [61] .......................................................................................................... 58 Figura 58 - QuadRotor desenvolvido ..................................................................................................... 61 Figura 59 Fluxogramas do QuadRotor ............................................................................................... 62 Figura 60 Teste dos motores .............................................................................................................. 62 Figura 61 Corrente Vs Impulso......................................................................................................... 65 Figura 62 Esquema elctrico da placa de controlo............................................................................... 66 Figura 63 Desenho da PCB da placa de controlo................................................................................. 66 Figura 64 Plataforma de testes ........................................................................................................... 67 Figura 65 Teste de estabilidade de 1 e 2 motores ................................................................................ 67 Figura 66 - Oscilao Kc=0.33 e Pcr=1.6 Estrutura de teste ................................................................... 68 Figura 67 - Oscilao Kc=0.25 e Pcr=1.5 Estrutura de Final .................................................................. 68 Figura 68 Estrutura de teste: ngulo/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols..................................... 69 Figura 69- Estrutura de teste: PWM/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols ........................................ 70 Figura 70 - Estrutura de Final: ngulo/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols .................................... 70 Figura 71 - Estrutura de Final: PWM/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols ....................................... 70 Figura 72 - Estrutura de teste: ngulo/Tempo ganhos ajustados manualmente ....................................... 71 Figura 73 - Estrutura de teste: PWM/Tempo ganhos ajustados manualmente .......................................... 71 Figura 74 - Estrutura Final: ngulo/Tempo ganhos ajustados manualmente ........................................... 72 Figura 75 - Estrutura Final: PWM/Tempo ganhos ajustados manualmente ............................................. 72 Figura 76 Leitura do Sensor imvel.................................................................................................... 73 Figura 77 Atitude c/s Filtro ................................................................................................................ 73 Figura 78 Simulao com peso de 1338 g........................................................................................... 74 Figura 79 Simulao com peso de 1838 g........................................................................................... 75 Figura 80 Grfico do motor obtido pelo simulador ............................................................................. 75
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ndice de Tabelas
Tabela 1 - reas de Aplicao dos QuadRotors, (Adaptado de [9] e [25] ) ............................................. 13 Tabela 2 - Comparao de motores BLDC [31] ..................................................................................... 19 Tabela 3 Caractersticas ESC Series SS 60/70 Hobbyking ................................................................... 22 Tabela 4 Arduino Mega [36] .............................................................................................................. 26 Tabela 5 Especificaes SRF08 ......................................................................................................... 37 Tabela 6 Resumo das rotaes dos motores e seu movimento ............................................................. 42 Tabela 7 - Mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada ...................................................................... 58 Tabela 8 - Comportamento dos parmetros PID .................................................................................... 59 Tabela 9 Impulso do conjunto Motores/Hlices bateria 4S ................................................................ 63 Tabela 10 - Resultados obtidos pelo motor ............................................................................................ 64 Tabela 11 Pesos ................................................................................................................................. 74
xiii
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Acrnimos
AHRS (Attitude and Heading Reference Systems) BLDC (Brushless Direct Current) BEMF (Back electromotive force) EMI (Electromagnetic interference) ESC (Electronic speed controller) GPS (Global Positioning System) HTA (Heavier-than-air) I2C (Inter-Integrated Circuit) IMU (Inertial Measurement Unit) LAR (Laboratrio de Automao e Robtica) LiPO (Lithium-Polymer) LQ (Linear Quadratic) MARG (Magnetic, Angular Rate and Gravity) MEMS (Micro Electro-Mechanical Systems) PCB (Printed Circuit Board) PID (Proportional-integral-derivative) PWM (Pulse Width Modulation) RF (Radio Frequency) SISO (Single-Input-Single-Output) UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) VTOL (Vertical Take-Off and Landing)
xv
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1 Introduo
Os Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) so veculos no tripulados, que podem ser divididos em duas categorias, asas fixas (Fixed wings) e asas rotativas (Rotary wings). Veculos UAVs de asas rotativas possuem algumas caractersticas que proporcionam uma clara vantagem em relao a outros tipos de veculos [1], ultrapassando a capacidade de outras solues areas tal como o aeroplano ou avio, ou mesmo de alguns modelos de helicpteros convencionais. Algumas dessas caractersticas so a descolagem e a aterragem vertical, Vertical Take-Off and Landing (VTOL), a capacidade de se manter em suspenso e imvel numa determinada localizao por longos perodos, assim como, a facilidade de descolar e aterrar em espaos limitados e, a capacidade de pairar e voar a baixas velocidades. Estas Plataformas Areas Mveis tm demonstrado, cada vez mais, uma grande utilidade para os meios de vigilncia, tanto ao banditismo, como preveno de fogos florestais, na observao de fenmenos meteorolgicos e em especial em ambientes inspitos de difcil acesso ao homem, entre outras aplicaes. Existem verses de 2, 3, 4, 6 e 8 motores, sendo que, quanto maior o nmero de motores melhor a manobrabilidade e estabilidade dinmica area. No geral estas plataformas so remotamente controladas, mas tm sido feitos esforos para torn-las semi-autnomas ou completamente autnomas.
1.1 Objectivos e Motivao

Este projecto tem como objectivo o desenvolvimento de uma plataforma mvel area QuadRotor, onde se dever efectuar o controlo de 4 motores com hlices de propulso. Existem vrias designaes para estes veculos, no decorrer deste documento o nome utilizado ser QuadRotor. Sendo este um projecto ambicioso pela multiplicidade de reas abrangidas e a necessidade exploratria de metodologias at ento no utilizadas, foi um dos principais factores motivacionais para o desenvolvimento desta dissertao. O sistema dever ser capaz de se estabilizar independentemente da altura ou direco. A estrutura poder ser mais rudimentar numa fase inicial do projecto, podendo avanar para materiais compsitos tal como, a fibra de carbono quando assim for 1
necessrio. O desenvolvimento da estrutura, a motorizao, acomodao das baterias e controlo dos motores so os elementos que se pretende desenvolver. Os motores/hlices estaro dispostos nos extremos dos eixos do QuadRotor, os quais fazem um ngulo de 90 entre si e devero possuir impulso suficiente para, descontando o peso da plataforma sem carga, transportar at 500 g de carga til. Ser ainda fundamental um estudo prvio para escolher os componentes mais adequados a utilizar no sistema, assim como, as suas leis de controlo e filtros partindo de estudos realizados sobre a modelao e comportamentos de sistemas de fuso sensorial.
1.2 Organizao da dissertao

No primeiro captulo feita uma breve introduo ao tema da presente dissertao, os objectivos propostos para a sua elaborao e tambm a organizao deste documento. No segundo captulo apresenta-se a reviso bibliogrfica. Atravs de um trabalho de pesquisa feita uma breve referncia histria do QuadRotor, assim como o seu desenvolvimento e as aplicaes mais comuns na actualidade. No terceiro captulo descrito o QuadRotor. Neste captulo, so enunciados os requisitos do sistema assim como, os fundamentos tericos e hardware utilizado no sistema e subsistemas constituintes. No quarto captulo apresentada a modelao do sistema, focando a dinmica do QuadRotor, a fuso sensorial, os filtros e o seu mtodo de controlo. No quinto captulo so expostas e analisadas as implementaes e resultados obtidos pelo sistema e subsistemas. No sexto captulo so discutidos os resultados obtidos no decorrer da realizao desta dissertao. No ultimo captulo so apresentadas as concluses e por fim proposto o trabalho futuro.
2 Reviso Bibliogrfica
2.1 Histria
O primeiro QuadRotor surge no incio do sculo XX, depois da tentativa fracassada do professor e cientista francs Charles Richet de construir um helicptero no tripulado. No entanto em 1906, inspirado pelo seu professor, um dos alunos de Richet, Louis Brguete juntamente com o seu irmo Jacques, decidiram comear a construir o primeiro QuadRotor com a orientao de Richet [2] [3]. Em 1907, os irmos terminaram ento o primeiro QuadRotor, ao qual chamaram Brguet-Richet Gyroplane No. 1, ilustrado na Figura 1. Equipado com motor nico de 40/45 HP (30/34 kW), a sua estrutura possua um peso de 578 kg, includo o peso de 2 tripulantes, em cada canto tinha um propulsor de cerca de 8.1 m e o controlo dos 4 propulsores era realizado atravs de uma alavanca mecnica. Consta-se que esta aeronave era muito instvel e de difcil conduo, conseguindo atingir uma altura mxima de 1,5 m. Apesar de no ter obtido o sucesso pretendido, ainda hoje utilizado o mesmo princpio de funcionamento de pares de propulsores a rodar em sentidos opostos [2] [4] [5].
Figura 1 - Modelo 3D do primeiro QuadRotor Brguet-Richet Gyroplane No. 1 [5]
Mais tarde em 1920, um jovem engenheiro da Peugeot, Etienne Oemichen, comeou a fazer vrias experincias com aeronaves de asas rotativas, depois de alguns insucessos, em 1922 surge ento, o QuadRotor Oemichen No.2 de 800 kg presente na Figura 2 e Figura 3. Com um motor de 180 HP (134 kW), contendo 4 propulsores e 8 pequenas hlices laterais, este QuadRotor possua considervel grau de controlabilidade e estabilidade. Efectuando mais de mil ensaios, estabeleceu o primeiro recorde de 3
distncia de asa rotativa ao voar 360 m, ganhando mais tarde um prmio por voar em circuito fechado durante 7 min e 40 s cerca de 1 km, sendo a sua velocidade mdia de 7.8 km/h. O Seu recorde mximo a voar foi de 14 min [3] [5].
Figura 2 - Planos do Oemichen No.2 [4]
Figura 3 - Oemichen No.2 [4]
Em 1922, surge um dos maiores QuadRotors do Exrcito dos EUA, o Flying Octopus construdo pelo russo Georges Bothezate, e que pode ser visto na Figura 4. O Flying Octopus com o peso de 1678 kg e um motor de 220 HP (164 kW) possua uma estrutura em X, com braos de 9 m e com 4 rotores de 8.1 m com 6 propulsores cada. Este QuadRotor fez cerca de 100 voos e mostrou-se bastante estvel, no entanto, o exrcito exigiu que este atingisse os 100 m de altitude, no entanto, o mximo atingido foi de 5 m. O projecto foi cancelado devido baixa potncia, altos custos financeiros e a vrios problemas de fiabilidade [3] [4].
Figura 4 - Flying Octopus [3]
2.2 QuadRotor na Actualidade

Durante um longo perodo de tempo o tema QuadRotors deixou de ser tpico de explorao pois os resultados obtidos anteriormente no eram suficientemente bons. No entanto, nos ltimos anos, devido aos progressos na tecnologia dos sensores actuadores e processamento de dados, houve um grande desenvolvimento nesta rea de pesquisa. Vrias Universidades, alunos e investigadores trabalharam arduamente de forma a poder apresentar as melhores e mais robustas tcnicas de modelagem. Desde ento foi testemunhada uma rpida e incrvel evoluo. Actualmente, estas aeronaves no apresentam cabine de pilotagem e tm dimenses bastante reduzidas, assim como uma razovel autonomia de voo, o que permite uma grande controlabilidade at em espaos inspitos. Existe j no mercado algumas aeronaves a serem comercializadas, assim como vrios laboratrios de investigao a realizarem experincias. No presente subcaptulo apresentam-se algumas destas investigaes e trabalhos realizados nos ltimos anos. 2.2.1 Parrot AR Drone O AR Drone, Figura 5, um dos mais populares QuadRotors, que surge em 2010 pela empresa Parrot, lder mundial em dispositivos sem fios para telemveis. Com este dispositivo surge um conceito inovador, uma plataforma mvel voadora controlada por WIFI atravs do touch-screen de um iPhone, iPod Touch ou iPad, com controlo simples e intuitivo. Este dispositivo equipado com uma cmara de vdeo frontal que permite ainda adicionar cenrios de realidade aumentada, onde por exemplo o utilizador pode fingir armas de fogo e alvos e assim jogar com o seu QuadRotor [6] [7]. 5
O ARM9 de 468 MHz o processador utilizado no AR Drone, os sensores utilizados so o acelermetro de 3 eixos, o giroscpio de 2 eixos e um giroscpio de preciso de 1 eixo (Yaw). Contm 4 Motores sem escovas, (3,500 RPM, potencia: 15 W), bateria de Ltio (3 clulas, 11.1 V, 1000 mAh). As suas dimenses e peso utilizado no modo indoor so 52,5 cm x 51,5 cm com um peso de 420 g, enquanto no modo outdoor so 45 cm x 29 cm, com um peso de 380 g. A velocidade mxima de voo de 18 km/h (5 m/s), e a sua altura pode ser controlada de 10 cm at 6 m, com uma faixa operacional at 50 m e autonomia em voo de 12 min [8].
Figura 5 - Parrot AR Drone [6]
2.2.2 Dranganflyer Innovations Inc Uma outra empresa que se dedica construo e comrcio de veculos remotamente controlados a Draganflyer Innovations Inc fundada em 1998, por Zenon e Christine Dragan. O seu prottipo Draganflyer foi originalmente concebido como helicptero de baixa manuteno que mais tarde evoluiu para uma plataforma equipada com uma cmara de vdeo, de forma a produzir imagens do seu voo. Desde ento a Draganflyer Innovations j lanou vrios modelos Draganflyer, que podem realizar varias operaes, incluindo pesquisa e assistncia de emergncia, observao area e tctica, entre outras. ainda neste modelo que muitas Universidades e investigadores se baseiam para as suas pesquisas [9]. 2.2.3 Draganflyer X4 Helicopter O Draganflyer X4 Helicopter, Figura 6, o mais acessvel da gama. considerada uma plataforma estvel e fivel para obter fotos areas e de vdeo. Contm uma estrutura em X fabricada em fibra de carbono, nylon e alumnio. Mede 64.5 cm, com uma altura de 21 cm e peso de 680 g, tem a capacidade de transportar at 250 g. A 6
comunicao por rdio frequncia (RF) bidireccional com um dbito de 250 Kbps, na banda dos 2.4 GHz e antenas omnidireccionais1, enquanto a transmisso de vdeo unidireccional na banda dos 5.8 GHz. Quanto aos sensores utiliza 3 acelermetros, 3 giroscpios e 1 sensor de presso baromtrica [10].
Figura 6 Draganflyer X4 [10]
2.2.4 Draganflyer X8 Helicopter O modelo X8, Figura 7, o maior UAV da gama Draganflyer, e vem equipado com 8 motores ao contrrio dos 4 motores habituais, o que permite transportar at 1 kg de carga. A sua estrutura em X de fibra de carbono, nylon e alumnio mede 87 cm, tem 32 cm de altura, dobrvel e de fcil transporte. Pesando 1,7 kg, este UAV tem autonomia de 20 min de voo. As comunicaes RF so bidireccionais com um dbito de 250 Kbps na banda dos 2.4 GHz, com antenas omnidireccionais e a transmisso de vdeo tambm bidireccional, 5.8 GHz, com antenas omnidireccionais. Est ainda equipado com 11 Sensores, 3 acelermetros, 3 giroscpios, 3 Magnetmetros, 1 sensor de presso baromtrica, 1 Global Positioning System (GPS) [11].
Que tem as mesmas propriedades em todas as direces.
Figura 7 Draganflyer X8 [11]
2.2.5 X-4 Flyer Mark II Com o objectivo de projectar um QuadRotor prtico, Pounds da Australian National University, desenvolveu o X-4 Flyer Mark II, Figura 8. Esta plataforma com uma robusta estrutura de 70 cm em fibra de carbono e alumnio pesa 4 kg e tem capacidade para transportar 1 kg, o que a torna bastante mais pesada que a grande maioria dos QuadRotors concorrentes. Foi introduzido um controlador linear SingleInput-Single-Output (SISO) implementado para controlo de atitude, com o objectivo de estabilizar o Pitch e o Roll [12]. O tipo de controlo adoptado o controlo ProportionalIntegral-Derivative (PID), e a plataforma caracterizada por possuir os rotores invertidos, sendo comprovados os seus benefcios atravs das simulaes efectuadas em MATLAB, foi ainda concludo, que a sua conduo deveria ser mais fcil se fosse efectuada atravs de um controlo remoto ou de um piloto automtico [13].
Figura 8 - X-4 Flyer Mark [12]
2.2.6 OS4-Omnidirectional Stationary Flying Outstretched Robot O QuadRotor OS4, Figura 9, foi desenvolvido por Bouabdallah e a EPFL (cole Polythecnique Fdrale de Lausanne), desde a concepo mecnica, passando pela modelao dinmica at deteco e controlo dos ngulos de orientao. Este tinha como objectivo um veculo VTOL com total autonomia em ambientes internos. OS4 um veculo bastante eficiente no rcio entre a potncia utilizada e a sua massa [14]. Mais tarde em 2007, Bouabdalla, utilizou como tema de doutoramento o controlo utilizado no OS4. Foram utilizadas vrias abordagens tais como PID clssico, Controlo ptimo Linear Quadratic (LQ), Backstepping, Backstepping com Integral, e descrevendo todas as vantagens e desvantagens dos diferentes controlos [15].
Figura 9 - OS4 [16]
O controlador LQ revelou-se problemtico, devido difcil tarefa de encontrar matrizes de peso para satisfazer o controlo de estabilidade. O autor chegou por fim concluso que a abordagem Backstepping com Integral era a tcnica mais eficiente de controlo. Na Figura 10, pode-se observar a sua estrutura de controlo, utilizando Backstepping com integral para controlo de atitude, altitude e posio, e controlo PI para a velocidade do motor [16].
Figura 10 - Estrutura de controlo OS4 [16]
2.2.7 STARMAC Este veculo comeou a ser desenvolvido em 2003, pelo Departamento de Aeronutica da Universidade de Stanford e pelo Departamento de Cincias Computacionais da Universidade de Berkeley. O projecto foi utilizado para demonstrar o conceito de multi-agente nas capacidades de vigilncia e controlo em ambiente real. O projecto Starmac, Figura 11, tinha como objectivo a conduo autnoma de vrios QuadRotors em simultneo, seguindo uma determinada trajectria fornecida previamente pela Ground Station [17].
Figura 11 - Starmac [18]
Na viso geral do seu sistema, Figura 12, pode observar-se que contm um microcontrolador PIC da empresa Microchip dedicado ao controlo dos motores e outro dedicado s comunicaes. Para a estimao de posio combina-se num filtro Kalman de 9 estados a informao proveniente do Inertial Measurement Unit (IMU), do sonar e do GPS. A transaco de dados entre o veculo e a Ground Station relativos ao voo so enviados atravs de comunicao Bluetooth [18]. Quanto s tcnicas de controlo as utilizadas neste prottipo foram a PID, Integral Sliding Mode e o Reinforcement Learning [18] [19] .
Figura 12 - Viso Geral do Sistema de hardware Starmac [17]
10
2.2.8 GRASP LAB construo de estruturas cbicas Quentin Lindsey, Daniel Mellinger so dois alunos de doutoramento do GRASP LAB da Universidade de Pennsylvania, Philadelphia. O seu trabalho baseia-se na cooperao entre QuadRotors Hummingbird, de forma a construir estruturas cbicas. O seu vdeo surgiu na Internet em Janeiro de 2011 e conta j com mais de 500 mil visualizaes [20]. Estes QuadRotors, Figura 13 Garra e Partes da estrutura, possuem na sua parte inferior uma garra que permite ento transportar partes da estrutura a montar. Estas partes so prismas rectangulares que permitem ligar em cada n at 6 membros, e o seu conjunto pesa no mximo 179 g (payload) [21].
Figura 13 Garra e Partes da estrutura [21]
Cada Hummingbird tem 2 nveis de controlo para a montagem das estruturas, alto nvel e baixo nvel. O baixo nvel divide-se em 3 partes: primeiro pairar em determinada posio; segundo deslocar-se numa trajectria especificada entre 2 pontos; terceiro aplicar momentos de Yaw para testar se a estrutura est bem montada. No alto nvel os QuadRotors so coordenados para efectuar uma montagem especfica com eficincia e segurana. A Figura 14 demonstra o processo de construo de uma pirmide [21].
Figura 14 - Processo de construo [21]
O QuadRotor actua quase sempre em condies de suspenso (hovering), os ngulos Roll e Pitch so proporcionais acelerao em e , e as aceleraes de 11
comando so calculadas pelo feedback PID do erro de posio. Aqui o termo integral do controlo adapta-se constantemente, s mudanas da massa, do centro de massa e mudana de Payload. O bloco do controlo de atitude gera velocidades diferenciais nos motores de acordo com o controlo PD nos ngulos de Euler e velocidades angulares. O controlo envia dados para as entradas do processador ARM7 presente no QuadRotor, atravs da tecnologia ZIGBEE e a uma taxa de 100 Hz fixos, que executa o baixo nvel e calcula a velocidade desejada dos motores [21]. 2.2.9 ETH Flying Machine Arena Este projecto tambm foi popularizado nas redes sociais, e referente tese de mestrado Ball juggling experiments with QuadRotors in the ETH Flying Machine Arena de Mark Mller, do instituto federal de tecnologia ETH Zrich. Este vdeo mostra QuadRotors equipados com raquetes no seu topo, Figura 15, de forma autnoma, a fazerem malabarismo com uma bola de ping pong, quer individualmente ou em cooperao com outro QuadRotor. O vdeo surgiu no final de Maro de 2011 e j conta com 2.2 milhes de visualizaes [22]. Esta dissertao parte do projecto Flying Machine Arena, iniciado no vero de 2008 e ainda em desenvolvimento, dirigida por Sergei Lupashin. O Project Flying Machine Arena conta ainda com outros projectos tambm popularizados na internet, por exemplo, QuadRotors a tocarem piano ou a serem controlados via Microsoft Kinect [23].
Figura 15 QuadRotor ETH Flying Machine Arena [24]
Os QuadRotors utilizados no Flying Machine Arena so baseados no Hummingbird da empresa Ascending Technologies. A arena est equipada com 8 cmaras instaladas no seu tecto, oferecendo preciso da sua localizao ao milmetro, com uma taxa de transmisso de 200 Hz. Para captura de movimento utilizado o sistema comercial da Vicon [24]. Esta arena, com todos os seus recursos tem conseguido excelentes resultados contribuindo em muito para investigao e desenvolvimento nesta rea. 12
2.3 Aplicaes
Os QuadRotors tm aumentado o seu campo de aplicaes, abrangendo nos dias que correm as mais distintas reas, as principais reas esto presentes na Tabela 1, sendo descritas mais detalhadamente em [9] e [25] .
Tabela 1 - reas de Aplicao dos QuadRotors, (Adaptado de [9] e [25] )
Campos de Aplicao
reas Apoio coordenao e comando no combate a incndios
Proteco civil Operaes de busca e salvamento. Inspeco de estruturas Manuteno de estruturas Planeamento de obras em fbricas Manuteno de estradas e auto-estradas Cobertura jornalstica de eventos Cinema e filmes promocionais Fotografia area e vdeo Fotografia de animais selvagens Fotografia profissional Inspeco de zonas crticas Alteraes de ordem pblica Segurana Documentao de envolvncia Vigilncia de permetros Proteco ambiental Imobilirio Militar Investigao de acidentes ambientais Documentao e promoo de propriedades Vigilncia militar de tcticas Investigao de cena de crime e recolha de informao Investigao de acidentes de viao Aplicao da lei Anlise de congestionamento de trnsito Eliminao de engenhos explosivos
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14
3 QuadRotor
O QuadRotor um veculo no tripulado (UAV) de asa rotativa, com as caractersticas Heavier-than-air (HTA) e VTOL e de dimenses reduzidas. Estes veculos so uma classe de helicpteros, onde a sua propulso efectuada atravs de um sistema de quatro motores/hlices posicionados em cada extremidade de uma estrutura em X, normalmente actuados por um Electrnic Speed Controller (ESC). Para a sua automatizao, estes veculos so geralmente equipados no seu centro com alguns componentes electrnicos. Para o crebro da plataforma, so geralmente utilizados Microcontroladores, podendo o QuadRotor ser autnomo ou controlado, via controlo remoto (por exemplo atravs da tecnologia XBee/ZigBee). Para ajudar na sua estabilidade recorre-se a sensores inerciais tais como giroscpio e acelermetro, assim como a uma bssola digital e um sonar. Por uma questo de segurana, devem ser munidos de um besouro (buzzer) para alarme da bateria e um boto de segurana. Neste captulo, sero apresentados os requisitos do QuadRotor e de seguida sero descritos os componentes utilizados para a realizao do projecto assim como, os fundamentos tericos.
3.1 Requisitos
Para a execuo dos objectivos deste projecto existem alguns requisitos que a plataforma dever cumprir. O sistema dever ser capaz de manter o voo estabilizado; A estrutura dever ser leve e robusta; A plataforma dever ter a capacidade de transportar uma carga til de 500g; A sua propulso dever ser feita por motores elctricos; Deve ser utilizada a plataforma de desenvolvimento Arduino; O sistema dever ser munido de sensores inerciais para o controlo de atitude; A plataforma dever possuir proteces e sistemas de segurana para salvaguardar a integridade fsica do utilizador e das pessoas ao seu redor; Dever possuir uma autonomia superior igual ou superior s concorrentes comerciais; Na Figura 16 encontra-se o diagrama de blocos do sistema. De seguida sero descritos os sistemas e subsistemas, necessrios para satisfazer os seus requisitos. 15
Figura 16 - Diagrama de Blocos do Sistema
3.2 Estrutura
A estrutura de um QuadRotor deve ser robusta, simtrica, e o centro de massa deve estar centrado para coincidir com o eixo de inrcia do veculo. A estrutura deve ainda estar preparada para perturbaes externas como vento ou contacto com objectos. Quanto ao seu peso dever ser o mais baixo possvel, pois a sua autonomia aumentar. Neste projecto foram utilizadas duas estruturas, uma na fase de testes, para a qual foi desenvolvida uma plataforma para auxlio dos testes realizados e uma estrutura comercial pr-fabricada para utilizao final aps adquirida a estabilidade na estrutura de testes. A estrutura de teste, Figura 17, foi desenvolvida pelo autor em alumnio no Laboratrio de Automao e Robtica (LAR). Na sua construo, teve-se em ateno as medidas para assim diminuir todos os erros mecnicos. Foram ento colocadas 4 barras de dimenses 1.5 cm 1.5 cm 23.5 cm em forma de cruz, e unidos por dois quadrados com 13 cm 13 cm. Foi ainda adicionado estrutura uma extenso de 16.5 cm de comprimento e s extremidades uma cruz de 25 cm 25 cm, de modo a proteger toda a estrutura contra embates. O peso final da estrutura de teste de 823 g.
16
Figura 17 Estrutura de teste
A estrutura comercial adquirida, Figura 18, uma estrutura bastante mais leve, construda com madeira (balsa) e fibra de vidro. Esta estrutura inclui j um sistema de amortecimento de vibraes e vem preparada para utilizar uma cmara com inclinao ajustvel atravs de um Servomotor. A estrutura possui uma altura de 200 mm, comprimento de 550 mm e um peso de 175 g. Combinando todas estas caractersticas resulta ento numa fuso bastante satisfatria.
Figura 18 Estrutura Final
17
3.3 Motores BLDC

Neste tipo de aplicaes, para a propulso, geralmente so utilizados motores de corrente contnua sem escovas, BrushLess Direct Current (BLDC). Os BLDC so considerados motores sncronos onde os manes permanentes polarizados fazem parte do rotor e este no necessita de qualquer alimentao devido ao facto de conter somente os manes permanentes. O estator fixo e composto por bobinas que iro produzir o campo magntico responsvel pelo movimento. Os BLDC podem ter configuraes de uma, duas ou trs fases, no entanto, os mais populares so os de 3 fases. Correspondente sua configurao, o estator tem o mesmo nmero de enrolamentos [26] [27] [28]. Os motores BLDC podem ser do tipo inrunner de manes rotativos e os outrunner de caixa rotativa. Estes divergem assim no posicionamento do rotor e do estator. Os esquemas podem ser observados na Figura 19. Nos motores inrunner a carcaa que se encontra imvel e que contm as bobinas, encontrando-se os manes permanentes fixos ao eixo do motor. Nos motores outrunner as bobinas encontram-se no centro do motor que se encontra imvel, e os manes permanentes, tal como nos motores DC com escovas, encontram-se na carcaa, que juntamente com o eixo do motor executam a rotao [29].
Figura 19 (A) Esquema BLDC inrunner (B) Esquema BLDC outrunner [26]
A principal diferena entre motores com e sem escovas o conceito de comutao das bobinas do motor. O motor de escovas tem uma armadura que actua como um electroman com dois plos. As escovas entram em contacto com o comutador, invertendo o sentido da corrente duas vezes a cada ciclo, mantendo o motor a funcionar no sentido correcto [26] [28] [30]. Nos motores sem escovas, a posio exacta do rotor detectada por sensores de hall ou tenso Back Electromotive Force (BEMF), e continuamente enviada ao ESC, que comuta o estado atravs de transstores de potncia 18
fornecendo corrente ao prximo enrolamento para manter activa a rotao [26] [27] [29]. A Figura 20 mostra um simples esquema para cada uma das comutaes.
Figura 20 Comutao das Bobinas [28]
Estes motores possuem um vasto nmero de vantagens em relao a outros tipos usados no aeromodelismo. Em comparao a motores de combusto, os BLDC entre outras vantagens, so bastante mais leves e no correm risco de incndio. Em relao a outros tipos de motores elctricos, nomeadamente motores de corrente contnua com escovas, o BLDC no possui escovas e por consequncia no tem qualquer desgaste, requerendo uma baixa manuteno. So mais eficientes, o nvel de rudo emitido baixo, e a sua vida til mais longa, sendo ainda a interferncia electromagntica, Electromagnetic Interference (EMI), quase nula. As suas maiores desvantagens so o seu preo e a complexidade do seu controlador electrnico [27] [28] [30]. Foram disponibilizados dois modelos de motores Outrunner BLDC do fabricante RCTimer, o BC2836-9 880KV e o BC2836-7 1120KV. As caractersticas de ambos podem ser observadas na seguinte Tabela 2.
Tabela 2 - Comparao de motores BLDC [31]
BC2836-7 1120KV KV Corrente mxima Tenso mxima N de Clulas Corrente nominal Potncia RPM Resistncia Impulso Tenso Peso 1120 RPM/V 45 A 14.6 V 2-4 LiPo 23 A 338 W 16576 0,07 Ohm 550 g 7,4 V 69 g
BC2836-9 880KV 880 RPM/V 33 A 14.8 V 2-4 LiPo 16 A 243 W 13024 0,107 Ohm 420 g 7.4 V 70 g
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A potncia, RPM e impulso no motor de 1120 KV eram superiores, no entanto, o seu consumo e vibrao aumentavam tambm com a utilizao deste motor. Em conformidade com o Payload requerido foi escolhido o motor de 880 KV, Figura 21.
Figura 21 - Motor BLDC 880KV
3.4 Electronic Speed controller

Devido necessidade de controlar motores com 3 fases com um desfasamento de 120 graus, a cada motor foi ligado um ESC, que recebe uma entrada DC e coloca sada os 3 sinais com o desfasamento requerido, devidamente sincronizados. Com este dispositivo electrnico possvel controlar um motor BLDC atravs de modulao de largura de impulso, Pulse-Width Modulation (PWM). O ESC usa um microprocessador para gerir a operao dos interruptores de energia, utilizando informao proveniente de sensores de Hall ou do efeito BEMF. Estes interruptores com base na corrente e tenso do motor podem ser MOSFETs, IGBTs, transstores bipolares ou simples. O circuito bsico de controlo de um ESC encontra-se presente na Figura 22, e os seus principais componentes so o Driver IGBT, a ponte inversora trifsica, o microprocessador e o circuito para deteco de posio do motor [27] [29].
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Figura 22 Diagrama de controlo de um ESC [27]
A cada 60 graus elctricos de rotao a mudana de fase dever ser actualizada. Atravs de um inversor trifsico, possvel fornecer em simultneo a 2 bobinas a energia necessria para deslocar o rotor at a prxima posio. As 6 combinaes possveis para a mudana de fase encontram-se demonstradas na Figura 23, [27] [29] [32].
Figura 23 Combinaes possveis para a mudana de fase [27]
No entanto, um ciclo elctrico pode no corresponder a um ciclo mecnico completo. O nmero de ciclos elctricos que devem ser repetidos para completar um ciclo mecnico, dado pelos pares de plos do rotor. Para cada par de plos uma rotao elctrica efectuada, assim o nmero de par de plos equivalente ao nmero de rotaes elctricas. Com comutaes bem sincronizadas o binrio mantm-se quase constante [27] [29] [32]. Na Figura 24 pode ser observado as formas de onda da corrente de cada fase, o sentido da corrente nas bobinas e o perodo de conduo das comutaes. 21
Figura 24 - Esquema do princpio de comutao das boninas [26]
Neste projecto utilizou-se um ESC SS Series 60-70, do fabricante Hobbyking, Figura 25. O ESC aconselhado para os motores utilizados de 40 A, no entanto, foi escolhido um com gama superior, possibilitando uma utilizao futura com outros de motores de diferentes requisitos. Na Tabela 3, encontram-se as caractersticas do ESC, fornecidas pelo fabricante.
Figura 25 - ESC Series SS 60/70 Hobbyking Tabela 3 Caractersticas ESC Series SS 60/70 Hobbyking
Alimentao LiPo 4-8S
I MAX 60A
Burst 70 A
PWM Setting 8K/16K
Peso 63g
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3.5 Hlices
Uma hlice um instrumento de aeromodelismo, que pode ser de traco ou repulso, esquerdas ou direitas, e converte a energia mecnica fornecida pelo motor, em movimento de traco do QuadRotor. Das caractersticas das hlices, o dimetro e o passo so as mais importantes. O dimetro dado pelo dimetro do crculo descrito quando a hlice gira, enquanto o passo a distncia que a hlice percorre quando completa uma volta completa [33]. A notao utilizada descrita da seguinte forma: 10 4.5, onde 10 o dimetro e 4.5 o passo. O comportamento de uma hlice pode ser baseado em 3 parmetros; o Coeficiente de Thrust , Coeficiente de Potncia e Raio da Hlice , que permitem calcular as seguintes Equao 1 e Equao 2. a densidade do ar e a velocidade angular [34]. = 4 4 2 2 4 5 3 3
Equao 1
Equao 2
Atravs destas equaes possvel observar que e aumentam consideravelmente com o aumento do dimetro, e por consequncia o consumo de energia tambm, diminuindo a autonomia. Deve-se ter em ateno esta relao no momento da escolha das Hlices, de forma a encontrar um bom compromisso. Como ser observado no subcaptulo 4.1, os pares de motores giram em sentidos opostos. Para tal, necessria a utilizao de dois pares de Hlices opostas. No laboratrio LAR existiam j dois conjuntos de Hlices, 10x4.5 e 12x4.5, aconselhadas pelo fabricante do motor utilizado [35], recaindo a escolha sobre o conjunto 10x4.5, visto estas serem as mais indicadas para as caractersticas da plataforma e Payload requisitado.
Figura 26 - Hlices 10x4.5
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3.6 Arduino
O Arduino uma plataforma de desenvolvimento que contm um Microcontrolador da Atmel AVR, sendo bastante utilizada devido ao seu baixo preo e sua simplicidade, quer a nvel de hardware como a nvel de software. O Arduino pode receber uma vasta gama de entradas analgicas e digitais, barramentos SPI e I2C, interface srie, podendo as suas sadas ser digitais ou PWM. As ferramentas de desenvolvimento para o Arduino so vocacionadas para a linguagem C/C++, existindo na comunidade de Arduino bastantes exemplos e cdigo fonte disponveis e prontos a ser utilizados. Esta comunidade tem vindo a crescer, permitindo a sua utilizao tanto a nvel profissional como a amador [36]. O seu ambiente de desenvolvimento (Integrated Development Environment - IDE), Figura 27, prtico e beneficia da incorporao de uma vasta gama de exemplos. A transferncia do cdigo para o Microcontrolador feita atravs de uma conexo USB e existe ainda a opo de visualizao de uma janela srie da entrada e sada de dados.
Figura 27 Arduino IDE
Caso o programador necessite de uma aplicao de mais Alto Nvel, com ambiente grfico e utilizando animaes, imagens e interaces, poder utilizar a linguagem e ambiente de programao Processing, Figura 28. O Processing permite programas interactivos em 2D, 3D e sada PDF, utilizando a biblioteca de funes OpenGL para os programas 3D [37].
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Figura 28 IDE do ambiente grfico arduino
3.6.1 Arduino Shields O Arduino tem ainda uma particularidade, que o torna ainda mais interessante, os Shields. So pequenas placas PCB com electrnica embebida e com a mesma disposio de pinos do Arduino, bastando apenas encaixar o Shield na plataforma para assim aumentar as suas funcionalidades. A Figura 29 demonstra o Shield desenvolvido para este projecto. Existem numerosos Shields disponveis, cada um deles com uma particularizar aplicao, desde mdulos de MP3, Comunicao Ethernet, LCD, drivers para controlo de motores, entre outros. Cada um destes com a comodidade de possurem bibliotecas de funes que facilitam a sua utilizao [36].
Figura 29 - Arduino Shield
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3.6.2 Arduino MEGA Existem vrias plataformas de desenvolvimento da famlia Arduino, no entanto, para este projecto foi escolhido o Arduino Mega. De entre muitos factores, alguns dos mais relevantes para a sua escolha, foram o nmero e resoluo dos mdulos PWM existentes, assim como o seu preo. As suas principais caractersticas esto descritas na Tabela 4.
Tabela 4 Arduino Mega [36]
Microcontrolador Tenso de operao Tenso de entrada (recomendada) Tenso de entrada (limites) Pinos digitais I/O Pinos de entrada analgicos Corrente DC por pino I/O Corrente DC por pino 3.3V Memria Flash SRAM EEPROM Velocidade do relgio
ATmega1280 5V 7-12 V 6-20 V 54 (14 dos quais podem ser sadas de PWM) 16 40 mA 50 mA 128 KB com 4 KB usados pelo bootloader 8 KB 4 KB 16 MHz
O Arduino Mega, Figura 30, deve ler um conjunto de sensores, composto por acelermetro, giroscpio, bssola, e altmetro. Todos estes sensores tm ligao I2C. Aps a leitura dos sensores, ser efectuado o processamento referente fuso sensorial e ao controlo, enviando 4 sinais de PWM como sada, para actuar os motores do QuadRotor. A altitude de referncia nesta abordagem ser dada atravs de um potencimetro. indispensvel a utilizao do barramento de comunicao I2C (InterIntergrated Circuit). Os 4 sinais de PWM possuem uma resoluo de 10bits e ainda utilizada uma entrada analgica para o controlo de velocidade dos motores e assim variar a altitude do QuadRotor.
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Figura 30 - Arduino Mega [36]
3.7 Bateria
Para determinar qual a bateria a utilizar de acordo com as necessidades do projecto, muitos factores foram levados em conta. No entanto, as mais importantes foram as caractersticas do conjunto de motor e ESC utilizados e a autonomia do QuadRotor. Em aplicaes de aeromodelismo as baterias mais utilizadas so as Lithium-Polymer (LiPo), pois possuem uma maior capacidade em relao ao peso [38]. A alimentao escolhida do ESC foi a do seu mximo potencial (4 clulas - 4S). A corrente nominal mxima dos motores 16 A que no conjunto dos 4 motores soma 64 A. A bateria escolhida foi a Turnigy 5000 mAh 4s/14.8 V 20c-30c LiPo, Figura 31. Esta bateria LiPo possui 4 clulas 14.8 V e cada uma das suas clulas deve atingir uma tenso mxima de 4.2 V e o valor tenso mnimo de 2.7 V, correndo o risco de destruio do material caso o valor de tenso desa abaixo deste valor. A sua capacidade nominal de descarga de 20 C, podendo fornecer 100 A em funcionamento contnuo e picos de cerca de 150 A.
Figura 31 Bateria Turnigy
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3.7.1 Monitor de bateria Um dos problemas neste tipo de plataformas a autonomia da bateria e a rapidez com que a bateria se descarrega. De modo a monitorizar a bateria, foi utilizado um monitor de bateria com besouro, Figura 32. Este dispositivo electrnico emite sinais sonoros e luminosos quando a tenso das clulas da bateria baixam at ao valor mnimo. Desta forma o utilizador alertado para substituir ou carregar a bateria, de modo a evitar que ela se descarregue demasiado originando o possvel dano da bateria ou do QuadRotor, com a falha de alimentao e a respectiva queda.
Figura 32 Monitor de bateria com besouro
3.8 Sensores
Neste tipo de plataformas, a componente sensorial verdadeiramente importante, para tornar o veculo o mais real e estvel possvel. Para o controlo de atitude e orientao, utilizou-se um sistema inercial de 9 graus de liberdade, composto por acelermetro, giroscpio e bssola digital, cada um de 3 eixos. A utilizao de um sonar tambm importante nas tarefas de descolagem e aterragem, assim como no seu controlo de altitude. Neste subcaptulo ser explicado cada um destes sensores, a sua importncia e o sensor escolhido para a aplicao, assim como as suas caractersticas. 3.8.1 Acelermetro Os acelermetros so sensores que permitem medir foras de acelerao, inclinao, rotao, vibrao, coliso e acelerao da gravidade. De modo a aumentar a sua eficcia estes dispositivos devem ser colocados o mais prximo possvel do centro de gravidade do corpo. Existem vrios tipos de acelermetros, os mecnicos e electromecnicos, Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS). Os MEMS tm vindo a aumentar a sua popularidade, substituindo os acelermetros mecnicos.
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3.8.1.1 Acelermetros MEMS Os acelermetros MEMS podem transformar estas aceleraes em sinais analgicos ou digitais, e so utilizados nas mais diversas reas. Por exemplo em aplicaes mdicas, biomdica, indstria automvel, nos controlos para videojogos, nos aparelhos de orientao GPS, nos telemveis e na indstria informtica, como por exemplo nos discos duros prova de quedas [39]. Estes tipos de acelermetros so construdos totalmente em silcio, e dividem-se em duas partes. A primeira chama-se massa ssmica e encontra-se suspensa por uma espcie de mola formada em cada extremidade. J a segunda parte, um par de elctrodos de deteco, que permitem aos componentes electrnicos detectar movimento da massa ssmica em relao plataforma em torno do silcio. Desta forma, quando o chip sofre uma acelerao, a massa move-se em relao ao chip e estrutura fixa dentro dele. A quantidade de movimento depende do tamanho de acelerao, da rigidez das molas e da massa da massa ssmica. Assim, quando a massa ssmica deflectida, a impedncia entre as estruturas sensoriais sofre uma mudana que detectada pelo sistema electrnico e a converte num valor de acelerao [40]. 3.8.1.2 Princpio de Funcionamento do Acelermetro Para simplificar o funcionamento de um acelermetro, pode-se pensar nele como um sistema em que uma massa est presa atravs de uma mola. Quando nenhuma fora est aplicada massa, o sistema encontra-se em repouso e o seu comportamento encontra-se descrito na Figura 33A. Quando uma acelerao aplicada ao sistema, a massa vai deslocar-se da rea de repouso efectuando um deslocamento de , como pode ser observado na Figura 33B. Sabe-se pela segunda Lei de Newton, que a Fora dada por; = . Como a massa se encontra ligada mola, pela Lei de Hooke, a mola ir gerar uma fora oposta proporcional a , = , logo, = = . Como o uma constante que depende somente das caractersticas da mola, a acelerao pode ser calculada pelo deslocamento da sua massa interna, =

[41].
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Figura 33 Simulao de um Acelermetro
Imaginando uma caixa com a massa e o sistema de molas visto anteriormente, mas agora sem Gravidade, situao A da Figura 34, a massa dever manter-se imvel no centro da caixa. Agora na situao B da Figura 34, a caixa largada em queda livre, e a fora = aplicada, que age sobre a massa, e por sua vez uma fora contrria
= criada pelas molas [42] [43].
Figura 34 - Simulao de Acelermetro sem Forca Gravtica
Com a presena da gravidade, a caixa com a massa do corpo e sistema de molas, vai reagir de forma diferente, pois aplicada constantemente a fora da gravidade ao corpo. Na situao A da Figura 35, a caixa lanada em queda livre. Nesta situao todo o acelermetro vai sofrer uma acelerao g de 9,80665 / 2 . A massa dentro do acelermetro no vai causar qualquer deslocamento nas molas, logo a acelerao medida pelo acelermetro ser zero. Por fim na situao B da Figura 35, o corpo est em repouso sobre a terra. O acelermetro ir ler um valor g, pois a massa do corpo est sujeita fora da gravidade, o que resulta num deslocamento das molas e respectiva medio [42] [43].
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Figura 35 - Simulao de acelermetro com Fora Gravtica
Como foi visto, o acelermetro est sempre sujeito fora da gravidade. Para medir o valor da acelerao preciso remover a gravidade da leitura do sensor. Neste projecto o acelermetro mais til como inclinmetro do que como acelermetro. Assim girando o acelermetro, o efeito da gravidade da sua massa interna vai variar com o ngulo de rotao, dando sadas diferentes para diferentes ngulos de rotao. 3.8.2 Giroscpio O giroscpio um dispositivo utilizado para medir movimento angular. Existem vrios tipos de giroscpios, que seguem diferentes princpios de funcionamento, no entanto, eles podem ser agrupados em 2 grupos, giroscpios mecnicos e pticos. O giroscpio baseia-se na lei da inrcia, o princpio da Fsica formulado por Newton, segundo o qual um corpo em movimento permanece em movimento at que uma fora externa a ele o impea de continuar [44]. O mais simples giroscpio mecnico, Figura 36, surge em 1850 inventado por Jean Bernard Lon Foucault. Este giroscpio continha uma pequena roda a girar no centro de uma estrutura Gimbal, que consiste em 2 anis concntricos. Dessa forma, os anis podem mover-se para qualquer lado, mantendo-se a roda a girar sempre no mesmo plano paralelo ao original. No entanto, tanto estes aparelhos mecnicos como os pticos possuem grandes dimenses e so caros. Ao longo dos ltimos anos, comearam a surgir giroscpios do tipo MEMS, com um custo bastante reduzido e com boa bastante resoluo, o que levou a uma grande utilizao destes dispositivos nos mais diversos aplicaes como por exemplo controlo remoto de consolas de vdeo, em controlo de consolas portteis, na rea da sade e na rea do desporto, entre outras [41] [45]. 31
Figura 36 - Giroscpio mecnico de Foucault [41]
3.8.2.1 Giroscpios MEMS estrutura vibrante Este dispositivo permite medir a velocidade de rotao de um objecto em torno do seu eixo de rotao, ou seja a sua velocidade angular. Assim integrando em ordem ao tempo, possvel saber a posio angular nos eixos, Yaw, Pitch e Roll. Seguindo o modelo do acelermetro, quando o giroscpio est parado, dever comportar-se como demonstra a Figura 37 A. Quando um giroscpio sofre uma rotao, Figura 37 B, a massa submetida ao efeito de Coriolis, que provoca uma vibrao secundria ortogonal direco original da vibrao, que imprime na massa um movimento de rotao secundrio em direco ortogonal da rotao inicial.
Figura 37 Simulao de um Giroscpio
A fora de Coriolis aplicada massa dada por = 2 , onde a velocidade angular, m a massa e a velocidade instantnea da massa. E por consequncia vai ser gerada uma acelerao = 2 , que ser utilizada para calcular a velocidade angular [41] [46]. 32
3.8.3 Magnetmetros Os Magnetmetros so dispositivos capazes de medir campos magnticos assim como a sua orientao. Estes dispositivos tm sido utilizados pelo ser humano ao longo do tempo, com aplicaes direccionadas para direco ou navegao como forma de bssolas. No entanto, impulsionados pelo desenvolvimento tecnolgico, estes sensores evoluram de forma e produzir sensores mais pequenos, mais precisos, com menor consumo de energia e acima de tudo compatvel com uma larga gama de dispositivos electrnicos. Desta forma, os Magnetmetros hoje em dia so utilizados em telemveis, sistemas de navegao GPS, computadores portteis, levantamentos geofsicos, entre outras. 3.8.3.1 Magnetmetros Anisotrpicos Em aplicaes de tamanho limitado, os Magnetmetros Anisotrpicos so os mais utilizados, pois oferecem preos bastante acessveis, tamanho reduzido e uma boa preciso. Os sensores magneto resistivos so compostos de filme fino Permalloy, Figura 38, padronizados como um elemento de faixa resistiva. Quando um campo magntico aplicado perpendicularmente ao fluxo da corrente, acontece uma mudana nos elementos da ponte resistiva que provoca uma mudana correspondente na tenso de sada da ponte[47] [48].
Figura 38 Campo Magntico Aplicado ao Sensor [48]
Para tornar estes sensores sensveis e eficientes, os 4 elementos so posicionados em forma de ponte de Wheatstone, Figura 39. Estes elementos resistivos possuem todos a mesma resistncia R e so alinhados de modo a possurem um eixo comum, que ir proporcionar uma diferena de potencial positiva com campos magnticos a aumentar na direco sensvel. Como a sada apenas proporcional componente do campo 33
magntico ao longo do eixo, pontes de sensores adicionais so colocados em direces ortogonais, para permitir a medio precisa do campo magntico em qualquer direco [47] [48].
Figura 39 - Ponte de Wheatstone [48]
3.8.4 Sensores Inerciais utilizados Neste projecto optou-se por se utilizar sensores completamente digitais, o que significa que o prprio sensor incorpora lgica digital capaz de converter o sinal analgico proveniente dos componentes mecnicos, num sinal digital, que poder ser enviado pelo protocolo de comunicao digital. 3.8.4.1 IMU Digital Combo Board - 6 Degrees of Freedom Esta placa, Figura 40, uma plataforma de desenvolvimento da Sparkfun Electronics, e est equipada com um acelermetro ADXL345 e um giroscpio ITG3200. Este dispositivo de dimenses reduzidas na sua totalidade possui 6 graus de liberdade. A escolha deste dispositivo deveu-se s suas caractersticas, resoluo, qualidade e documentao do acelermetro e do giroscpio [49].
Figura 40 - IMU Digital Combo Board [49]
34
O ADXL345, um acelermetro MEMS de 3 eixos com sada digital, produzido pela Analog Devices. As suas principais caractersticas so [39]: Baixo consumo, 40 A em modo de medida, e 0.1 A em modo standby Escalas de consumo de energia automtica Alta resoluo (13 bits) at 16 g Largura de banda ajustvel Incorporao de tecnologia FIFO para minimizar a carga do processador host Interface digital I2C e SPI Monitorizao de actividade e inactividade Deteco de queda livre Sobrevivncia a um embate de 10000 g Permite medir inclinaes menores que 1 Fino e pequeno, com tamanho 3 mm 5 mm 1 mm O ITG-3200 um giroscpio MEMS de 3 eixos com sada digital, produzido pela InvenSense, as suas principais caractersticas so [45]: Sensores 3 eixos angulares com uma taxa de sensibilidade de 14.375 LSB por deg/sec Ampla Escala de 2000 deg/seg Sensor de temperatura integrado Filtro passa baixo digital programvel Consumo operacional de 6.5 mA Interface digital I2C at 400 KHz 3.8.4.2 Triple Axis Magnetometer Breakout - HMC5883L Esta placa de desenvolvimento, Figura 41, est equipada com uma bssola digital anisotrpica de 3 eixos HMC5883L produzida pela HoneyWell. A sua escolha deveu-se principalmente ao seu preo e documentao disponvel. As suas principais caractersticas so [47]: Sensores magneto resistivos montados numa superfcie
3.0 mm x 3.0 mm x 0.9 mm ADC 12 bits com sensores de baixo rudo, comunicao I2C Baixo consumo e baixa tenso de alimentao, 100 A, (2.16 V at 3.6 V) 35
Suporte de software e algoritmos Podem ser utilizados em ambientes com campo magntico forte com uma preciso de 1 a 2 graus
Figura 41 - Bssola digital HMC5883L
3.8.5 Sonar Neste tipo de aplicaes, conhecer a altitude da plataforma muito importante em questes de controlo, pois permite manter o QuadRotor estvel a uma desejada altura e til nas operaes de descolagem e aterragem. O dispositivo escolhido como altmetro foi o Sonar. Estes sensores de ultra-sons so utilizados normalmente para deteco de obstculos e medio de distncias. O seu funcionamento baseia-se na emisso e recepo de ultra-sons, e medio do tempo de propagao do eco [50]. Ou seja, envia um impulso a uma alta frequncia que quando encontra um objecto reflecte e volta em forma de eco. O sensor utilizado foi SRF08 UltraSonic Ranger, Figura 42, do fabricante Devantech. O sensor dever ser posicionado no centro da estrutura, a apontar para baixo, de forma a medir a distncia ao cho.
Figura 42 - Sonar SRF08 [51]
36
Este sensor de peso e tamanho reduzido, possui uma gama de medidas que permite medir distncias entre 3 cm e 6 m. Tal como os restantes sensores utilizados no projecto, o protocolo de comunicao utilizado o I2C. As suas principais caractersticas podem ser verificadas na Tabela 5 (baseada em [51]):
Tabela 5 Especificaes SRF08
Tenso Corrente Frequncia Alcance mximo Alcance mnimo Comunicao Peso Dimenso
5v 15 mA em Funcionamento e 3 mA em Standby 40 KHz 6m 3 cm I2C 11.3 g 43 mm x 20 mm x17 mm
37
38
4 Modelao do Sistema
A modelao do sistema parte fundamental para a realizao deste projecto. Nesta seco, sero demonstrados os mtodos utilizados para a modelao do sistema, assim como os conceitos matemticos e seus algoritmos. Inicialmente ser apresentada a dinmica do QuadRotor seguindo-se a aquisio de dados e respectiva fuso sensorial, passando pela estimao da orientao atravs de filtros e, terminando no controlo de atitude do QuadRotor.
4.1 Dinmica do QuadRotor

Os propulsores do QuadRotor esto distribudos com uma configurao em X, efectuando um desfasamento de 90 graus entre si. O seu funcionamento baseia-se no princpio utilizado pelos irmos Brguete, que consiste em dois pares de propulsores a girar em sentidos contrrios, o par (1,3) a girar no sentido horrio e o par (2,4) a girar em sentido anti-horrio [2], situao A da Figura 43. Cada motor, para alm de criar foras verticais, introduz tambm foras horizontais. Ao utilizar-se este mtodo, so induzidas duas foras horizontais inversas que tendem a anular-se uma outra, aumentando a controlabilidade do QuadRotor em torno do ngulo Yaw [52]. Caso todos os motores sejam colocados a girar no mesmo sentido, todas as foras seriam aplicadas no mesmo sentido e a plataforma tenderia a girar em torno de si prpria, dificultando consideravelmente o seu controlo. A Figura 43 contm uma legenda identificando um cdigo de cores correspondentes s velocidades de rotao das hlices. Tem como objectivo facilitar a compreenso dos esquemas dos movimentos do QuadRotor que sero demonstrados em seguida.
Figura 43 Principio de Funcionamento
39
Aumentando a velocidade de rotao, amplia-se as foras de elevao. No caso das foras aplicadas serem da mesma grandeza para os quatro motores, o QuadRotor ir deslocar-se na vertical de baixo para cima, situao A da Figura 44. Se a velocidade de rotao diminuir, as foras sofrem um decrscimo, e o QuadRotor ir deslocar-se na vertical, mas neste caso de cima para baixo, situao B da Figura 44. Deste modo, ento possvel deslocar a plataforma no eixo vertical, de baixo para cima ou vice-versa.
Figura 44 Movimentos verticais
Caso se pretenda actuar o Yaw, para fazer a plataforma girar em torno de eixo vertical no sentido horrio, aumenta-se a velocidade de rotao do par de motores (1,3) e diminui-se (2,4), situao A da Figura 45. No sentido anti-horrio dever suceder o inverso, situao B da Figura 45.
Figura 45 Movimento Yaw
40
Para actuar o Pitch, o par de motores (2,4) mantm a sua velocidade de rotao constante, enquanto o motor 1 deve aumentar a sua velocidade de rotao e o motor 3 deve diminuir no mesmo nmero de grandeza, situao A da Figura 46. Ou ento realiza-se o inverso para a situao B da Figura 46.
Figura 46 Movimento Pitch
Por fim, a actuao do Roll segue o mesmo procedimento de Pitch, mas neste caso o par de motores que ir manter-se fixo o (1,3), enquanto o par (2,4) altera a sua velocidade de rotao. Esta condio d origem s situaes A e B da Figura 47 correspondentemente, caso aumente a rotao do motor 2 e diminua a do 4, ou viceversa.
Figura 47 Movimento Roll
Para simplificar estes movimentos, na Tabela 6, encontra-se elaborado um pequeno resumo dos movimentos do QuadRotor em relao s rotaes de cada motor (Baseado em [52]). 41

Tabela 6 Resumo das rotaes dos motores e seu movimento
Motores
1 + + + = =
2 + + = = +
3 + + + = =
4 + + = = + -
Aco Deslocamento Vertical Positivo Deslocamento Vertical Negativo Rotao sentido horrio no eixo Yaw Rotao sentido anti-horrio no eixo Yaw Rotao no eixo de Pitch Rotao no eixo de Pitch Rotao no eixo de Roll Rotao no eixo de Roll
h
h
4.2 Fuso sensorial

A fuso sensorial tem como principal objectivo fundir informao proveniente de vrios sensores de forma a criar um sistema que permita obter uma informao mais precisa, mais robusta e melhor que a obtida individualmente por cada sensor. Estes algoritmos integram tcnicas de deteco de falhas nos sensores, de modo a que a sada se mantenha aceitvel mesmo na ocorrncia de erros nas leituras. Aps apresentados os sensores utilizados para aquisio de dados no decorrer do projecto, sero agora apresentados neste subcaptulo os conceitos matemticos e algoritmos necessrios para fundir as sadas dos sensores. Existem vrias tcnicas de fuso sensorial. Neste subcaptulo, o seu desenvolvimento ser progressivo, comeando por um nvel bsico de complexidade, at atingir a completa implementao da fuso sensorial. 4.2.1 Inclinao usando acelermetro Para controlar a estabilidade do QuadRotor, importante conhecer os seus ngulos de Pitch, Roll e Yaw. Tal como referido no subcaptulo 3.8.1, o acelermetro pode funcionar como um inclinmetro. Para um acelermetro funcionar como um inclinmetro, ele usa o vector da Fora Gravtica e a projeco sobre os eixos do acelermetro para determinar o ngulo de inclinao.
42
4.2.1.1 Inclinao utilizando acelermetro de 1 eixo Utilizando um dos eixos do acelermetro e atravs do clculo de simples equaes trigonomtricas aplicadas na Figura 48, possvel obter a inclinao.
Figura 48 Inclinao utilizando acelermetro de 1 eixo
O acelermetro mede a projeco do vector Gravidade sobre o eixo , que produz um valor de acelerao igual ao seno do ngulo entre o eixo do acelermetro e o plano horizontal, normalmente considerado como o plano ortogonal ao vector Gravidade. Para um valor ideal da gravidade de 1g, a sada da acelerao dada atravs da Equao 3, [53] [54]:
= 1
Equao 3
Modificando a Equao 3, ento possvel obter o ngulo de inclinao atravs da Equao 4:

=
Equao 4
Nesta abordagem em que se utiliza apenas um dos eixos e que requer o vector gravidade, o seu ngulo de inclinao calculado rigoroso se apenas existir rotao no eixo do . Caso se aplique rotao em qualquer um dos outros eixos a magnitude da acelerao no eixo do reduz, o que se traduz no erro do ngulo de inclinao calculado [54]. Para eliminar este erro, necessrio utilizar mais do que um eixo. 4.2.1.2 Inclinao utilizando acelermetro de 3 eixos Utilizando os 3 eixos do acelermetro possvel calcular o Pitch e o Roll analisando geometricamente a Figura 49. O Pitch ( ) e o Roll ( ) so definidos como os ngulos do eixo e em relao ao plano horizontal, respectivamente. 43
Figura 49 Inclinao utilizando acelermetro de 3 eixo
Usando simples equaes trigonomtricas, obtm-se as seguintes Equao 5 e Equao 6 [53] [54] [55]:
=
2 + 2 2 + 2
Equao 5
= =
Equao 6
Alm destas frmulas, pode-se ainda utilizar outro mtodo para melhorar a preciso do acelermetro quando utilizado como inclinmetro. Como demonstrado na Figura 50, para o mesmo valor de acelerao podem existir 2 ngulos diferentes. Para combater esta ambiguidade, dividiu-se a inclinao de 0 graus a 360 graus do acelermetro em quatro quadrantes. Assim utilizando o sinal da sada do eixo Z, possvel calcular qual a inclinao correcta, para o mesmo valor de acelerao em [55].
Figura 50 Pitch 0 a 360 [55]
44
4.2.1.3 Limitaes do acelermetro como inclinmetro Como foi demonstrado, o clculo da inclinao com o acelermetro bastante simples de se efectuar, no entanto, estes dispositivos tm limitaes. Quando utilizados em ambientes vibrantes ou quando se movem rapidamente, como esto sujeitos a aceleraes externas, as frmulas enunciadas no subcaptulo 4.2.1.2 iro conter erros. Outra das limitaes deste dispositivo a impossibilidade de obteno do ngulo Yaw. Utilizar apenas o acelermetro para esta aplicao no o suficiente, sendo necessrio utilizar outros dispositivos para melhorar a sua performance e obter ngulos precisos de Pitch, Roll e Yaw. 4.2.2 Fuso de Acelermetro e giroscpio Foi observado que devido aos erros associados s aceleraes externas e incapacidade de deteco do ngulo Yaw, o acelermetro sozinho no uma soluo credvel. Outro mtodo comum para determinar a inclinao utilizando um giroscpio, integrar os valores da sua sada. No entanto, este mtodo tambm no o melhor visto que por vezes, mesmo com o giroscpio em repouso h uma rotao aparente, devido ao erro associado integrao, tambm conhecido como drift ou deriva [54]. Por outro lado, o giroscpio no est sujeito a aceleraes externas, sendo o seu valor de sada, velocidade angular, bastante confivel. Ambos os mtodos possuem limitaes, no entanto, tambm possuem vantagens e utilizando os 2 dispositivos em conjunto possvel obter-se uma boa leitura da inclinao do QuadRotor. Neste subcaptulo ir demonstrar-se de forma resumida uma simples fuso entre o acelermetro e o giroscpio, baseada nas equaes presentes na referncia bibliogrfica [43] onde pode ser vista a fuso de forma pormenorizada. O giroscpio de 3 eixos mede a velocidade angular em cada um dos seus eixos, , e . Observando a Figura 51, sabe-se que e so a projeco do vector R no plano e , respectivamente. Sabe-se ainda que definido como o ngulo entre e o plano , da mesma forma definido como o ngulo entre e o plano .
45
Figura 51 Projeco dos ngulos da Fuso entre giroscpio e acelermetro [43]
Ir agora analisar-se os valores que sero teis na obteno de uma estimativa mais precisa. O resultado da estimativa ser dado por , e , que dar os valores corrigidos atravs dos dados do giroscpio e do resultado da estimativa do instante anterior. No instante inicial 0 = (0), ou seja igual ao valor da fora inercial medida pelo acelermetro no instante zero. O dado pela leitura actual do acelermetro e pode ser representado como , e . O giroscpio mede a taxa de variao do ngulo, e so as velocidades angulares lidas pelo giroscpio. A estimao do novo ngulo dada pela Equao 7 e pela Equao 8:
() = ( 1) + () () = ( 1) + ()
Equao 7
Equao 8
Conhecendo ( 1) possvel saber o valor de do instante anterior a partir da Equao 9 e Equao 10:
1 = 2 1 , 1 ( 1) = 2( ( 1) , ( 1) )
Equao 9
Equao 10
obtido pela estimativa do instante anterior e pela leitura actual do giroscpio, como pode ser observado nas seguintes Equao 11, Equao 12 e Equao 13:
() = (()) 1 + 2 2
Equao 11
46
() =
(()) 1 + 2 2
Equao 12
() =
1 ()2 ()2
Equao 13
Por fim a partir de do acelermetro e do giroscpio, possvel efectuar a fuso sensorial atravs de uma mdia ponderada pelas seguintes Equao 14, Equao 15 e Equao 16:
() = () + () 1 + () + () 1 + () + () 1 +
Equao 14
() =
Equao 15
() =
Equao 16
O indica a confiana do giroscpio em relao ao acelermetro. Para terminar a fuso sensorial basta apenas normalizar o vector R. 4.2.3 Fuso Bssola digital e acelermetro O algoritmo de inclinao compensada uma fuso sensorial que utiliza um magnetmetro de 3 eixos e um acelermetro de 3 eixos. O magnetmetro, como todos os dispositivos magnticos, est sujeito ao campo magntico da terra. Dessa forma, possvel calcular a orientao em relao ao norte magntico, chamado de ngulo de Azimute ou Heading. O acelermetro mede a componente da gravidade da terra e utilizado para medir os ngulos de inclinao Pitch e Roll para compensao. Com o algoritmo apresentado neste subcaptulo possvel calcular os 3 ngulos Yaw, Pitch e Roll [56] [57]. Supondo que o dispositivo est nivelado, contendo os ngulos de Pitch e Roll o valor 0, o ngulo Heading ou Yaw pode ser determinado a partir da Figura 52.
47
Figura 52 Clculo de Heading [56]
O campo magntico H possui uma componente fixa Hb no plano horizontal a apontar para o norte magntico da terra. Essa componente pode ser medida pelos eixos e do sensor magntico chamados de Xh e Yh . O ngulo Heading pode assim ser calculado pela seguinte Equao 17 [56] [57]:
= (Yh / Xh )
Equao 17
No caso de o dispositivo estar inclinado, como demonstra a Figura 53, os erros introduzidos pela inclinao podem ser muito grandes, dessa forma a equao anterior no pode ser aplicada directamente.
Figura 53 Dispositivo Bssola e acelermetro inclinado [56]
O mtodo mais usual utilizar um acelermetro de 3 eixos a funcionar como inclinmetro para compensar as medies do sensor magntico XM , YM e ZM , de forma a obter-se Xh e Yh atravs das seguintes Equao 18 e Equao 19 [56]:
= () + () = +
Equao 18
Equao 19
Aps a obteno de Xh e Yh , possvel ento obter o Heading utilizando a Equao 17. No entanto, isto corrige os problemas da inclinao mas, como utiliza o acelermetro, continua a ter os mesmos problemas associados ou seja, com o rudo e aceleraes externas este dispositivo vai continuar a conter erros nas suas leituras. 48
4.2.4 Filtro de Orientao e Atitude No decorrer deste relatrio demonstraram-se alguns algoritmos para controlar a orientao do QuadRotor, orientao usando um acelermetro, fuso entre acelermetro e giroscpio e fuso entre acelermetro e magnetmetro. No entanto, todas elas envolviam acumulao de erros. No presente subcaptulo ser apresentado um algoritmo de estimao Attitude and Heading Reference Systems (AHRS) utilizado para orientao e atitude de um QuadRotor atravs da fuso dos 3 sensores inerciais (acelermetro, giroscpio e magnetmetro), capaz de medir os 3 ngulos de orientao Yaw, Pitch e Roll. Para o conjunto destes 3 sensores normalmente utilizado o termo Magnetic, Angular Rate, and Gravity (MARG) sensor. O filtro utilizado baseado no algoritmo de Sebastian O.H. Madgwick [58], actualmente utilizado em numerosas aplicaes de orientao. O filtro tira vantagem da sua rapidez, preciso e processamento reduzido em comparao a outros filtros de orientao, permitindo assim ser utilizado at em processadores de baixo custo. O algoritmo utiliza Quaternies para representar orientaes e efectua a compensao da distoro magntica e do drift do Giroscpio. 4.2.5 Quaternies Um quaternio um nmero complexo de 4 dimenses, que fornece uma notao matemtica adequada para representar orientaes e rotaes de objectos num espao tridimensional. Qualquer orientao arbitrria de A para B pode ser conseguida atravs de uma rotao em torno de um vector definido numa base fixa de eixos , e ortogonais entre si como enunciados na Figura 54. O quaternio que descreve a rotao dado pela Equao 20, onde , e definem as componentes , e do vector [58].
= 1 2 3 4 = cos sin sin sin 2 2 2 2
Equao 20
49
Figura 54 - Rotao de A para B em relao a [58]
A composio de duas direces pode ser dada pelo produto de dois quaternies. Para dois quaternies, A e B, o seu produto que no comutativo, pode ser descrito pela regra de Hamilton descrita na Equao 21.
11 = 1 2 3 4 1 2 3 4 = 12 13 13 22 +21 24 +23 33 +34 +31 32 44 43 +42 +41
Equao 21
Antes de ser efectuado qualquer clculo o quaternio dever ser normalizado usando a Equao 22.
= = 1 2 + 2 2 + 3 2 + 4 2
Equao 22
Um vector tridimensional pode ser rodado por um quaternio usando a Equao 23, e so o mesmo vector que se encontra descrito na base A e base B respectivamente, onde cada vector tem um zero na primeira posio, fazendo uma coluna de 4 elementos.
=
Equao 23
Uma rotao descrita pelo quaternio

de rotao descrita na Equao 24.
de A para B pode ser descrita na matriz
Equao 24

23 1 + 24 = 2(2 3 1 4 ) 2(2 4 + 1 3 )
2(2 3 + 1 4 ) 22 2 1 + 24 2 2(3 4 1 2 )
2(2 4 1 3 ) 2(3 4 + 1 2 ) 22 2 1 + 23 2
A forma mais intuitiva de interpretar a orientao de um QuadRotor para o Ser Humano, utilizar ngulos de Euler. A representao de um quaternio em ngulos 50
de Euler (Yaw), (Pitch) e (Roll) dada pelas Equao 25, Equao 26 e Equao 27 [58].
= (22 3 21 4 , 21 2 + 22 2 1 = (22 4 + 21 3 ) = 23 4 21 2 , 21 2 + 24 2 1
Equao 25
Equao 26 Equao 27
4.2.6 Compensao da distoro magntica As medies do campo magntico da terra sofrem distores devido presena de elementos magnticos prximos do magnetmetro, estas distores prejudicam o desempenho da orientao, devido a erros de medida. No entanto, isto pode ser corrigido com uma referncia adicional de inclinao dada pelo acelermetro. As medies do campo magntico da terra , podem ser calculadas como a medio do magnetmetro normalizado , rodado pela estimao dada pelo filtro
,1
, como pode ser visto na Equao 28.

= 0 =
,1 ,1
Equao 28
Assim, uma inclinao errada do campo magntico da terra , pode ser corrigida se a direco do filtro de referncia tiver a mesma inclinao. Isto obtido atravs da computao de como normalizado para ter apenas componentes em e como visto na Equao 29.
= 0 2 + 2 0
Equao 29
Ao fazer a compensao magntica, garante-se, que as perturbaes magnticas so limitadas e que afecta apenas a estimada componente Heading da orientao. Desta forma, elimina tambm a necessidade de uma direco de referncia do campo electromagntico [58] [59]. 4.2.7 Orientao atravs da acelerao angular A velocidade angular do giroscpio nos 3 eixos , e dada por , e respectivamente, e pode ser disposta no seguinte vector definido pela Equao 30: 51
= 0
Equao 30
A derivao quaternial que descreve a taxa de mudana da orientao da terra em

relao ao sensor, , pode ser calculado pela Equao 31.
1 2
Equao 31
A orientao da terra, relativamente ao sensor no tempo, , , pode ser calculada

integrando numericamente a derivao quaternial q , , como descrito nas Equao 32 e
Equao 33, desde que as condies iniciais sejam conhecidas. Nestas equaes, , a
velocidade angular medida no tempo t, t o perodo de amostragem e ,1 a
orientao estimada anterior. O , indica que o quaternio calculado por velocidade angular [58] [59].
,
1 2 ,1
Equao 32
1 , . 2 ,1
Equao 33
4.2.8 Orientao por observao vectorial e compensao do giroscpio A abordagem anterior est teoricamente correcta, mas na prtica os erros numricos e o drift do Giroscpio iro adicionar progressivamente erros estimao da orientao calculada. A ideia deste algoritmo de fuso utilizar a observao dos vectores gravidade e fluxo magntico da terra obtidos a partir do acelermetro e do magnetmetro, para calcular uma medio compensada de , chamada , que limitar o drift no clculo da estimao. Considera-se agora o eixo dos , o eixo Norte-Sul, com Norte positivo, o eixo dos , o eixo Este-Oeste com Este positivo, e o eixo dos , o eixo normal superfcie da terra onde a parte positiva aponta para o centro da terra. Com o veculo na posio inicial, todos os ngulos a zero e a apontar para norte, atravs da matriz rotao possvel calcular os quaternies correspondentes ao campo gravtico e magntico. A conveno adequada ser assumir que o campo gravtico aponta na direco do centro da terra no eixo dos , como apresenta a Equao 34. Com base na Equao 23, efectuando o produto de pela matriz rotao associada aos quaternies, permite
52
calcular a componente gravtica a , Equao 35, a partir de qualquer quaternio, segundo a Equao 36.
= 0 0 = 0
2 2 0 23 1 + 24 = = 0 2(2 3 1 4 ) 1 2(2 4 + 1 3 )
0 1 2(2 4 1 3 ) 2(3 4 + 1 2 ) 22 2 1 + 23 2
Equao 34
Equao 35
2(2 3 + 1 4 ) 22 2 1 + 24 2 2(3 4 1 2 )
Equao 36
Simplificando a Equao 36, obtm-se Equao 37:

2(2 4 1 3 ) = = 2(3 4 + 1 2 ) 22 2 1 + 23 2
Equao 37
O processo repete-se para o campo magntico, assumindo-se que o campo magntico tem valores no eixo dos e dos como visto na Equao 38. Com base na Equao 23, efectuando o produto de pela matriz rotao permite-se calcular a componente magntica (Equao 39), atravs da Equao 40.
= 0 = 0 = = 0 23 2 1 + 24 2 2(2 3 1 4 ) 2(2 4 + 1 3 ) 0 2(2 4 1 3 ) 2(3 4 + 1 2 ) 22 2 1 + 23 2
Equao 38
Equao 39
2(2 3 + 1 4 ) 22 2 1 + 24 2 2(3 4 1 2 )
Equao 40
Simplificando ento a Equao 40, obtm-se a componente magntica pela Equao 41.
Equao 41
2
23 1 + 24 2 2 3 1 4 = = 2 2 4 + 1 3
+ 2 2 4 1 3 + 2 3 4 + 1 2 + 22 2 1 + 23 2
Agora pode-se expressar o erro cometido entre a orientao correcta e a estimada como o produto cruzado entre a orientao dos campos de referncia e a direco medida pelos sensores, apresentada na Equao 42. O erro total a soma do erro do acelermetro mais o erro do giroscpio. 53
= 1 + 1
Equao 42
Imediatamente, possvel controlar o erro obtido no decorrer das leituras integrando , obtendo-se atravs da Equao 43, onde o ganho que regula a taxa de convergncia dos desvios do giroscpio.
= 1 +
Equao 43
Por fim possvel calcular uma medio do giroscpio compensada , atravs da Equao 44, que dever substituir na Equao 32 de forma a obter uma estimao da direco distinta. O ganho regula a taxa de convergncia do acelermetro e magnetmetro [58] [59] [60].
= + +
Equao 44
4.2.9 Diagrama de blocos do filtro Devido complexidade matemtica do algoritmo apresentado, ser demonstrada a sua implementao, em cdigo C de acordo com as respectivas equaes. Para isso, ser utilizado o diagrama de blocos presente na Figura 55, de modo a facilitar a sua compreenso.
Figura 55 Diagrama de blocos do Filtro AHRS
54
Inicialmente, as leituras dos sensores necessitam de ser normalizadas, para tal utiliza-se a Equao 22, que em linguagem C pode ser descrita no seguinte cdigo. Onde ax, ay e az so os dados obtidos pelo acelermetro e mx, my e mz os dados obtidos pelo magnetmetro.
norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); ax = ax / norm; ay = ay / norm; az = az / norm; norm = sqrt(mx*mx + my*my + mz*mz); mx = mx / norm; my = my / norm; mz = mz / norm;
De seguida feita a compensao do campo magntico da terra pela Equao 28 e Equao 29. Onde q0, q1, q2 e q3 so elementos do quaternio que representam a orientao estimada.
hx = 2*mx*(0.5 - q2q2 - q3q3) + 2*my*(q1q2 - q0q3) + 2*mz*(q1q3 + q0q2); hy = 2*mx*(q1q2 + q0q3) + 2*my*(0.5 - q1q1 - q3q3) + 2*mz*(q2q3 - q0q1); hz = 2*mx*(q1q3 - q0q2) + 2*my*(q2q3 + q0q1) + 2*mz*(0.5 - q1q1 - q2q2); bx = sqrt((hx*hx) + (hy*hy)); bz = hz;
Depois de compensado o campo magntico, estimada a direco do fluxo do campo gravtico e magntico pelas Equao 36 e Equao 40, respectivamente.
vx = 2*(q1q3 - q0q2); vy = 2*(q0q1 + q2q3); vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3; wx = 2*bx*(0.5 - q2q2 - q3q3) + 2*bz*(q1q3 - q0q2); wy = 2*bx*(q1q2 - q0q3) + 2*bz*(q0q1 + q2q3); wz = 2*bx*(q0q2 + q1q3) + 2*bz*(0.5 - q1q1 - q2q2);
Obtendo a estimao do campo gravtico e magntico, calculado o erro na Equao 42, que ser integrado na Equao 43.
55
ex = (ay*vz - az*vy) + (my*wz - mz*wy); ey = (az*vx - ax*vz) + (mz*wx - mx*wz); ez = (ax*vy - ay*vx) + (mx*wy - my*wx); exInt = exInt + ex*Ki; eyInt = eyInt + ey*Ki; ezInt = ezInt + ez*Ki;
Efectuados todos os clculos, a medio ajustada do giroscpio, Equao 33, substituda na Equao 44 de modo a obter a orientao estimada pelo quaternio.
gx = gx + Kp*ex + exInt; gy = gy + Kp*ey + eyInt; gz = gz + Kp*ez + ezInt; iq0 = (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT; iq1 = (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT; iq2 = (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT; iq3 = (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT; q0 += iq0; q1 += iq1; q2 += iq2; q3 += iq3;
Por fim, apenas necessrio voltar a normalizar o quaternio recorrendo de novo Equao 22.
norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3); q0 = q0 / norm; q1 = q1 / norm; q2 = q2 / norm; q3 = q3 / norm;
4.3 Controlo do Sistema

O controlo de atitude responsvel pela estabilizao do movimento do QuadRotor. Com base nas aplicaes descritas na Tabela 1 do captulo 2, o QuadRotor deve manter-se sempre com voo estvel a determinada altitude. Para compensar as instabilidades do voo, foi utilizada a tcnica de controlo PID. A Figura 56 mostra o
56
diagrama de blocos do sistema em malha fechada. O uso desta tcnica bastante comum e geralmente eficiente em diversas aplicaes [12] [15] [16] [18] [29] [52] [61]. O controlo PID possui como vantagens a utilizao de cada uma das suas aces de controlo, proporcional, integrativo e derivativo. Outra grande vantagem a afinao dos seus parmetros sem conhecimento prvio do modelo matemtico do sistema. Os seus parmetros podem ser obtidos recorrendo a mtodos apropriados, tais como o mtodo de Ziegler-Nichols [29] [61].
Figura 56 - Diagrama de blocos em malha fechada
A Equao 45 descreve a combinao dos 3 parmetros PID, onde o sinal de comando sada do controlador PID. O valor de a constante de ganho proporcional, o valor o tempo integral e o valor o tempo derivativo [61].
= + + d d
Equao 45
O valor o erro entre o ngulo desejado e o ngulo medido no instante de
tempo , e pode ser descrito pela Equao 46 [61].

= ()
Equao 46
A funo de transferncia do sistema pode ser dada pela Equao 47 [61].

() () = 1 + 1 +
Equao 47
4.3.1 Regra de Ziegler-Nichols A regra de Ziegler-Nichols, como j referido, permite calcular , e , com base nas caractersticas da resposta transitria de um sistema. Existem 2 mtodos, um 57
deles em malha aberta e o outro em malha fechada. Neste documento ser apenas apresentado o mtodo em malha fechada, relevante para o sistema. O mtodo em malha fechada baseia-se na avaliao da amplitude e frequncia das oscilaes do sistema no seu limite de instabilidade. Primeiro, coloca-se = e = 0, e de seguida aumenta-se o ganho proporcional at o sistema comear a oscilar linearmente como mostra a Figura 57. Quando isso acontece, regista-se o valor do ganho e do perodo crtico e respectivamente [61].
Figura 57 Oscilao linear [61]
Aps a obteno do e possvel calcular , e , utilizando a substituio do ganho e perodo critico na seguinte Tabela 7 (baseada em [61]).
Tabela 7 - Mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada
Tipo de controlo
0.5 0.45 0.6
1 1.2 0.5
0 0 0.125
4.3.2 Ajuste de parmetros manualmente Aps a obteno dos parmetros atravs do mtodo Ziegler-Nichols, estes parmetros podero e devero ainda ser ajustados manualmente onde = , =

e = . A Tabela 8 (baseada em [29]) apresenta um pequeno resumo com o comportamento obtido pela mudana de cada um dos parmetros PID.
58

Tabela 8 - Comportamento dos parmetros PID
Parmetro
Diminui Diminui Pequena Variao
Aumenta Aumenta Diminui
Pequena Variao Aumenta Diminui
Diminui Elimina Pequena Variao
O tempo de subida (rise time), o tempo que o sistema demora a atingir mais de 90% do desejado na primeira oscilao. O Overshoot a diferena entre o valor mximo de pico atingido e o valor final. O Tempo de estabelecimento (settling time) o tempo necessrio para que o sistema se encontre numa faixa em torno do valor final. O erro em regime permanente a diferena entre o valor desejado e o valor medido [29].
59
60
5 Implementao e Resultados
O presente captulo descreve os principais testes efectuados para a realizao do projecto, bem como a anlise e discusso de resultados obtidos. Este captulo engloba a actuao e impulso dos motores e hlices, a placa de circuito impresso desenvolvida para a aplicao, o controlo e estabilidade da plataforma, a fuso sensorial, filtros utilizados e a autonomia. A plataforma desenvolvida apresentada na seguinte Figura 58.
Figura 58 - QuadRotor desenvolvido
O algoritmo do software implementado apresentado no fluxograma da Figura 59 A. Aps o inicio do programa, chamada a subrotina Setup, Figura 59 B, onde inicializado o protocolo de comunicao I2C e o IMU. De seguida so configurados os timers 1 e 3, como demonstrado no subcaptulo 5.1, seguindo-se a configurao dos motores. Terminada a subrotina setup, lido o valor do potencimetro e obtidos os ngulos aps aplicao do filtro. De seguida efectuado um teste, e se o valor do potencimetro for inferior a 200 os motores so iniciados, caso contrrio aplicado o controlo PID e actuados os motores. Isto porque o motor s entra em rotao com valores de PWM superiores a 200, como explicado no subcaptulo 5.1.2. O execuo do programa recomea depois da subrotina de setup, com uma frequncia de 100Hz.
61
Figura 59 Fluxogramas do QuadRotor
5.1 Actuao e impulso dos motores e hlices

De modo a medir a impulso do conjunto motores/hlices, foi efectuado um teste, com as 4 combinaes possveis de equipamento, cada uma delas com duas aproximaes possveis da actuao dos motores. Neste teste, utilizou-se a bateria mencionada no captulo 3.7 totalmente carregada, e cada teste foi repetido 5 vezes, de modo a fazer-se uma mdia dos valores obtidos. Uma simples representao do teste apresentada na Figura 60. Um dos eixos do QuadRotor fixo plataforma de testes, e no outro colocada em cada uma das suas extremidades um motor e uma balana. O motor posto a funcionar velocidade mxima, exercendo uma fora oposta na outra extremidade onde est posicionada a balana de preciso de modo a medir a fora exercida pela impulso do motor/hlice.
Figura 60 Teste dos motores
62
Os resultados das medies efectuadas com os diferentes conjuntos e modos de PWM encontram-se descritos na Tabela 9. Tal como referido no subcaptulo 3.3, o conjunto escolhido foi o motor de 880 KV com a hlice 10x4.5, usufruindo de um poder de impulso suficiente para levantar a estrutura e Payload requisitado.
Tabela 9 Impulso do conjunto Motores/Hlices bateria 4S
Motor/hlice
PWM 250 Hz 10 Bits Resoluo (Impulso)
PWM 500 Hz 8 Bits Resoluo (Impulso) 1240 g 1300 g 1370 g 1390 g
880 KV / 10*4.5 880 KV / 12*4.5 1120 KV / 10*4.5 1120 KV / 12*4.5
1230 g 1265 g 1330 g 1360 g
5.1.1 Actuao dos motores A actuao dos motores feita pelo ESC, que recebe um sinal PWM. Para este teste utilizou-se 2 modos de PWM com resolues e frequncias distintas. A nvel de impulso os 2 modos obtiveram resultados muito semelhantes, no entanto, foram registadas bastantes diferenas no que se refere gama de actuao e resoluo. Com um PWM de 8 bits a 500 Hz a gama de actuao era reduzida, o que significa que mnima alterao na entrada produzia uma grande variao na sada dos motores. Com o PWM de 10 bits a 250 Hz a gama de actuao e resoluo so superiores, permitindo assim uma melhor opo de controlo, no s para este teste como para a implementao do projecto. Para configurar o PWM no modo Fast PWM 10 bits com uma frequncia de 250 Hz utilizou-se o timer1 e timer3 do AVR1280 por possuir 10 bits de resoluo. O cdigo referente sua configurao pode ser visto no seguinte cdigo. Os seus 4 registos WGM so referentes ao modo do PWM, e os CS so os 3 bits de seleco de Clock.
void Timer_config(){ TCCR1B &= ~(1 << WGM13); TCCR1B |= (1 << WGM12); TCCR1A |= (1 << WGM11); TCCR1A |= (1 << WGM10); TCCR1B &= ~(1 << CS12); TCCR1B |= (1 << CS11); TCCR1B |= (1 << CS10); }
63
Inicialmente na fase de testes, para no se substituir a bateria constantemente, utilizou-se uma fonte de alimentao Univolt DT305DD, que entretanto, se apresentou insuficiente para os requisitos. Esta fonte estava limitada a uma corrente mxima de 4 A, provocando um mau funcionamento quando uma necessidade de corrente por parte do motor era exigida. Em condies normais de funcionamento, existia ainda outro inconveniente, a fonte fornecia uma corrente que oscilava produzindo instabilidade na rotao do motor. Utilizando a bateria, nenhuma destas situaes voltou a ocorrer. 5.1.2 Caractersticas dos motores De modo a obter as caractersticas dos motores, utilizou-se novamente o mtodo da Figura 60, juntamente com um voltmetro e um ampermetro e, registou-se alguns dos seus valores na Tabela 10. Aumentou-se a velocidade dos motores desde o seu ponto mnimo at ao seu ponto mximo. A actuao dos motores efectuada com valores de PWM de 0 a 1023 devido resoluo de 10 bits do modo de PWM utilizado. No entanto, os motores encontram-se com rotao nula (zona morta) aproximadamente desde um duty cycle de 0 a 22%, e entram na zona de rotao mxima (saturao) a partir de 54% aproximadamente, o que d uma largura de actuao de cerca de 390 unidades de PWM.
Tabela 10 - Resultados obtidos pelo motor
Duty Cycle 23% 28% 30% 32% 35% 40% 44% 50% 55%
Impulso 40 g 360 g 516 g 640 g 940 g 1132 g 1160 g 1200 g 1220 g
Corrente 0.28 A 2.73 A 4.84 A 6.54 A 12 A 18 A 18.6 A 18.8 A 19 A
Tenso 16.75 V 16.28 V 15.7 V 15.47 V 14.42 V 13.9 V 13.2 V 12.8 V 12.6 V
Atravs dos valores da Tabela 10, possvel obter alguns grficos que relacionam a velocidade dos motores com a impulso, corrente e tenso. A
64
Figura 61 demonstra a relao entre a impulso dos motores e a corrente consumida, sendo ambas directamente proporcionais ao aumento do Duty Cycle aplicado aos motores. A sua impulso varia entre 40 g a 1220 g, enquanto a corrente consumida varia entre 280 mA at 19 A. Com um Duty Cycle superior a 40 % os valores comeam a estabilizar. Teoricamente conjunto dos 4 motores gera uma fora de impulso mxima de 4,8 kg.
Figura 61 Corrente Vs Impulso
5.2 Placa de Circuito Impresso

O QuadRotor combina vrios componentes electrnicos, que precisam de ser ligados ao microcontrolador. De forma a tornar a plataforma mais fivel, desenvolveuse e implementou-se uma placa de circuito impresso, Printed circuit board (PCB). Esta placa foi desenvolvida no software Eagle Cadsoft, e o seu esquemtico pode ser visto na Figura 62. A placa foi desenhada de modo a permitir a utilizao de 4 sadas de PWM para os motores, 3 portas de comunicao I2C, 2 delas com ligao de alimentao a 3V3 para o IMU6DOF e magnetmetro, outra com ligao de alimentao a 5 V para o Sonar, e ainda 1 entrada analgica para o potencimetro que servir de sinal de comando. Foram adicionadas propositadamente sadas auxiliares para utilizao em trabalho futuro. So elas 2 sadas PWM que podem ser utilizadas por servos motores para direccionar uma cmara de vdeo, uma porta de comunicao srie para uso de controlo remoto tais como XBee/ZigBee e outra I2C para emparelhar um qualquer dispositivo I2C, e 3 entradas analgicas para possveis leituras.
65
Figura 62 Esquema elctrico da placa de controlo
O desenho da placa PCB foi desenvolvido especificadamente de forma a criar um Shield bsico para o Arduino MEGA e pode ser visto na Figura 63. O uso do Shield tem como objectivo evitar a cablagem excessiva e por consequncia, problemas relacionados com m conexo, simplificando as ligaes dos dispositivos electrnicos utilizados. Desta forma, o Shield conectado directamente ao Arduino.
Figura 63 Desenho da PCB da placa de controlo
66
5.3 Controlo e estabilidade

De modo a auxiliar no controlo do QuadRotor foi utilizada a plataforma da Figura 64, para testar a estabilidade da estrutura para um e dois motores. A plataforma fixa um dos eixos do QuadRotor, garantindo que o veculo balana apenas num dos seus eixos, Pitch ou Roll. A plataforma foi desenvolvida e calibrada de forma a tentar manter o centro de massa correctamente posicionado. Para proteco, foram colocados fios de ao nas suas extremidades, impedindo ngulos superiores a 80 graus, e ainda adicionado um tubo metlico a cada extremidade, de modo a proteger as hlices contra possveis colises.
Figura 64 Plataforma de testes
Para o teste de estabilidade de um motor utilizou-se o modelo presente na Figura 65. A. Neste modelo foi necessrio colocar um contrapeso na extremidade sem motor, para exercer uma fora contrria do motor. Este teste revelou-se um bom ponto de partida para os testes de estabilidade da estrutura, no entanto, estava sempre limitado ao peso que lhe era aplicado na extremidade oposta ao motor. Para os 2 motores utilizou-se o modelo da Figura 65 B, no entanto, neste modelo cada um dos motores foi colocado numa extremidade, de forma a compensarem-se mutuamente.
Figura 65 Teste de estabilidade de 1 e 2 motores
67
5.3.1 Clculo dos parmetros PID pelo mtodo de Ziegler-Nichols Os parmetros iniciais do controlador PID foram calculados a partir do mtodo de Ziegler-Nichols, utilizando a plataforma de testes com 2 motores. Para a realizao dos testes, efectuou-se o procedimento descrito no captulo 4.3.1. Aps vrios testes, os melhores exemplares adquiridos com a estrutura de teste pelo mtodo, registaram-se com um ganho crtico de 0.33 e um perodo crtico de 1.6 s. Os resultados podem ser vistos na Figura 66, onde se pode observar uma oscilao de amplitude quase constante.
Figura 66 - Oscilao Kc=0.33 e Pcr=1.6 Estrutura de teste
Substituindo agora os valores de e na Tabela 7, ento possvel calcular os ganhos iniciais do PID do sistema. Deste modo, os ganhos P, I e D obtidos so =0.20, =0.25 e =0.04. O mesmo procedimento foi efectuado para a estrutura final, obtendo-se o grfico presente na seguinte Figura 67, da qual se registou de 0.25 e de 1.5s, resultando nos ganhos =0.15, =0.2 e =0.03.
Figura 67 - Oscilao Kc=0.25 e Pcr=1.5 Estrutura de Final
68
5.3.2 Estabilidade 2 Motores Aps calculados os parmetros do sistema, foram efectuados testes de estabilidade com 2 motores para ambas as estruturas. O controlo PID adoptado utiliza uma implementao diferencial, utilizando apenas um controlador para cada par de motores (1,3) ou (2,4). Inicialmente foi testado o mtodo com 4 controladores, no entanto, sem controlo de altitude, o QuadRotor tendia a aumentar a sua altitude de cada vez que um controlador fazia a compensao da estabilidade. Os resultados obtidos para a estrutura de testes esto presentes na Figura 68 e Figura 69, onde demonstrada a variao do ngulo e PWM dos motores ao longo do tempo. O teste consiste na aplicao de uma fora externa ao QuadRotor, causando uma variao angular brusca, em ambos os sentidos, negativo e positivo. Por observao dos resultados obtm-se um tempo de estabilizao variado entre 3 a 5s, notando que existe ainda um grande overshoot, que dever ser corrigido. Os 4 picos mais acentuados representados nos grficos seguintes, indicam o momento em que a fora externa exercida sobre o QuadRotor, tanto num sentido, como no sentido oposto. Os picos mais atenuados indicam a sua recuperao. Nos grficos que descrevem o valor de PWM gerado, cada cor representa o valor de PWM num motor (azul para o motor 1, vermelho para o motor 3).
Figura 68 Estrutura de teste: ngulo/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols
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Figura 69- Estrutura de teste: PWM/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols
Do mesmo modo, foram registados na Figura 70 e Figura 71 os resultados obtidos para a estrutura final, quer da variao angular quer do PWM dos actuadores. Aqui o tempo de estabelecimento varia entre 2.5 a 3.6s, possuindo ainda um determinado overshoot a corrigir.
Figura 70 - Estrutura de Final: ngulo/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols
Figura 71 - Estrutura de Final: PWM/Tempo pelos ganhos de Ziegler-Nichols
Em ambas as estruturas, com os ganhos obtidos pela regra de Ziegler-Nichols, a resposta do controlador poderia ser melhorada. Dessa forma, os parmetros foram ajustados manualmente, seguindo a orientao da Tabela 7. Para a estrutura de teste, obteve-se ganho de =0.3, = 0.12 e =0.05. Os resultados obtidos com estes 70
ganhos so apresentados na Figura 72 e Figura 73, onde o tempo de estabelecimento aproximadamente 1s, eliminando quase por completo o overshoot.
Figura 72 - Estrutura de teste: ngulo/Tempo ganhos ajustados manualmente
Figura 73 - Estrutura de teste: PWM/Tempo ganhos ajustados manualmente
Para a estrutura final os ganhos obtidos foram =0.34, =0.08 e =0.05, e os resultados so apresentados na Figura 74 e Figura 75. Com estes ganhos possvel observar um pequeno overshoot, no entanto o tempo de estabelecimento aproximadamente 0.8 s, ou seja, o tempo de estabelecimento, assim como o erro em regime permanente so inferiores ao da estrutura de teste.
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Figura 74 - Estrutura Final: ngulo/Tempo ganhos ajustados manualmente
Figura 75 - Estrutura Final: PWM/Tempo ganhos ajustados manualmente
Com ambas estruturas, o veculo foi sujeito a condies de instabilidade, e em ambos os casos obteve resultados razoveis, reagindo rapidamente para recuperar a estabilidade, mantendo-se estvel com um erro em regime permanente com valor absoluto mximo de 1 grau.
5.4 Fuso sensorial e filtros

A fuso sensorial utilizou o acelermetro, giroscpio e bssola, de modo a obter os ngulos Yaw, Pitch e Roll, no entanto embora seja possuda a informao de ambos os ngulos, o Yaw nesta fase foi ignorado. O filtro utilizado actualizado a uma frequncia de 200 Hz. Na Figura 76, apresentada a leitura do Pitch e do Roll, azul e vermelho respectivamente, quando os sensores esto imveis, sem qualquer movimento. Como pode ser observado, a leitura no obtm um valor fixo, oscilando cerca de 0.5 graus.
72
Figura 76 Leitura do Sensor imvel
Na Figura 77, demonstrado um grfico onde a azul se encontra a atitude sem a utilizao do filtro e a vermelho a atitude com a utilizao do filtro. Dos 22 s at aos 34 s e dos 50 s aos 55 s, no introduzida qualquer vibrao ao sensor. Pode observarse que o filtro possui um atraso, mas que pouco significativo. Dos 34 s at aos 50 s introduzida alguma vibrao ao sensor e, o rudo que j existia sem a vibrao, torna os resultados bastante incorrectos quando no filtrados. Utilizando o filtro, apesar de o sensor obter leituras do ngulo bastante oscilantes o rudo eliminado quase por completo, conseguindo assim prever a orientao e mantendo uma trajectria bastante aceitvel.
Figura 77 Atitude c/s Filtro
5.5 Peso e Autonomia

O peso e a autonomia do QuadRotor so cruciais para esta dissertao. Na Tabela 11, encontra-se descriminado o peso final da estrutura, assim como peso de cada componente utilizado para a construo do QuadRotor.
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Tabela 11 Pesos
Estrutura ESC Hlices Motores Arduino Bateria IMU Digital Combo Board Bssola Sonar Buzzer Total
175 g 4*63 g 4*6 g 4*74 g 36 g 530 g 4g 3g 11 g 7g 1338 g
Para determinar a autonomia do QuadRotor, utilizou-se inicialmente um programa chamado xcopterCalc - Calculator for MultiCopter que pode ser encontrado em [62]. Este programa possui uma preciso de 15% e necessita informao sobre os motores, hlices, baterias e ESC utilizados, originando numa srie de dados de sada. Para o peso da estrutura, 1338 g, obteve-se uma autonomia de sustentao de 17,06 min. Estes clculos podem ser observados na Figura 78, bem como os parmetros utilizados. Os parmetros para o clculo encontram-se na parte superior da figura e os dados de sada calculados encontram-se na parte inferior da figura.
Figura 78 Simulao com peso de 1338 g
74
Para o payload requisitado, ou seja 1838 g, os dados da simulao obtida encontram-se na Figura 79, apresentando uma autonomia de 11,88 min.
Figura 79 Simulao com peso de 1838 g
Alm destes resultados ainda obtido um grfico, apresentado na Figura 80, demonstrando a evoluo das caractersticas do motor medida que a corrente aumenta. possvel observar que a potncia aumenta com a corrente assim como a temperatura e as perdas. A eficincia energtica atinge o mximo de 80% a 11 A, diminuindo gradualmente medida que a corrente aumenta.
Figura 80 Grfico do motor obtido pelo simulador
75
Os testes realizados na prtica no variaram muito dos obtidos pelo programa. Para um peso de 1338 g, em sustentao o QuadRotor consome aproximadamente 14.5 A, que no final se traduz numa autonomia aproximada de 18 min. Para o peso do QuadRotor mais os 500 g de payload em manobra de sustentao o consumo dos motores aproximadamente de 21 A, mantendo-se no ar cerca de 13 min.
76
6 Discusso de resultados
Atravs dos resultados obtidos neste captulo possvel fazer uma discusso sobre os aspectos importantes na realizao desta dissertao. A nvel do conjunto hlices/motor, apesar do escolhido ser o mais fraco a nvel de impulso, revelou-se suficiente para satisfazer a impulso requerida. Por outro lado como o que possui menor consumo, obteve uma autonomia razovel, de aproximadamente 13 min para um payload de 500 g. Inicialmente surgiram problemas relacionados com a impulso devido seco e comprimento do fio da bateria utilizado. Este revelou ter uma seco reduzida (1 mm2) o que levava a um aumento da sua resistncia elctrica e consequentemente aumentava a queda de tenso no prprio condutor, provocando uma limitao na corrente mxima fornecida aos motores. O problema foi resolvido com o aumento da seco do fio para o dobro. Outro factor que influenciou negativamente foi o facto de apenas se possuir uma bateria e esta demorar aproximadamente 90 min para carregar na sua totalidade. Em relao s estruturas utilizadas, apesar de ter sido comprada uma estrutura comercial, os testes realizaram-se quase todos na estrutura desenvolvida pelo autor, por possuir proteces laterais, aumentando a sua segurana. Esta como no completamente simtrica, produz uma pequena rotao no eixo , que no interfere significativamente no controlo, visto nesta fase apenas se procurar a estabilidade nos eixos e . A estrutura embora seja mais pesada 500 g, revelou-se bastante mais segura e robusta, quer pelas proteces implementadas, quer pelo material em que foi desenvolvida. A estrutura comercial possua a vantagem de ser mais leve e mais aerodinmica, no entanto, para a realizao dos testes o material mostrou-se frgil e como esta no possua proteco para as hlices, revelou-se um pouco perigosa. A plataforma de testes desenvolvida pelo autor foi muito importante para os testes de estabilidade, pois fixava um dos eixos permitindo fazer testes em cada um deles individualmente. Para o teste de estabilidade de apenas um ou dois motores os resultados obtidos revelaram-se bastante satisfatrios, no entanto quando utilizados os 4 motores, o controlo deparou-se com grandes dificuldades. Apesar dos motores, hlices e ESC serem de iguais caractersticas, para o mesmo sinal de controlo, eles apresentam pontos de funcionamento e dinmicas divergentes. O facto dos controladores de velocidade serem actualizados a uma frequncia de 50 Hz introduz alguma lentido ao 77
sistema, influenciando negativamente na obteno da estabilidade, causando um voo ligeiramente oscilante com alguma acelerao no plano horizontal. O filtro utilizado demonstrou excelentes resultados, encontrando-se dentro dos parmetros pretendidos. Um dos problemas que surgiu com os sensores foi a falha de comunicao I2C que se deveu aos conectores e fios utilizados para ligar o sensor ao PCB, e que terminavam a execuo do programa em pleno voo. Para resolver este problema, o sensor foi ligado directamente PCB sem qualquer fio. Com esta abordagem, foi introduzido alguma vibrao que tambm foi corrigida com recurso a silicone, reduzindo a oscilao para um nvel acessvel para o filtro utilizado. Outro dos problemas a calibrao dos sensores. Como os sensores esto colocados em cima da PCB que por sua vez est em cima da estrutura, a medida obtida pelos sensores tem que ser corrigida para determinar os ngulos e para os quais o QuadRotor se encontra em equilbrio. De modo a controlar o ngulo , necessrio utilizar-se a bssola digital. De acordo com o datasheet do dispositivo, poderia ser utilizado num ambiente com presena de um forte campo magntico sem por isso alterar os valores lidos. No entanto a simples presena de pequenos campos magnticos, influenciaram visivelmente os valores reais.
78
7 Concluses e Trabalho Futuro

As seguintes concluses podem ser retiradas deste trabalho. Os objectivos propostos foram concretizados, tendo-se desenvolvido de base uma estrutura QuadRotor com electrnica capaz de efectuar a descolagem e manter uma estabilidade no veculo A autonomia um factor primordial nestas plataformas e a bateria LiPo de 4 clulas de 5000 mAh revelou um tempo de autonomia enquadrado no pretendido nos objectivos deste trabalho A estrutura em alumnio criada para o desenvolvimento deste projecto, apesar do seu baixo peso, revelou ser mais pesada do que a sua concorrente comercial o que influencia tanto na estabilidade como na autonomia. O filtro utilizado obteve resultados satisfatrios em ambos os eixos , e . O atraso mnimo e a predio fivel eliminando a maior parte do rudo O controlador PID implementado, demonstrou simplicidade na sua
implementao no necessitando do modelo do sistema, os ganhos foram calculados atravs do mtodo de Ziegler-Nichols e de seguida ajustados de forma manual, obtendo resultados fiveis Utilizar apenas um potencimetro como controlo ou regulao da altitude do QuadRotor revelou-se uma abordagem complicada, por um lado pela dificuldade de manter o mesmo sempre com a mesma altitude, por outro lado pela dificuldade de obteno da estabilidade horizontal
7.1 Trabalho futuro

Aps os resultados obtidos nesta dissertao e com base nos problemas encontrados, sugere-se como trabalho futuro: A substituio dos controladores de velocidade de forma a obter uma taxa de actualizao superior a 50 Hz A substituio da estrutura desenvolvida por uma em fibra de carbono com algumas proteces de modo a obter uma estrutura mais leve, robusta e segura Utilizao dum mdulo Xbee, de forma a poder controlar o veculo distncia, equipado com uma cmara de vdeo para as mais diversas operaes 79
Utilizao de um altmetro para controlar a altitude do QuadRotor A introduo de um mdulo GPS de forma a poder utilizar o veculo de forma georreferenciada
80
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Universidade do Minho Escola de Engenharia

Jos Carlos Silva Vieira Plataforma Mvel Area QuadRotor

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Plataforma Mvel Area QuadRotor

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Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

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3.4 3.5 3.6

3.6.1 3.6.2 3.7

Bateria .......................................................................................................... 27 Monitor de bateria.................................................................................. 28

3.8.1 3.8.2 3.8.3 3.8.4 3.8.5 4

Plataforma Mvel Area QuadRotor

5.1.1 5.1.2 5.2 5.3

5.3.1 5.3.2 5.4 5.5 6 7

Fuso sensorial e filtros................................................................................. 72 Peso e Autonomia ......................................................................................... 73

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

1.1 Objectivos e Motivao

Plataforma Mvel Area QuadRotor

1.2 Organizao da dissertao

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 1 - Modelo 3D do primeiro QuadRotor Brguet-Richet Gyroplane No. 1 [5]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 2 - Planos do Oemichen No.2 [4]

Figura 3 - Oemichen No.2 [4]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 4 - Flying Octopus [3]

2.2 QuadRotor na Actualidade

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 5 - Parrot AR Drone [6]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 6 Draganflyer X4 [10]

Que tem as mesmas propriedades em todas as direces.

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Figura 7 Draganflyer X8 [11]

Figura 8 - X-4 Flyer Mark [12]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 9 - OS4 [16]

Figura 10 - Estrutura de controlo OS4 [16]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 11 - Starmac [18]

Figura 12 - Viso Geral do Sistema de hardware Starmac [17]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 13 Garra e Partes da estrutura [21]

Figura 14 - Processo de construo [21]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Figura 15 QuadRotor ETH Flying Machine Arena [24]

Plataforma Mvel Area QuadRotor

reas Apoio coordenao e comando no combate a incndios

Plataforma Mvel Area QuadRotor

Plataforma Mvel Area QuadRotor

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