Captulo 1

SEALES Y SISTEMAS
1.1 INTRODUCCIN
El concepto y la teora de seales se necesitan en casi todos los campos de la ingeniera elctrica y en
muchas otras disciplinas de la ingeniera y de las ciencias. En este captulo introducimos la descripcin y
representacin matemtica de seales y sistemas y sus clasificaciones. Tambin definimos varias seales
bsicas importantes, las cuales son esenciales para nuestros estudios posteriores.
1.2 SEALES Y CLASIFICACIN DE SEALES
Una seal es una funcin que representa una cantidad o variable fsica, y tpicamente contiene
informacin sobre la conducta o naturaleza de un fenmeno. Las seales pueden describir una variedad
muy amplia de fenmenos fsicos. Aunque las seales pueden representarse en muchas formas, en todos
los casos, la informacin en una seal est contenida en un patrn que vara en alguna manera. Por
ejemplo, el mecanismo vocal humano produce sonidos creando fluctuaciones en la presin acstica.
Diferentes sonidos, usando un micrfono para convertir la presin acstica en una seal elctrica,
corresponden a diferentes patrones en las variaciones de la presin acstica; el sistema vocal humano
produce sonidos inteligibles, generando secuencias particulares de estos patrones. Otro ejemplo es una
imagen monocromtica; en este caso es importante el patrn de variaciones en el brillo.
Matemticamente, una seal se representa como una funcin de una o ms variables. Por ejemplo, una
seal de audio puede representarse por la presin acstica como una funcin del tiempo, y una imagen
como una funcin de brillo de dos variables espaciales. En este curso slo consideraremos seales que
involucran una sola variable independiente. Una seal se denotar por x(t). Por conveniencia,
generalmente nos referiremos a la variable independiente como el tiempo, aun cuando ella no represente al
tiempo en operaciones especficas. Por ejemplo, las seales que representan variaciones de cantidades
fsicas con la profundidad, tales como la densidad, porosidad y resistividad elctrica, se usan en geofsica
para estudiar la estructura de la tierra. Tambin, el conocimiento de las variaciones en la presin del aire,
la temperatura y la velocidad del viento con la altitud son de extrema importancia en investigaciones
meteorolgicas.
Has dos tipos bsicos de seales: seales de tiempo continuo y seales de tiempo discreto. Una seal
x(t) es una seal de tiempo continuo si la variable independiente t es una variable continua y, por ende,
estas seales estn definidas para un continuo de valores de la variable independiente. Si la variable
independiente t es una variable discreta, esto es, x(t) est definida en tiempos discretos, entonces x(t) es
una seal de tiempo discreto. Como una seal de tiempo discreto est definida solamente en tiempos
discretos, con frecuencia se identifica como una secuencia de nmeros, denotada por {xn} o x[n], donde n
es un entero. En la Fig. 1.1 se ilustran una seal de tiempo continuo y una discreta.
Una seal de tiempo discreto x[n] puede representar un fenmeno para el cual la variable independiente
es inherentemente discreta. Por ejemplo, el promedio diario de los valores de cierre de la bolsa de valores
es, por su naturaleza, una seal que evoluciona en puntos discretos en el tiempo (esto es, el cierre del da).
Por otra parte, una seal de tiempo discreto, x[n], puede obtenerse mediante el muestreo de una seal de
tiempo continuo x(t) para obtener los valores
), ( , ), ( ), (
1 0 n
t x t x t x
o en una forma abreviada como
], [ , ], 1 [ ], 0 [ n x x x
x(t) x[n]
0 t 0 1 2 3 4 -2 -1
3
n
(a) (b)
Figura 1.1
o
, , , ,
1 0 n
x x x
y a los valores xn se les denomina muestras; el intervalo de tiempo entre muestras se llama el intervalo de
muestreo. Cuando estos intervalos son iguales (muestreo uniforme), entonces
] [ ] [
s n
nT x n x x
donde la constante Ts es el intervalo de muestreo.
Una seal de tiempo discreto con muestreo uniforme puede ser especificada de dos maneras:
1. Podemos especificar una regla para calcular el n-simo valor de la secuencia. Por ejemplo,
( )

'

<

0 0
0
] [
2
1
n
n
x n x
n
n
o
( ) { } , , , , , 0 , 0 , } {
2
1
4
1
2
1
n
n
x
2. Podemos dar una lista explcita de los valores de la secuencia. Por ejemplo, la secuencia mostrada
en la Fig. 1.1b puede escribirse como

} , 0 , 0 , 1 , 2 , 3 , 3 , 2 , 0 , 0 , { } {
n
x
o

} 1 , 2 , 3 , 3 , 2 { } {
n
x
2
Se usa la flecha para indicar el trmino correspondiente a n = 0. Se usar la convencin de que si no
aparece la flecha, entonces el primer trmino corresponde a n = 0 y todos los valores son iguales a
cero para n < 0.
EJEMPLO 1
Dada la seal de tiempo continuo especificada por

'

>

1 0
1 1 1
) (
t
t t
t x
Determine la secuencia de tiempo discreto resultante obtenida por muestreo uniforme de x(t) con un
intervalo de muestreo de (a) 0.25 s; (b) 0.5 s.
Es ms fcil resolver este problema grficamente. La seal x(t) se grafica en la Fig. 1.2a. Las Figs. 1.2b
y c muestran grficos de las secuencias de las muestras resultantes obtenidas para los intervalos de
muestreo especificados.
0 1 2 3 4 -1 -2 -3 -4
n
0 2 4 -2 -4
n
-1 1 0
1
x(t)
x[n]=x(n/4)
x[n]=x(n/2)
(a)
(b)
(c)
Figura 1.2
(a) Ts = 0.25 s. De la Fig. 1.2b obtenemos

} , 0 , 25 . 0 , 5 . 0 , 75 . 0 , 1 , 75 . 0 , 5 . 0 , 25 . 0 , 0 , { ] [ n x
3
(b) Ts = 0.5 s. De la Fig. 1.2c, obtenemos

} , 0 , 5 . 0 , 1 , 5 . 0 , 0 , { ] [ n x
EJEMPLO 2
Usando las seales de tiempo discreto x1[n] y x2[n] mostradas en la Fig. 1.3, represente cada una de las
siguientes seales mediante un grfico y mediante una secuencia de nmeros.
(a) ] [ ] [ ] [
2 1 1
n x n x n y + ; (b) ] [ 2 ] [
1 2
n x n y ; (c) ] [ ] [ ] [
2 1 3
n x n x n y .
0 2 1 -1 4 5 3 6 7 0 2 1
-1
4
3 -2
-3
3
2
3
-3
n
n
] [n x
1
] [n x
2
Figura 1.3
(a) y1[n] se dibuja en la Fig. 1.4a. De ella obtenemos

} , 0 , 2 , 2 , 0 , 0 , 2 , 3 , 4 , 3 , 2 , 2 , 0 , { ] [
1
n y
4
-2 -1 3
0 1 2 6 5 4 7 0 1 2 6 5 4 3 7 -1 -2
0 1 2 -1 -2 3
n
n n
(a)
(b)
(c)
] [n y
1
] [n y
2
] [n y
3
Figura 1.4
(b) y2[n] se dibuja en la Fig. 1.4b. De ella obtenemos

} , 0 , 4 , 2 , 4 , 0 , 0 , 6 , 4 , 2 , 0 , { ] [
2
n y
(c) y3[n] se dibuja en la Fig. 1.4c. De ella obtenemos

} , 0 , 4 , 2 , 0 , { ] [
3
n y
1.3 SEALES PERIDICAS Y NO-PERIDICAS
Una seal peridica de tiempo continua x(t) tiene la propiedad de que existe un nmero positivo T para el
cual

) ( ) ( T t x t x +
para todo t
(1.1)
En este caso decimos que la seal x(t) es peridica con perodo T. En la Fig. 1.5 se da un ejemplo de esta
clase de seales.
5
0 T T
t
. . . . . .
x(t)
Figura 1.5
De la figura se deduce que si x(t) es peridica con perodo T, entonces

) ( ) ( mT t x t x +

(1.2)
para todo T y cualquier entero m. Por ello, x(t) tambin es peridica con perodo 2T, 3T, . El perodo
fundamental T0 es el menor valor de T para el cual se cumple la Ec. (1.1). Observe que esta definicin de
T0 funciona excepto cuando x(t) es una constante. En este caso, el perodo fundamental no est definido
puesto que x(t) es peridica para cualquier seleccin de T (as que no hay un valor positivo mnimo).
Finalmente, a una seal que no sea peridica se le referir como una seal no-peridica o aperidica.
Ejemplos conocidos de seales peridicas son las seales sinusoidales; como ejemplo est la seal
) ( sen ) ( + t A t x
donde
A = amplitud.

0
= frecuencia angular (rad/s).
= ngulo de fase inicial con respecto al origen del tiempo (rad).
Observe que
) ( sen ) ( sen ] ) ( [ sen
0 0 0 0
+ + + + + t T t T t
si
2
0
m T
o
0
2

m T
, m un entero positivo
As que el perodo fundamental T0 de x(t) est dado por
0
0
2

T
EJEMPLO 3
Sean x1(t) y x2(t) dos seales peridicas con perodos fundamentales T1 y T2, respectivamente. Cules son
las condiciones para que la suma z(t) = x1(t) + x2(t) sea peridica y cul es el perodo fundamental de z(t)?
Puesto que x1(t) y x2(t) son peridicas con perodos fundamentales T1 y T2, respectivamente, se tiene que
) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
mT t x T t x t x + +
, m un entero positivo
) ( ) ( ) (
2 2 2 2 2
nT t x T t x t x + +
, n un entero positivo
Entonces,
6
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
nT t x mT t x t z + + +
Para que z(t) sea peridica con perodo T, se necesita que
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 1
nT t x mT t x T t x T t x t z + + + + + +
y entonces se debe cumplir que
T nT mT
2 1

(1.3)
o


m
n
T
T
2
1
nmero racional
(1.4)
En otras palabras, la suma de dos seales peridicas es peridica solamente si la relacin entre sus
periodos respectivos es un nmero racional. El perodo fundamental es entonces el mnimo comn
mltiplo de T1 y T2, y est dado por la Ec. (1.3) si los enteros m y n son primos relativos. Si la relacin
T1/T2 es un nmero irracional, entonces las seales x1(t) y x2(t) no tienen un perodo comn y z(t) no puede
ser peridica.

Las seales peridicas de tiempo discreto se definen en forma similar. Especficamente, una seal de
tiempo discreto x[n] es peridica con perodo N, si existe un entero positivo N para el cual

) [ ] [ N n x n x +
para toda n
(1.5)
En la Fig. 1.6 se ilustra un ejemplo de este tipo de seal.
El perodo fundamental N0 de x[n] es el menor entero positivo N para el cual se cumple la Ec. (1.5).
cualquier secuencia (seal de tiempo discreto) que no sea peridica se conoce como una secuencia no-
peridica (o aperidica).
n
x[n]
. . . . . .
Figura 1.6
1.4 SEALES DE POTENCIA Y ENERGA
En muchas, pero no en todas, aplicaciones, las seales que consideraremos estn directamente
relacionadas con cantidades fsicas que representan potencia y energa. Por ejemplo, si v(t) e i(t) son,
respectivamente, el voltaje y la corriente en un resistor de resistencia R, entonces la potencia instantnea
p(t) es
7
) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
2 2
t i R t v
R
t i t v t p
(1.6)
La energa total utilizada en el intervalo de tiempo
2 1
t t t
est dada por



(

2
1
2
1
2
1
) ( ) (
1
) (
2 2
t
t
t
t
t
t
dt t i R dt t v
R
dt t p

(1.7)
y la potencia promedio es

1
2
1
2
2
1
) (
1
) (
1 1
) (
1
2
1 2
2
1 2 1 2
t
t
t
t
t
t
dt t i R
t t
dt t v
R t t
dt t p
t t

(1.8)
En forma similar, la potencia disipada por friccin es ) ( ) (
2
t v b t p , donde v(t) es la velocidad, y
podemos definir la energa y la potencia promedio en un intervalo de tiempo dado en la misma forma que
las Ecs. (1.7) y (1.8).
Se acostumbra usar una terminologa parecida para cualquier seal de tiempo continuo x(t) o de tiempo
discreto x[n], normalizando la energa y la potencia promedio de una seal arbitraria (en el caso de seales
elctricas, esto se hace tomando R = 1 ). Adicionalmente, con frecuencia ser conveniente considerar
seales de valores complejos. En este caso, la energa total normalizada en el intervalo t1 t t1 se define
como

2
1
2
) (
t
t
dt t x

(1.9)
La potencia promedio normalizada se obtiene dividiendo la Ec. (1.9) por la longitud o duracin t2 t1 del
intervalo. En la misma forma, la energa total normalizada para una seal de tiempo discreto x[n] en el
intervalo n1 n n2, se define como

2
1
2
] [
n
n n
n x

(1.10)
y al dividir la Ec. (1.10) por el nmero de puntos en el intervalo, ) ( 1
1 2
+ n n , se obtiene la potencia
promedio en ese intervalo.
Adicionalmente, en muchos sistemas nos interesa examinar la potencia y la energa de seales en un
intervalo de tiempo infinito. En estos casos, definimos la energa total normalizada E

como los lmites

de las Ecs. (1.9) y (1.10) conforme el intervalo de tiempo aumenta indefinidamente. Para tiempo continuo,
tenemos

dt t x dt t x E
T
T
T
2 2
) ( ) ( lm

(1.11)
y en tiempo discreto,
8

n
N
N n
N
n x n x E
2 2
] [ ] [ lm

(1.12)
De la misma forma se puede definir la potencia promedio normalizada en un intervalo infinito como

T
T
T
dt t x
T
P
2
) (
2
1
lm

(1.13)
para tiempo continuo y

N
N n
N
n x
N
P
2
] [
1 2
1
lm

(1.14)
para tiempo discreto.
Basndonos en las definiciones dadas por las Ecs. (1.11) a (1.14), podemos definir tres clases
importantes de seales:
1. Se dice que x[t] o x[n] es una seal de energa si y slo si 0 < E < (energa finita). Una seal de
este tipo debe tener una potencia promedio igual a cero, ya que, en el caso de tiempo continuo, por
ejemplo, de la Ec. (1.13) vemos que
0
2
lm

T
E
P
T
2. Se dice que una seal x(t) o x[n] es una seal de potencia si y slo si 0 < P < (potencia promedio
finita). Entonces, si P

> 0, por necesidad E

. Esto tiene sentido, ya que si se tiene una energa

promedio por unidad de tiempo diferente de cero (esto es, potencia promedio diferente de cero),
entonces integrando o sumando en un intervalo de tiempo infinito produce una cantidad de energa
infinita.
3. Las seales que no satisfacen ninguna de las dos propiedades anteriores se conocen como seales que
no son ni de energa ni de potencia.
EJEMPLO 4
Si x(t) es una seal peridica con perodo fundamental T0, entonces la integral en la Ec. (1.13) tiene el
mismo valor para cualquier intervalo de longitud T0. Tomando el lmite en una forma tal que 2T sea un
mltiplo entero del perodo, esto es, 2T = mT0, entonces la energa total en un intervalo de longitud 2T es
m veces la energa en un perodo. Como consecuencia, la potencia promedio es


1
1
]
1

0 0
0
2
0
0
2
0
) (
1
) (
1
lm
T T
m
dt t x
T
dt t x m
mT
P
Observe que una seal peridica es de potencia si su contenido de energa por perodo es finito.
9
EJEMPLO 5
Considere las seales en la Fig. 1.7. Se quiere clasificar cada seal calculando la energa y la potencia en
cada caso.
A
A
-A

t t
Aexp(-t)
0
(a) (b)
) (t x
1
) (t x
2
1
t
0
T
Figura 1.7
La seal en la Fig. 1.7a es aperidica y su energa total es
2
) 2 exp(
2
0
2
A
dt t A E

la cual es finita. La potencia promedio es

0
2
lm ) 2 exp(
2
1
lm
2
2
0
2

,
_

T
A
dt t A
T
P
T
T
T
En consecuencia, la seal en la Fig. 1.7a es una seal de energa con una energa igual a A
2
/2 y potencia
promedio cero.
La seal en la Fig. 1.7b es peridica con perodo T0. Su potencia promedio es
0
2
2
0
2
0
0
2
2
0
2 1
) (
1
1
1
0
T
A
dt A dt A
T
dt t x
T
P
t
t
T

,
_

+

+
As que x2(t) es una seal de potencia con energa infinita y potencia promedio igual a
0
2
2 T A .
EJEMPLO 6
Considere las dos seales aperidicas mostradas en la Fig. 1.8. Estas dos seales son ejemplos de seales
de energa.
10
A
A
/ 2
t
t
0
(a) (b)
) (t x
1
) (t x
2
/ 2
) ( exp t a A
0
Figura 1.8
La funcin pulso rectangular rect(t/) mostrada en la Fig. 1.8a est estrictamente limitada en el tiempo,
ya que x1(t) es igual a cero para t fuera de la duracin del pulso. La otra seal est asintticamente limitada
en el sentido que x(t) 0 conforme t . En cualquiera de los casos, la potencia promedio es igual a
cero. La energa para la seal x1(t) es

2
2
2
2 2
1 1
) ( lm A dt A dt t x E
T
T
T
y para x2(t) es
a
A
aT
a
A
dt t a A E
T
T
T
T
2 2
2
1
] ) 2 exp( 1 [ lm ) 2 ( exp lm

Puesto que E1 y E2 son finitas, las seales x1(t) y x2(t) son seales de energa.
1.5 TRANSFORMACIONES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE
En muchas ocasiones es importante considerar seales relacionadas por una modificacin de la variable
independiente. Por ejemplo, como se ilustra en la Fig. 1.9, la seal x[n] se obtiene a partir de la seal x[n]
por una reflexin en n = 0 (esto es, una inversin de la seal).
(a) (b)
x[n]
x[-n]
n n
Figura 1.10
De igual forma, como se muestra en la Fig. 1.10, x(t) se obtiene a partir de la seal x(t) por reflexin en t
= 0. Entonces, si x(t) representa una seal de audio en un grabador de cinta, la seal x(t) es la misma
grabacin reproducida en reversa.
11
(a) (b)
x(t)
x(-t)
t t
Figura 1.10
Esta operacin se conoce como reflexin.
Otra operacin es la de desplazamiento. La seal ) (
0
t t x representa una versin desplazada de x(t),
Fig. 1.11. El desplazamiento en el tiempo es t0. Si t0 > 0, entonces la seal es retrasada en t 0 unidades de
tiempo.
) (
0
t t x
x(t)
1 0
t t
1 0
t t +
1
t
0
t
1
-t 0 0
(b) (a)
Figura 1.11
Fsicamente, t0 no puede tomar valores negativos, pero desde un punto de vista analtico, x(t t0), t0 < 0,
representa una rplica adelantada de la seal x(t). Las seales que estn relacionadas en esta forma (t0 > 0)
surgen en aplicaciones tales como el radar, sonar, sistemas de comunicacin y procesamiento de seales
ssmicas.
EJEMPLO 7
Considere la seal x(t) mostrada en la Fig. 1.12. Se desea graficar x(t 2) y x(t + 3).
Es fcil verificar que

'

+

+

t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
3 2 3
2 0 1
0 1 1
) (
12
-1 0 1 2 3
1
x(t)
t
Figura 1.12
Para realizar la operacin de desplazamiento, reemplazamos t por t 2 en la expresin para x(t):

'

+

+

t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
3 2 2 3 ) 2 (
2 2 0 1
0 2 1 1 ) 2 (
) 2 (
o, equivalentemente,

'

+



t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
5 4 3
4 2 1
2 1 1
) 2 (
La seal x(t) se grafica en la Fig. 1.13a y puede describirse como la funcin x(t) desplazada dos unidades
hacia la derecha. En la misma forma se puede demostrar que

'

+
+
t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
0 1
1 3 1
3 4 4
) 3 (

'

+
+
t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
0 1
1 3 1
3 4 4
) 3 (
Esta ltima seal se grafica en la Fig. 1.13b y representa una versin de x(t) desplazada tres unidades
hacia la izquierda.
13
0 1 2 3 4
1
x(t 2)
t -4 -3 -2 -1 0
1
x(t +3)
t
5
(a) (b)
Figura 1.13
EJEMPLO 8
Se desea dibujar x(t) y x(3 t) si x(t) es como se muestra en la Fig. 1.14.
-1 0 1 2
1
x(t)
t
Figura 1.14
La seal x(t) se puede escribir como

'

t
t
t t
t x
de valores otros 0
2 0 1
0 1 1
) (
Reemplazando ahora t por t, se obtiene

'

'

+

t
t
t t
t
t
t t
t x
de valores otros 0
0 2 1
1 0 1
de valores otros 0
2 0 1
0 1 1
) (
La seal x(t) se muestra en la Fig. 1.15a.
14
-1 0 1 2
x(-t)
t
0 1 2
x(3-t)
t
1
1
3 4
(a) (b)
Figura 1.15
En la misma forma se puede demostrar que

'

t
t
t t
t x
de valores otros 0
3 1 1
4 3 4
) 3 (
y x(3 t) es como se muestra en la Fig. 1.15b.
La figura es primero reflejada y luego trasladada. Este resultado se obtiene escribiendo la operacin
completa como
)) 3 ( ( ) 3 ( t x t x
Observe que si primero desplazamos la seal y luego reflejamos la seal desplazada, se obtiene como
resultado la seal x(t 3) (Fig. 1.16).
-4 -2 -1
1
x(-t-3)
t -3 -5 0
Figura 1.16
1.6 LA OPERACIN DE ESCALAMIENTO EN EL TIEMPO
Considere las seales x(t), x(3t) y x(t/2), mostradas en la Fig. 1.17. Como se puede ver, x(3t) puede
describirse como x(t) contrada por un factor de 3. En forma similar, x(t/2) puede describirse como
expandida por un factor de 2. Se dice que ambas funciones, x(3t) y x(t/2), son versiones de x(t) escaladas
en el tiempo.
En general, si la variable independiente es escalada por un parmetro , entonces x(t) es una versin
comprimida de x(t) si
1 >
y es una versin expandida de x(t) si
1 <
. Si consideramos a x(t)
como si fuese la seal de salida de un grabador video, por ejemplo, entonces x(3t) se obtiene cuando la
grabacin se reproduce a tres veces la velocidad con la cual fue grabada, y x(t/2) se obtiene cuando la
grabacin se reproduce a la mitad de la velocidad.
15
3
1

2 2 1 1 0 0 0
x(t) x(t/2) x(3t)
3
1
Figura 1.17
EJEMPLO 9
Se desea graficar la seal x(3t 6), donde x(t) es la seal del Ejemplo 7. Usando la definicin de x(t) dada
en el Ejemplo 7, obtenemos

'

+



t
t t
t
t t
t x
de valores otros 0
3
3
8
9 3
18 . 1 2 1
2
3
5
5 3
) 6 3 (
La seal x(3t 6) se grafica en la Fig. 1.18 y puede considerarse como x(t) comprimida por un factor de 3
(o escalada en el tiempo por un factor de 1/3) y luego desplazada dos unidades hacia la derecha; observe
que si x(t) es desplazada primero y luego escalada por una factor de 1/3, hubisemos obtenido una seal
diferente; en consecuencia, las operaciones de desplazamiento y de escalamiento en el tiempo no son
conmutativas. El resultado obtenido se puede justificar escribiendo la operacin en la forma siguiente:
)) 2 ( 3 ( ) 6 3 ( t x t x
la cual indica que ejecutamos primero la operacin de escalamiento y despus la de desplazamiento.
0 2 3
1
x(t)
t
3
5
3
8
Figura 1.8
EJEMPLO 10
El tiempo que le toma a una seal alcanzar 90% de su valor final, T90, es una caracterstica muy
importante. Determine T90 para las seales siguientes: (a) x(t); (b) x(2t); x(t/2), donde
t
e t x

1 ) ( .
(a) El valor final de x(t) es igual a 1. Para hallar el tiempo requerido por la funcin para alcanzar el
valor de 0.90, tenemos que resolver la ecuacin
16
90
1 90 . 0
T
e

la cual produce T90 = 2.3.
(b) Para la seal x(2t) tenemos que resolver
90
2
1 90 . 0
T
e

la cual produce T90 = 1.15.
(c) La seal x(t/2) tiene un T90 dado por
2
90
1 90 . 0
T
e

la cual resulta en T90 = 4.6.
Estos resultados eran de esperarse. En la parte (b) comprimimos la seal por un factor de 2, y en la
parte (c) la expandimos por el mismo factor.
En conclusin, para cualquier seal general x(t), la transformacin de la variable independiente en la
forma
+ t
puede realizarse de la manera siguiente:
) ( ( ) ( + + t x t x
donde se supone que y son nmeros reales. Las operaciones deben ejecutarse en el orden siguiente:
1. Escale por . Si es negativo, refleje con respecto al eje real.
2. Desplace hacia la derecha por / si y son de signos diferentes y hacia la derecha si tienen el
mismo signo.
Observe que las operaciones de reflexin y escalamiento en el tiempo son conmutativas, mientras que las
de desplazamiento y reflexin o las de desplazamiento y escalamiento no lo son.
1.7 SEALES PARES E IMPARES
Adicionalmente a su uso en la representacin de fenmenos fsicos (como en el ejemplo del grabador),
la reflexin es extremadamente til para examinar las propiedades de simetra que pueda poseer una seal.
Una seal x(t) o x[n] se conoce como una seal par si es idntica a su reflexin con respecto al origen,
esto es, si

] [ ] [
) ( ) (
n x n x
t x t x



(1.15)
Una seal se conoce como impar si

] [ ] [
) ( ) (
n x n x
t x t x



(1.16)
Observe que una seal impar debe ser necesariamente igual a cero en el origen. En la Fig. 1.19 se
muestran ejemplos de una seal par y una impar.
17
x(t) x[n]
t
n
0 0
Figura 1.19
Un hecho importante es que cualquier seal puede ser expresada como una suma de dos seales, una de
las cuales es par y la otra impar. Para ver esto, considere la seal
)] ( ) ( [
2
1
) ( t x t x t x
p
+
la cual se conoce como la parte par de x(t). En forma similar, la parte impar de x(t) est dada por
)] ( ) ( [
2
1
) ( t x t x t x
i

Es muy sencillo comprobar que, efectivamente, la parte par es par y que la parte impar es impar, y que x(t)
es la suma de las dos. Para el caso de tiempo discreto se cumplen definiciones completamente anlogas.
En resumen, tenemos las siguientes identidades:

] [ ] [ ] [
) ( ) ( ) (
n x n x n x
t x t x t x
i p
i p
+
+

(1.17)

] [ ] [ [
2
1
] [
)] ( ) ( [
2
1
) (
n x n x n x
t x t x t x
p
p
+
+

(1.18)

]} [ ] [ {
2
1
] [
)] ( ) ( [
2
1
) (
n x n x n x
t x t x t x
i
i



(1.19)
Observe que el producto de dos seales pares o dos impares es una seal par y que el producto de una
seal par y una seal impar es una seal impar (demustrelo!).
EJEMPLO 11
Considere la seal x(t) definida por
18

'

<
>

0 , 0
0 , 1
) (
t
t
t x
Las partes par e impar de esta seal estn dadas por
2
1
) ( t x
p
para todo t, excepto en t = 0

'

>
<

0 ,
2
1
0 ,
2
1
) (
t
t
t x
i
El nico problema aqu radica en el valor de las funciones en x = 0. Si definimos
2 1 0 ) ( x
, entonces
0 ) 0 ( y
2
1
) 0 (
i p
x x
Las seales xp(t) y xi(t) se grafican en la Fig. 1.20.
) (t x
p
) (
t x
i
2
1

2
1
1/2
t t
Figura 1.20
EJEMPLO 12
Considere la seal

0 , 0
0 ), ( exp
) (

'

<

t
t t A
t x
La parte par de x(t) est dada por
19
( ) t A
t t A
t t A
t x
p

'

<
>
exp
2
1
0 ) ( exp
0 ) ( exp
) (
2
1
2
1
y la parte impar por

'

<
>

0 ). ( exp
0 ), ( exp
) (
2
1
2
1
t t
t t
t x
i
Las seales xp(t) y xi(t) se muestran en la Fig. 1.21.
A
2
1
A
2
1
A
2
1

) (t x
p
) (t x
i
t t
Figura 1.21
EJEMPLO 13
Determine las componentes par e impar de
jt
e t x ) ( .
La parte par es
( ) t e e t x
jt jt
p
cos ) (
2
1
+

y la parte impar es
( ) t j e e t x
jt jt
i
sen ) (
2
1


1.8 SEALES DE TIEMPO CONTINUO BSICAS
En esta seccin se introducen varias seales de tiempo continuo de particular importancia. Estas seales
no slo ocurren frecuentemente en la naturaleza, sino que ellas tambin sirven como bloques bsicos a
partir de las cuales se pueden construir otras seales. En ste y en los captulos subsiguientes
20
encontraremos que al construir seales de esta forma se podrn examinar y comprender ms
profundamente las propiedades de seales y sistemas.
1.8.1 Seales Exponenciales Complejas
La seal exponencial compleja de tiempo continuo es de la forma

st
Ae t x ) (
(1.20)
donde A y s son, en general, nmeros complejos. Dependiendo del valor de estos parmetros, la
exponencial compleja puede tomar varias caractersticas diferentes. En la discusin a continuacin se
tomar A = 1.
Si s se restringe a ser puramente imaginaria, s = j0 por ejemplo, se obtiene la seal

t j
e t x
0
) (


(1.21)
Usando ahora la frmula de Euler, esta seal puede ser definida como
t j t e t x
t j
0 0
sen cos ) (
0
+


(1.22)
O sea que x(t) es una seal compleja cuyas partes real e imaginaria son t
0
cos y t
0
sen ,
respectivamente. Una propiedad importante de la seal exponencial compleja es su periodicidad. Para
comprobar esto, recuerde de la Sec. 1.3 que una funcin x(t) ser peridica con perodo T si

) (
0 0
T t j t j
e e
+

(1.23)
Puesto que
T j t j T t j
e e e
0 0 0
) ( +

se deduce que para tener periodicidad, se debe cumplir que

1
0

t j
e
Si 0 = 0, entonces x(t) = 1, la cual es peridica para cualquier valor de T. Si
0
0

, entonces el perodo
fundamental T0 de x(t) es

0
0
2

T

(1.24)
As que las seales
t j
e
0

y
t j
e
0

tienen el mismo perodo fundamental. Observe tambin que x(t) es
peridica para cualquier valor de 0.
Una seal ntimamente relacionada con la seal exponencial compleja peridica es la sinusoidal
) ( cos ) (
0
+ t A t x
(1.25)
ilustrada en la Fig. 1.22 y ya estudiada en la Seccin 1.3.
21
0
2
0

T
A
x(t)
t
cos A
Figura 1.22
Las seales sinusoidales y las exponenciales complejas tambin se usan para describir las caractersticas
de muchos procesos fsicos en particular, sistemas fsicos en los cuales se conserva la energa. Por
ejemplo, la respuesta natural de una red constituida solamente por inductores y capacitores o el
movimiento armnico simple de un sistema mecnico consistente de una masa conectada por un resorte a
un soporte estacionario. Las variaciones de la presin acstica correspondientes a un solo tono musical
tambin son sinusoidales.
Como ya vimos, usando la relacin de Euler, la exponencial compleja en la Ec. (1.21) puede escribirse
en funcin de seales sinusoidales con el mismo perodo fundamental, esto es,
t j t e
t j
0 0
sen cos
0
+

(1.26)
En forma similar, la seal sinusoidal en la Ec. (1.25) puede escribirse en funcin de exponenciales
complejas peridicas con el mismo perodo fundamental:

t j j t j j
e e
A
e e
A
t A
0 0
2 2
) cos(
0

,
_

+
,
_

+
(1.27)
Observe que las dos exponenciales en la Ec. (1.27) tienen amplitudes complejas. Alternativamente, una
sinusoide puede expresarse en funcin de una seal exponencial compleja como
{ }
) (
0
0
Re ) cos(
+
+
t j
e A t A
(1.28)
donde A es real y Re se lee la parte real de. Tambin se usar la notacin Im para denotar la parte
imaginaria de. Entonces
{ }
) (
0
0
Im ) ( sen
+
+
t j
e A t A
(1.29)
De la Ec. (1.24) vemos que el perodo fundamental T0 de una seal sinusoidal o de una seal
exponencial peridica (ambas de tiempo continuo) es inversamente proporcional a 0

, a la cual
llamaremos la frecuencia fundamental (rad/s). De la Fig. 1.22 vemos grficamente lo que esto significa. Si
disminuimos la magnitud de 0, la tasa de oscilacin se hace ms lenta y, por lo tanto, el perodo aumenta.
Ocurren efectos exactamente opuestos si aumentamos la magnitud de 0. Considere ahora el caso cuando
0 = 0. Como ya se mencion, aqu x(t) representa una constante y, por ello, es peridica con perodo T
para cualquier valor positivo de T, lo que significa que el perodo de una seal constante no est definido.
22
Por otra parte, no hay ambigedad al definir la frecuencia fundamental de una constante como igual a
cero; esto es, la tasa de oscilacin de una constante es igual a cero (perodo infinito).
Las seales peridicas y en particular, la seal exponencial compleja en la Ec. (1.21) y la seal
sinusoidal en la Ec. (1.25) proporcionan ejemplos importantes de seales con energa total infinita pero
potencia promedio finita. Por ejemplo, considere la exponencial peridica de la Ec. (1.21) y suponga que
calculamos la energa total y la potencia promedio en un perodo:

0
0 0
2
perodo
0 0
0
) 1 ( T dt dt e E
T T
t j




(1.30)

1
1
perodo
0
perodo
E
T
P

(1.31)
Puesto que hay un nmero infinito de perodos conforme t vara de a +, la energa total integrada
para todo el tiempo es infinita. Sin embargo, cada perodo de la seal es idntico a los dems. Como la
potencia promedio de la seal por perodo es igual a 1, promediando en periodos mltiples producir un
promedio igual a 1; esto es,

1
2
1
lm
2
0

T
T
t j
T
dt e
T
P

(1.31)
t t x
1 1
cos ) ( t t x
2 2
cos ) (
t t x
3 3
cos ) (
(a) (b)
(c)
t t
t
3 2 1
> >
3 2 1
T T T < <
Figura 1.22
EJEMPLO 14
23
Sean x1(t) y x2(t) seales peridicas con perodos fundamentales T1 y T2, respectivamente. Cules son las
condiciones para que la suma x(t) = x1(t) + x2(t) sea peridica y cul es el perodo fundamental de x(t) si es
peridica?
Como x1(t) y x2(t) son peridicas con perodos fundamentales T1 y T2, respectivamente, entonces
) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
mT t x T t x t x + +
, m un entero positivo
) ( ) ( ) (
2 2 2 2 2
nT t x T t x t x + +
, n un entero positivo
y, por ello,
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
nT t x mT t x t x + + +
Para que x(t) sea peridica con perodo T, se necesita que
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1 2 1
nT t x mT t x t x t x T t x + + + + +
As que se deben cumplir las relaciones
T nT mT
2 1

(1.32)
o

m
n
T
T
2
1
un nmero racional
Dicho de otra forma, la suma de dos seales peridicas es peridica solamente si la relacin entre sus
respectivos periodos se puede expresar como un nmero racional. El perodo fundamental es el mnimo
comn mltiplo de T1 y T2 si los enteros m y n son primos relativos. Si la relacin T1/T2 es un nmero
irracional, entonces las seales x1(t) y x2(t) no tienen un perodo comn y x(t) no puede ser peridica.
EJEMPLO 15
Algunas veces es deseable expresar la suma de dos exponenciales complejas como el producto de una sola
exponencial compleja. Por ejemplo, suponga que se quiere graficar la magnitud de la seal
t j t j
e e t x
3 2
) ( +
Para hacer esto, primero extraemos un factor comn del lado derecho de la ecuacin, tomando como
frecuencia de ese factor el promedio de las dos frecuencias de las exponenciales en la suma, y se obtiene
) ( ) (
5 . 0 5 . 0 5 . 2 t j t j t j
e e e t x +

la cual, por la relacin de Euler, se puede escribir como
t e t x
t j
5 . 0 cos 2 ) (
5 . 2

y de aqu se obtiene directamente la expresin para la magnitud de x(t):

t t x 5 . 0 cos 2 ) (
As que
) (t x
es lo que se conoce comnmente como una sinusoide rectificada de onda completa,
como se muestra en la Fig. 1.24.
24
t

2
x(t)
0 2
. . . . . .
Figura 1.24

Para la seal compleja definida en la Ec. (1.20), si A es real y s > (tambin real), entonces la expresin
para la seal se reduce a

t
Ae t x

) (
(1.33)
vale decir, x(t) es una funcin exponencial real. Si > 0, entonces x(t) es una exponencial creciente, una
forma usada en la descripcin de muchos procesos fsicos diferentes, incluyendo las reacciones en cadena
en explosiones atmicas y en reacciones qumicas complejas. Si < 0, entonces x(t) es una exponencial
decreciente, la cual tambin se usa para describir fenmenos tales como el proceso de decaimiento
radiactivo y las respuestas de redes elctricas formadas por resistores-capacitores (RC) o resistores-
inductores (RL). Observe tambin que para = 0, x(t) es una constante. En la Fig. 1.23 se ilustran curvas
tpicas para > 0 y < 0.
Las exponenciales complejas jugarn un papel importante en mucho de nuestro tratamiento sobre
seales y sistemas, principalmente porque sirven como bloques sumamente tiles en la construccin de
otras seales. Con frecuencia hallaremos de utilidad el considerar conjuntos de exponenciales complejas
relacionadas armnicamente esto es, conjuntos de exponenciales peridicas con un perodo comn T0.
x(t) x(t)
A
A
t
t
> 0 < 0
Figura 1.23
Especficamente, ya vimos que una condicin necesaria para que la exponencial compleja
t j
e

sea
peridica con perodo T0 es que
1
0

T j
e
lo que implica que T0 debe ser un mltiplo de 2, esto es,
, 2 , 1 , 0 , 2
0
t t k k T
(1.33)
Entonces, si definimos la frecuencia fundamental
25

0
0
2
T

(1.34)
vemos que, para satisfacer la Ec. (1.33), debe ser un mltiplo entero de 0. Esto es, un conjunto de
exponenciales complejas relacionadas armnicamente es un conjunto de exponenciales peridicas con
frecuencias fundamentales que son mltiplos de una sola frecuencia positiva 0:
, 2 , 1 , 0 , ) (
0
t t

k e t
t jk
k

(1.35)
Para k = 0, ) (t
k
es una constante, mientras que para cualquier otro valor de k, ) (t
k
es peridica con
frecuencia fundamental
0
k
y perodo fundamental

0
0
2

k k
T

(1.36)
el k-simo armnico ) (t
k
todava es peridico con perodo T0, a medida que recorre
k
de sus
perodos fundamentales durante cualquier intervalo de duracin T0.
1.8.2 Seales Exponenciales Complejas Generales
El caso ms general de una seal exponencial compleja puede expresarse e interpretarse en funcin de los
casos examinados hasta ahora: la exponencial real y la exponencial compleja peridica. Especficamente,
considere una seal exponencial compleja
st
Ae , donde A se expresa en forma polar y s en forma
rectangular; esto es,

j
e A A
y
+ j s
Entonces,

) ( ) ( + +

t j t t j j st
e e A e e A e A
(1.36)
Usando la identidad de Euler, se puede expandir esta relacin para obtener
) ( sen ) ( cos + + +

t e A j t e A e A
t t st

(1.37)
As que para = 0, las partes real e imaginaria de una exponencial compleja son seales sinusoidales.
Para > 0, ellas corresponden a seales sinusoidales multiplicadas por una exponencial real creciente y,
para < 0, corresponden a seales sinusoidales multiplicadas por una exponencial real decreciente.
Ambos casos se ilustran en la Fig. 1.25. Las lneas punteadas representan las funciones
t
e A

t . De la
Ec. (1.36) vemos que
t
e A

es la magnitud de la exponencial compleja. As que las lneas de puntos se
comportan como una envolvente para las curvas oscilatorias en la figura, donde los picos de las
oscilaciones justo tocan estas curvas y, de esta manera, la envolvente proporciona una forma conveniente
de visualizar la tendencia general en la amplitud de la oscilacin.
26
t

t

> 0

< 0

Figura 1.25
Las seales sinusoidales multiplicadas por exponenciales decrecientes comnmente se conocen como
sinusoides amortiguadas. Ejemplos de ellas se encuentran en la respuesta de redes elctricas compuestas
de resistores-inductores-capacitores (RLC) y en sistemas mecnicos que contienen fuerzas de
amortiguamiento y de restauracin (el amortiguamiento de los automviles, por ejemplo). Estos sistemas
poseen mecanismos que disipan energa (resistores, friccin, etc.).
1.8.3 La Funcin Escaln Unitario
La funcin escaln unitario u(t) se define como

'

<
>

0 0
0 1
) (
t
t
t u
(1.38)
y se muestra en la Fig. 1.26a. Observe que es discontinua en t = 0 y que el valor en t = 0 no est definido.
En la misma forma se define la funcin escaln unitario desplazado u(t t0):

'

<
>

0
0
0
0
1
) (
t t
t t
t t u
(1.39)
y la cual se muestra en la Fig. 1.26b.
u(t)
1
t t
1
0 0
) (
0
t t u
0
t
Figura 1.26
1.8.4 La Funcin Impulso Unitario
27
Un concepto importante en la teora de sistemas lineales es el de la funcin impulso. Esta funcin, tambin
conocida como la funcin delta de Dirac, se denota por
) (t
y se representa grficamente mediante una
flecha vertical, como en la Fig. 1.27.
0
t
) (t
Figura 1.27
Tradicionalmente, (t) se define como el lmite de una funcin convencional seleccionada
adecuadamente y la cual tiene un rea unitaria en un intervalo de tiempo infinitesimal, como se muestra en
la Fig. 1.28.
En un sentido matemtico estricto, la funcin impulso es un concepto bastante sofisticado. Sin embargo,
para las aplicaciones de inters es suficiente comprender sus propiedades formales y aplicarlas
correctamente. En lo que se expone a continuacin se presentan estas propiedades, recalcando no el rigor
sino la facilidad operacional. En las aplicaciones prcticas de algunos modelos, con frecuencia
encontramos discontinuidades abruptas en una seal f (t) (como la de la Fig. 1.28). Esta seal no posee
derivadas finitas en esas discontinuidades. No obstante, muchas veces es deseable incluir las derivadas de
la seal en nuestras consideraciones. Es aqu donde tiene su aplicacin el concepto de la funcin impulso
unitario.
La funcin impulso (t) tiene las siguientes propiedades:
1. Es una seal de rea unitaria con valor cero en todas partes excepto en el origen:

'

0 en definida est no
0 , 0
) (
t
t
t
(1.40)

1 ) (

dt t

(1.41)
Pero una funcin ordinaria que es igual a cero en todas partes excepto en el origen debe tener una
integral de valor cero (en el sentido de la integral de Riemann). As que (t) no puede ser una
funcin ordinaria y matemticamente se define por
2.

) 0 ( ) ( ) (

dt t t

(1.42)
donde (t) es una funcin continua en el origen. Esta propiedad se conoce como la propiedad de
seleccin o de filtrado de la funcin impulso unitario.
28

t
f (t)
1 /
) ( ) ( lm
0
t t f

Figura 1.28
Una definicin alterna de (t) est dada por

'

>
<

0 o 0 definida, no
0 , 0
0 ), 0 (
) ( ) (
b a
ab
ab
dt t t
b
a
(1.43)
Observe que la Ec. (1.42) o la (1.43) es una expresin simblica y no debe ser considerada una
integral de Riemann ordinaria. En este sentido, a (t) se le refiere con frecuencia como una
funcin generalizada y a (t) como una funcin de prueba. Tome nota que la funcin impulso es
una funcin ficticia con propiedades ideales que ninguna funcin real puede poseer.
3. La funcin delta es la derivada de la funcin escaln unitario, esto es,

dt
t u d
t
) (
) (
(1.44)
La demostracin de esta propiedad se deja como un ejercicio para el lector.
Al igual que (t), la funcin delta retrasada, ) (
0
t t , se define por

) ( ) ( ) (
0 0
t dt t t t

(1.45)
A continuacin se presentan algunas consecuencias de las propiedades anteriores:
La funcin (t) es una funcin par; esto es,
29

) ( ) ( t t

(1.46)
Tambin,

) (
1
) ( t
a
at

(1.47)
La funcin ) (
0
t t es la derivada del escaln unitario retrasado:

dt
t t u d
t t
) (
) (
0
0


(1.48)
Si (t) es continua en t = 0,

) ( ) 0 ( ) ( ) ( t t t

(1.49)
y si es continua en t = t0,
) ( ) ( ) ( ) (
0 0 0
t t t t t t
(1.50)
Usando las Ecs. (1.45) y (1.46), se obtiene que cualquier funcin continua x(t) puede expresarse como

d t x t x ) ( ) ( ) (

(1.51)
Esta identidad es bsica. Diferencindola con respecto a t, se obtiene

d t x t x ) ( ) ( ) (

(1.52)
y para t = 0,

d x x ) ( ) ( ) (0

(1.53)
Puesto que (t) es una funcin par, su derivada ) (t
, el doblete, es impar, esto es,
) ( ) ( t t

(1.54)
por lo que al usar esta propiedad, la Ec. (1.53) se convierte en

) 0 ( ) ( ) ( x dt t t x

(1.55)
Tambin se puede demostrar que (hgalo Ud.!)

) ( ) ( ) ( t x d t x

(1.56)
Si g(t) es una funcin generalizada, su n-sima derivada generalizada
n n n
dt t g d t g ) ( ) (
) (
se define
mediante la siguiente relacin:
30

dt t g t dt t g t
n n n
) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) (
) ( ) (

(1.57)
donde (t) es una funcin de prueba que puede ser diferenciada un nmero arbitrario de veces y se anula
fuera de algn intervalo fijo. Como una aplicacin de la Ec. (1.57) y la Ec. (1.56), si
) ( ) ( t t g
,
entonces

) ( ) 1 ( ) ( ) (
) ( ) (
x dt x t t
n n n

(1.58)
De la Ec. (1.44) se tiene que la funcin escaln unitario u(t) puede expresarse como

t
d t u ) ( ) (

(1.59)
EJEMPLO 16
Halle y dibuje la primera derivada de las seales siguientes:
(a)
0 ) ( ) ( ) ( > a a t u t u t x
(b)
0 ] ) ( ) ( [ ) ( > a a t u t u t t x
(a) Usando la Ec. (1.44), tenemos
) ( ) ( t t u
y ) ( ) ( a t a t u
Entonces,
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( a t t a t u t u t x
Las seales x(t) y ) (t x
se dibujan en la Fig. 1.29.
(b) Usando la regla para la derivada del producto de dos funciones y el resultado de la parte (a), se
obtiene
] ) ( ) ( [ ) ( ) ( ) ( a t t t a t u t u t x +
Pero por las Ecs. (1.49) y (1.50),
0 ) ( ) 0 ( ) ( t t t
y
) ( ) ( a t a a t t
Y, por ello,
) ( ) ( ) ( ) ( a t a a t u t u t x
Las seales x(t) y ) (t x
se grafican en la Fig. 1.29b.
1.9 SEALES DE TIEMPO DISCRETO BSICAS
1.9.1 Secuencias Exponenciales Complejas Generales
Igual que en tiempo continuo, una seal importante en tiempo discreto es la secuencia exponencial
compleja
31

n
A n x ] [
(1.60)
donde A y son, en general, cantidades complejas. Esto podra expresarse alternativamente en la forma

n
e A n x

] [
(1.61)
donde

e .
Aunque la forma de la secuencia exponencial compleja dada en la Ec. (1.61) es ms parecida a la forma
de la exponencial en tiempo continuo, a menudo es ms conveniente expresarla en la forma de la Ec.
(1.60).
1
0 0
0 0
a a
a
1
a
a
(a) (b)
t
t t
t
) (t
x(t) x(t)
x(t) x(t)
) ( a t a
) ( a t
Figura 1.29

1.9.2 Secuencias Exponenciales Reales
32
(a) (b)
(c) (d)
> 1 < 1
1 < < 0 < 1
Figura 1.30
Si en la Ec. (1.60) A y son reales, podemos tener diferentes tipos de conducta para las secuencias, como
se ilustra en la Fig. 1.30. Si
1 >
, la magnitud de la seal crece exponencialmente con n, mientras que
si
1 <
, tenemos una exponencial decreciente. Adicionalmente, si es positiva, todos los valores de
n
A tienen el mismo signo, pero si es negativa, entonces los signos de x[n] se alternan. Observe
tambin que si = 1, entonces x[n] es una constante, mientras que si = 1, el valor de x[n] se alterna
entra +A y A. Las exponenciales en tiempo discreto de valores reales con frecuencia se usan para
describir el crecimiento de una poblacin en funcin de su tasa de generacin, el retorno de una inversin
en funcin del da, mes, etc.
1.9.3 Seales Sinusoidales
Otra exponencial compleja importante se obtiene usando la forma dada en la Ec. (1.61) y restringiendo a
ser puramente imaginaria (de modo que
1
). Especficamente, considere la expresin

n j
e n x
0
] [


(1.62)
Igual que en el caso de tiempo continuo, esta seal est ntimamente relacionada con la seal sinusoidal
) ( ] [
0
cos + n A n x
(1.63)
Si tomamos al parmetro n como adimensional, entonces 0 y tienen las dimensiones de radianes. En la
Fig. 1.31 se ilustra un ejemplo de una secuencia sinusoidal.
33
n 3 0
6

6
9 12

9
( ) n x cos ] [ n
6


Figura 1.31
La relacin de Euler nos permite escribir
n j n e
n j
0 0
sen cos
0
+

(1.64)
y

n j j n j j
e e e e n A
0 0
2
1
2
1
0
) ( cos

+ +

(1.65)
Las seales en las Ecs. (1.62) y (1.63) son ejemplos de seales de tiempo discreto con energa total infinita
pero potencia promedio finita. Por ejemplo, puesto que
1
0

n j
e
, toda muestra de la seal en la Ec.
(1.62) contribuye con 1 a la energa de la seal, por lo que la energa total para + < < n es infinita,
mientras que la potencia promedio para algn perodo de tiempo es obviamente igual a 1.
1.9.4 Seales Exponenciales Complejas Generales
La exponencial compleja de tiempo discreto general puede escribirse e interpretarse en funcin de seales
exponenciales reales y de seales sinusoidales. Especficamente, si escribimos A y en forma polar,

j
e A A
y
0

j
e
entonces
) ( ) (
0 0
sen cos + + + n A j n A A
n n
n

(1.66)
As que para
1
, las partes real e imaginaria de una secuencia exponencial compleja son
sinusoides. Para
1 <
, ellas corresponden a secuencias sinusoidales multiplicadas por una exponencial
decreciente (Fig. 1.32a), mientras que para
1 >
, ellas corresponden a secuencias sinusoidales
multiplicadas por exponenciales crecientes (Fig. 1.32b).
34
1 < 1 >
n

n

) (a ) (b
Figura 1.32
1.9.5 Periodicidad de las Exponenciales Complejas
Aunque hay muchas semejanzas entre las seales exponenciales de tiempo continuo y las de tiempo
discreto, tambin hay diferencias importantes. Una de ellas se relaciona con la seal
n j
e
0

. En la Seccin
1.8.1 se sealaron las dos propiedades siguientes de su contraparte de tiempo continuo
t j
e
0

: (1)
Mientras mayor sea la magnitud de 0, ms grande ser la tasa de oscilacin de la seal; y (2)
t j
e
0

es
peridica para cualquier valor de 0. Ahora se describirn las versiones en tiempo discreto de estas
propiedades y, como se ver, hay diferencias bien definidas entre ellas y sus equivalentes en tiempo
continuo.
El hecho de que la primera de estas propiedades sea distinta en tiempo discreto, es una consecuencia
directa de otra diferencia extremadamente importante entre las exponenciales complejas de tiempo
discreto y las de tiempo continuo. Especficamente, considere la exponencial compleja con frecuencia
igual a + k 2
0
, donde k es un entero:

n j n k j n j n k j
e e e e
0 0 0
2 ) 2 ( +


(1.67)
ya que 1
2

n k j
e . De la Ec. (1.67) vemos que la secuencia exponencial compleja con frecuencia 0 es
la misma que las secuencias con frecuencias iguales a
, , t t 4 2
0 0 etc. As que tenemos una
situacin muy diferente de la del caso en tiempo continuo, donde las seales
t j
e
0

son todas distintas

para distintos valores de 0. En tiempo discreto, las seales
n j
e
0

no son todas distintas. Como lo indica

la Ec. (1.67); las seales que estn separadas por 2 radianes son idnticas y, por ello, al tratar con
secuencias exponenciales en tiempo discreto, solamente necesitamos considerar un intervalo de longitud
2 en el cual seleccionar 0. En la mayora de los casos se usar el intervalo
< 2 0
0
o el intervalo
<
0
.
Debido a la periodicidad implicada por la Ec. (1.67), la seal
n j
e
0

no tiene una tasa de oscilacin que

aumenta continuamente conforme 0 aumenta en magnitud. Ms bien, a medida que aumentamos 0
desde 0, obtenemos seales con tasas de oscilacin crecientes hasta alcanzar el valor 0 = . De all en
adelante, al continuar aumentando 0, disminuye la tasa de oscilacin hasta llegar al valor
0
2, que es
la misma que en 0 = 0. el proceso comienza de nuevo!
35
1.9.6 Periodicidad de la Exponencial Compleja
Para que la seal
n j
e
0

sea peridica con perodo N > 0, se debe cumplir que

n j N n j
e e
0 0
) ( +

o, equivalentemente, que

1
0

N j
e

(1.68)
Esta ecuacin se satisface si 0N es un mltiplo entero de 2, esto es,
m N 2
0
m un entero positivo
u

N
m

2
0
un nmero racional
(1.69)
Por ello, la secuencia
n j
e
0

no es peridica para cualquier valor de 0; esto es, si 0 satisface la

condicin de periodicidad en la Ec. (1.69), 0 0 y si N y m no tienen factores en comn, el perodo
fundamental N0 de la secuencia
n j
e
0

est dado por

,
_

0
0
2
m N

(1.70)
De acuerdo con la Ec. (1.69), la seal
n j
e
0

es peridica si
0
/2 es un nmero racional, y no lo es
para cualquier otro valor. Estas mismas observaciones tambin son vlidas para sinusoides de tiempo
discreto. Por ejemplo, la secuencia en la Fig. 1.33a es peridica con perodo fundamental igual a 12, pero
la secuencia en la Fig. 1.33b no lo es.
n
3 0
6

6
9 12

9
( )
n n x
6
cos ] [


n
3 0
6

6 9
12

9
(a) (b)
( )
2
cos ] [
n
n x

Figura 1.33
EJEMPLO 17
Sea
n j
e n x
) 9 7 (
] [

Entonces
36
N
m

18
7
2
9 7
2
0
As que x[n] es peridica y su perodo fundamental, obtenido al hacer m = 7, es igual a 18.
Si x[n] es la suma de dos secuencias peridicas x1[n] y x2[n], las cuales tienen periodos fundamentales N1
y N2, respectivamente, entonces si
N kN mN
2 1

(1.71)
donde m y k son enteros, x[n] es peridica con perodo N (demustrelo!). Puesto que siempre podemos
encontrar enteros m y k que satisfagan la Ec. (1.71), se deduce que la suma de dos secuencias peridicas es
tambin peridica y su perodo fundamental es el mnimo comn mltiplo de N1 y N2.
Igual que en el caso de tiempo continuo, en el anlisis de sistemas y seales en tiempo discreto tambin
es muy importante considerar conjuntos de exponenciales relacionadas armnicamente esto es,
exponenciales peridicas con un perodo comn N0. De la Ec. (1.69) sabemos que stas son precisamente
las seales con frecuencias que son mltiplos de 2/N0. Esto es,

, 2 , 1 , 0 ,
2
, ] [
0
0
0
t t

k
N
e n
n jk
k
(1.72)
En el caso de tiempo continuo, todas las exponenciales complejas relacionadas armnicamente,
) 2 (
0
T k j
e

,
, , , 2 1 0 t t k
, son distintas. Sin embargo, debido a la Ec. (1.67), ste no es el caso en
tiempo discreto. Especficamente,
] [ ] [
) 2 ( ) 2 ( ) (
0 0 0
0
n e e n
k
n N k j n N N k j
N k

+
+

(1.73)
la cual implica que slo hay N0 exponenciales peridicas distintas en el conjunto dado por la Ec. (1.72) y,
por ello, se tiene que

], [ ] [ , ], [ ] [ ], [ ] [
0 0 0
1 1 0
n n n n n n
k N k N N + +


(1.74)
1.9.7 La Funcin Escaln Unitario
La secuencia escaln unitario u[n] se define como

'

<

0 , 0
0 , 1
] [
n
n
n u
(1.75)
la cual se muestra en la Fig. 1.34a. Observe que el valor de u[n] est definido en n = 0 (a diferencia de la
funcin escaln unitario de tiempo continuo, que no lo est en t = 0). En forma similar, la secuencia
escaln unitario desplazado u[n k] se define como
37

'

<

k n
k n
k n u
, 0
, 1
] [
(1.76)
y se muestra en la Fig. 1.34b.
_
1
_
2 1 0 2 3 4
n
. . . . . .
1
] [ n u
n
. . . . . .
1
k
(a) (b)
] [ k n u

Figura 1.34
1.9.8 La Secuencia Impulso Unitario
Una de las seales ms sencillas de tiempo discreto es la secuencia impulso unitario (o muestra unitaria),
la cual se define como

'

0 0
0 1
] [
n
n
n
(1.77)
y se ilustra en la Fig. 1.35a. En forma similar, la secuencia impulso unitario desplazado (o muestra
unitaria que ocurre en n = k, [n k] se define como

'

k n
k n
k n
0
1
] [
(1.78)
la cual se muestra en la Fig. 1.35b.
_
1
_
2 1 0 2 3
. . . . . .
1
n
. . . . . .
1
k
(a) (b)
] [ k n

n _
1 1 0 2
] [n
Figura 1.35
38
A diferencia de la funcin impulso unitario de tiempo continuo (t), [n] se define para todos los valores
de n sin complicaciones o dificultades analticas; observe que la magnitud del impulso discreto es siempre
finita. A partir de las definiciones (1.77) y (1.78) se ve rpidamente que
] [ ] 0 [ ] [ ] [ n x n n x

] [ ] [ ] [ ] [ k n k x k n n x

las cuales representan la propiedad de seleccin de la secuencia impulso unitario, esto es, la secuencia
impulso unitario puede usarse para tomar muestras de la seal x[n].
La relacin en tiempo discreto entre el impulso y el escaln unitarios viene dada por la llamada primera
diferencia; ella es

] 1 [ ] [ ] [ n u n u n

(1.79)
Inversamente, el escaln unitario es la suma acumulada de la muestra unitaria; esto es,

n
m
m n u ] [ ] [

(1.80)
Observe en la Ec. (1.80) que la suma acumulada es igual a 0 para n < 0 y 1 para 0 n , Adicionalmente,
si se cambia la variable de la sumatoria de m a k = n m, la Ec. (1.80) se convierte en

0
] [ ] [
k
k n n u

(1.81)
En la Ec. (1.81) el valor diferente de cero de
] [ k n
ocurre cuando k = n, as que de nuevo vemos
que la sumatoria es 0 para n < 0 y 1 para n 0. Una interpretacin de la Ec. (1.81) es verla como una
superposicin de impulsos retardados, esto es, podemos considerar la ecuacin como la suma de un
impulso unitario
] [n
en n = 0, un impulso unitario
] 1 [ n
en n = 1, otro,
] 2 [ n
en n = 2, etc.
1.10 SISTEMAS Y CLASIFICACIN DE SISTEMAS
Los sistemas fsicos en el sentido ms amplio son un conjunto de componentes o bloques funcionales
interconectados para alcanzar un objetivo deseado. Para nuestros propsitos, un sistema es un modelo
matemtico que relaciona las seales de entrada (excitaciones) al sistema con sus seales de salida
(respuestas). Por ejemplo, un sistema de alta fidelidad toma una seal de audio grabada y reproduce esa
seal. Si el sistema tiene controles de tono, se puede cambiar la calidad tonal de la seal reproducida; en
otras palabras, el sistema procesa la seal de entrada. De igual modo, la red sencilla de la Fig. 1.36 se
puede considerar como un sistema que procesa un voltaje de entrada ve(t) y produce un voltaje de salida
vs(t). Un sistema de realzamiento de imgenes transforma una imagen de entrada en una imagen de salida
con algunas propiedades deseadas como, por ejemplo, un mayor contraste entre colores.
39
+

_

R
C
) (t v
e
) ( t v
s
+

_

Figura 1.36
Si x y y son las seales de entrada y de salida, respectivamente, de un sistema, entonces el sistema se
considera como una transformacin de x en y. Esta representacin se denota por

] x y [ T

(1.82)
donde T es el operador que representa alguna regla bien definida mediante la cual x es transformada en y.
La relacin (1.82) se ilustra en la Fig. 1.37a para el caso de un sistema de una sola entrada y una sola
salida. La Fig. 1.37b ilustra un sistema con entradas y salidas mltiples. En este texto solamente nos
ocuparemos de sistemas con una sola entrada y una sola salida.
Sistema
T
Sistema
1
x
n
x
n
y
1
y

) (b ) (a
Figura 1.37
1.10.1 Sistemas de Tiempo Continuo y de Tiempo Discreto
Un sistema de tiempo continuo es un sistema en el cual las seales de entrada y de salida son de tiempo
continuo (Fig. 1.38a). Si las seales de entrada y de salida son de tiempo discreto, entonces el sistema se
llama un sistema de tiempo discreto (Fig. 1.39b). Ambos sistemas tambin se denotarn simblicamente
por

) ( ) ( t y t x

(1.83a)

] [ ] [ n y n x

(1.83b)
Sistema de
Tiempo Continuo
Sistema de
Tiempo Discreto
x(t) y(t) x[n] y[n]
(a) (b)
40
Figura 1.38
EJEMPLO 18
Considere la red RC de la Fig. 1.36. Si tomamos al voltaje ve(t) como la seal de entrada y al voltaje vs(t)
como la seal de salida, entonces, aplicando la ley de Ohm, la corriente que pasa por el resistor R es
R
t v t v
t i
s e
) ( ) (
) (

Esta corriente est relacionada con el voltaje en el capacitor, vs(t), por

dt
t v d
C t i
s
) (
) (
y de estas dos ltimas relaciones, obtenemos la ecuacin diferencial que conecta la entrada con la salida:
) (
1
) (
1 ) (
t v
RC
t v
RC dt
t v d
e s
s
+
(1.84)
En general, los sistemas de tiempo continuo en una sola variable estn descritos por ecuaciones
diferenciales ordinarias. En el Ejemplo 18, la ecuacin diferencial ordinaria es una de coeficientes
constantes, lineal y de primer orden, de la forma

) ( ) (
) (
t x b t y a
dt
t y d
+
(1.85)
en la cual x(t) es la entrada y y(t) es la salida y a y b son constantes.
EJEMPLO 19
Un ejemplo sencillo de un sistema de tiempo discreto, lo da un modelo simplificado para el balance
mensual de una cuenta bancaria de ahorros. Especficamente, sea y[n] el balance al final del n-simo mes
y suponga que y[n] evoluciona mensualmente de acuerdo con la ecuacin
] [ ] 1 [ 01 . 1 ] [ n x n y n y +
o

] [ ] 1 [ 01 . 1 ] [ n x n y n y

(1.86)
donde x[n] representa el depsito neto (esto es, depsitos menos retiros) durante el n-simo mes y el
trmino 1.01y[n] modela el hecho del aporte del 1% de inters mensual
La Ec. (1.86) es un ejemplo de una ecuacin en diferencias lineal de primer orden y de coeficientes
constantes, vale decir, una ecuacin en diferencias de la forma
] [ ] 1 [ ] [ n x b n y a n y +
41
Como lo sugieren los Ejemplos 18 y 19, las descripciones matemticas de sistemas provenientes de una
gran variedad de aplicaciones, con frecuencia tienen mucho en comn, y este hecho es una de las mayores
motivaciones para el desarrollo de herramientas que faciliten el anlisis de seales y sistemas. Aqu la
clave del xito est en identificar clases de sistemas que posean dos caractersticas importantes:
1. Los sistemas deben tener propiedades y estructuras que se puedan explotar para obtener una mejor
comprensin de su comportamiento y para desarrollar herramientas efectivas para el anlisis.
2. Los sistemas de importancia prctica deben poder modelarse con precisin usando modelos
tericos en esta clase.
La mayor parte de este libro est enfocado en la primera de estas caractersticas y su aplicacin a
sistemas lineales e invariantes en el tiempo (sistemas LIT). En la prxima seccin se introducirn las
propiedades que caracterizan este tipo de sistemas como tambin otras propiedades bsicas de mucha
importancia.
La segunda caracterstica mencionada es de una importancia obvia para que cualquier tcnica de anlisis
tenga valor prctico. Los sistemas que estudiaremos pueden modelar bastante bien una gran variedad de
sistemas fsicos. Sin embargo, un punto crtico es que cualquiera sea el modelo utilizado para analizar un
sistema fsico, ese modelo es una idealizacin y, por consiguiente, cualquier anlisis basado en el modelo
ser tan bueno como lo sea el modelo. En el caso de resistores y capacitores reales, por ejemplo, los
modelos idealizados son bastante precisos para muchas aplicaciones y proporcionan resultados y
conclusiones tiles, siempre y cuando las variables fsicas voltajes y corrientes permanezcan dentro de
las bandas de operacin establecidas por los modelos. Por ello, es importante en la prctica de la
ingeniera tener siempre presente los intervalos de validez de las suposiciones hechas para elaborar el
modelo y tambin asegurarnos que cualquier anlisis o diseo no viola esas suposiciones.
1.10.2 Sistemas Con y Sin Memoria
Se dice que un sistema es sin memoria si su salida en cualquier instante depende solamente de su
entrada en ese instante. Si esto no es as, se dice que el sistema tiene memoria. Un ejemplo de un sistema
sin memoria es un resistor R; con la entrada x(t) tomada como la corriente y el voltaje tomado como la
salida y(t), la relacin de entrada-salida (ley de Ohm) para el resistor es

) ( ) ( t x R t y

(1.87)
Un ejemplo de un sistema con memoria es un capacitor C con la corriente como la entrada x(t) y el voltaje
como la salida y(t); entonces,

t
d x
C
t y
0
) (
1
) (

(1.88)
En tiempo discreto, un ejemplo de un sistema con memoria es un acumulador, en el cual las secuencias de
entrada y salida estn relacionadas por

n
k
k x n y ] [ ] [

(1.90)
y otro ejemplo es un retardo

] 1 [ ] [ n x n y

(1.91)
42
El concepto de memoria en un sistema, expuesto someramente, corresponde a la presencia de algn
mecanismo que permite el almacenamiento de informacin sobre los valores de la excitacin en tiempos
diferentes del presente. Por ejemplo, el retardo en la Ec. (1.91) retiene el valor pasado inmediato. Del
mismo modo, el acumulador de la Ec. (1.90), recuerda la informacin sobre todas las excitaciones hasta
el momento presente; la relacin (1.90) puede escribirse en la forma equivalente
] [ ] { ] [
1
n x k x n y
n
k
+

o

] [ ] 1 [ ] [ n x n y n y +

(1.92)
En estas dos ltimas ecuaciones se observa que para obtener la salida en el tiempo presente, el acumulador
debe recordar la suma acumulada de los valores previos, y esa suma es exactamente el valor precedente de
la salida del acumulador.
1.10.3 Inversibilidad y Sistemas Inversos
Se dice que un sistema es inversible si entradas distintas producen salidas distintas. Como se ilustra en la
Fig. 1.39a, si un sistema es inversible, entonces existe un sistema inverso, el cual, al ser excitado con la
salida del sistema inversible, reproduce la seal original.
Un ejemplo de un sistema de tiempo continuo inversible es

) ( 2 ) ( t x t y

(1.93)
y su inverso es
) (
2
1
) ( t y t w
(1.94)
Los dos sistemas se ilustran en la Fig. 1.39b.
Sistema
inversible
Sistema
inverso
x(t) x(t) y(t) y(t) x(t)
y(t) =2x(t)
x(t) x(t) y(t) y(t) w(t) =x(t)

) (
2
1
) ( t x t w


x[n] y[n] y[n] w[n] =x[n]

n
k
k x n y ] [ ] [ ] 1 [ ] [ ] [ n y n y n w
(a)
(b)
(c)
43
Figura 1.39
Otro ejemplo de un sistema inversible es el acumulador de la Ec. (1.90). En este sistema, la diferencia
entre dos valores sucesivos es precisamente el ltimo valor de la entrada. En consecuencia, para este caso
el sistema inverso es

] 1 [ ] [ ] [ n y n y n w

(1.95)
como se muestra en la Fig. 1.39c.
Ejemplos de sistemas no inversibles son

0 ] [ n y

(1.96)
y
) ( ) (
2
t x t y
(1.97)
En el primer caso, Ec. (1.96), el sistema produce la secuencia cero para cualquier entrada y, en el segundo
caso, Ec. (1.97), no se puede determinar el signo de la funcin de entrada a partir del conocimiento de la
seal de salida.
El concepto de inversibilidad es muy importante. Un ejemplo bastante claro proviene de los sistemas
para codificacin utilizados en una gran variedad de aplicaciones en los sistemas de comunicacin. En
esos sistemas, se codifica primero la seal que se va a transmitir; para que el sistema no cometa errores
(sistema ideal), debe ser posible recuperar completamente la seal original a partir de la seal codificada.
En otras palabras, el codificador debe ser inversible.
1.10.4 Sistemas Causales
Se dice que un sistema es causal si su salida en cualquier instante arbitrario depende solamente de los
valores de la entrada en ese instante y en el pasado. Esto es, la salida de un sistema causal en el tiempo
presente depende slo de los valores presente y pasados de la entrada. A estos sistemas tambin se les
refiere como no-anticipativos, ya que el sistema no anticipa valores futuros de la entrada. Como
consecuencia, si dos entradas a un sistema causal son idnticas hasta algn punto en el tiempo t0 o n0,
entonces las salidas correspondientes a esas entradas tambin deben ser idnticas. El circuito RC de la Fig.
1.36 es un sistema causal ya que, por ejemplo, el voltaje en el capacitor responde solamente a los valores
presente y pasados del voltaje de la fuente.
Un sistema se llama no-causal, si no es causal. Ejemplos de sistemas no-causales son

) 1 ( ) ( + t x t y

(1.98)

] [ ] [ n x n y

(1.99)
Observe que todos los sistemas sin memoria son causales; sin embargo, lo inverso no es cierto.
Aunque los sistemas causales son de gran importancia, ellos no constituyen los nicos sistemas de
significacin prctica. Por ejemplo, la causalidad no es con frecuencia una restriccin esencial en
aplicaciones en las cuales la variable independiente no es el tiempo, como en el procesamiento de
imgenes. Tambin, en el procesamiento de datos grabados con anterioridad, como sucede a menudo con
seales de voz, geofsicas o meteorolgicas, para nombrar algunas, no estamos en modo alguno
44
restringidos a un procesamiento causal. Como otro ejemplo, en muchas aplicaciones, incluyendo el
anlisis histrico de la bolsa de valores o de estudios demogrficos, podramos estar interesados en
determinar alguna tendencia de variacin lenta, la cual podra contener fluctuaciones de alta frecuencia
con respecto a la tendencia. En este caso, un enfoque comn es promediar los datos para suavizarlos y
mantener solamente la tendencia. Un ejemplo de un sistema causal que promedia est dado por

M
M k
k n x
M
n y ] [
1 2
1
] [

(1.100)
Para comprobar la causalidad de un sistema es importante observar cuidadosamente la relacin de
entrada-salida. Como ilustracin, se comprobar la causalidad de dos sistemas especficos.
EJEMPLO 20
El primer sistema lo define la Ec. (1.99),
] [ ] [ n x n y
. Observe que la salida y[n0], para un tiempo
positivo n0, depende slo del valor de la seal de entrada ] [
0
n x en el tiempo ) (
0
n , el cual es
negativo y, por tanto, est en el pasado de n0. Aqu podra surgir la tentacin de concluir que el sistema es
causal. No obstante, debemos ser cuidadosos y proceder a comprobar la relacin de entrada-salida para
todo el tiempo. En particular, para n0 < 0, vemos que
0
0
< n
y
[ ] [ ]
0 0
n x n y , y la salida en
n0 < 0 depende del valor futuro de la entrada. Por lo tanto, el sistema es no-causal.
Tambin es importante distinguir cuidadosamente los efectos sobre la entrada de cualesquiera otras
funciones usadas para definir un sistema. Por ejemplo, considere el sistema definido por la relacin

) 1 ( cos ) ( ) ( + t t x t y

(1.101)
En este caso, la salida en cualquier instante t, y(t), depende de la entrada x(t) multiplicada por un nmero
que vara con el tiempo. Esto es, solamente el valor presente de x(t) influye en el valor presente de la
salida y(t) y concluimos entonces que este sistema es causal (y sin memoria!).
1.10.5 Sistemas Estables
Bsicamente, un sistema estable es aqul en el cual pequeas excitaciones producen respuestas que no
divergen (no aumentan sin lmite). Considere, por ejemplo, el pndulo en la Fig. 1.40a, en el cual la
excitacin es la fuerza aplicada x(t) y la respuesta es la desviacin angular y(t) con respecto a la normal.
En este caso, la gravedad aplica una fuerza que tiende a regresar al pndulo a la posicin vertical (posicin
de equilibrio) y las prdidas por friccin tienden a frenar el movimiento oscilatorio. Es obvio que si la
fuerza aplicada es pequea, la desviacin resultante tambin lo ser. Adems, al dejar de aplicar esa
fuerza, el pndulo regresar a su posicin de equilibrio. En contraste, para el pndulo invertido en la Fig.
1.40b, la gravedad ejerce una fuerza que tiende a aumentar cualquier desviacin de la posicin de
equilibrio. Por ello, la aplicacin de cualquier fuerza, por muy pequea que sea, conduce a un aumento de
la desviacin y hace que el pndulo caiga y no regrese a la posicin original.
El sistema de la Fig. 1.40a es un ejemplo de un sistema estable, mientras que el de la Fig. 1.40b, es
inestable. La estabilidad de los sistema fsicos resulta de la presencia de mecanismos que disipan energa.
El circuito RC de la Fig. 1.36 es un sistema estable porque el resistor disipa energa, la respuesta est
acotada para un voltaje de la fuente acotado y al desaparecer la excitacin proporcionada por la fuente,
desaparece la respuesta.
45
x(t)
y(t)
x(t)
y(t)
(a) (b)
Figura 1.40
Los ejemplos mencionados dan una idea intuitiva del concepto de estabilidad. Expresado ms
formalmente, un sistema es estable si para una entrada acotada, la salida correspondiente tambin est
acotada. Esto es, si la entrada est definida por

1
k x

(1.102)
entonces la salida est definida por

2
k y

(1.103)
donde k1 y k2 son constantes reales finitas.
Para demostrar que un sistema es estable, una estrategia vlida es buscar una excitacin acotada
especfica y verificar si la salida resultante est acotada o no. Considere, por ejemplo, el sistema descrito
por la relacin

] [ ] [ n x n n y

(1.104)
Si seleccionamos una entrada constante, x[n] = k, la respuesta del sistema ser y[n] = kn, que no est
acotada, puesto que sea cual sea el valor (finito) de k,
] [n y
exceder ese valor para algn valor de n.
Esta propiedad y las anteriores, sern analizadas con mayor detalle en captulos posteriores.
1.10.6 Invariabilidad en el Tiempo
Conceptualmente, un sistema es invariable en el tiempo si su conducta y sus caractersticas son fijas en el
tiempo. El circuito RC de la Fig. 1.36 es un sistema con esta propiedad si los valores de los parmetros R y
C son constantes; es de esperar que experimentos idnticos producirn los mismos resultados sin importar
el momento en que se realicen. Por supuesto, esos resultados no seran los mismos si R o C o ambos
cambian con el tiempo.
Esta propiedad puede expresarse en una forma muy sencilla para las seales y sistemas que hemos
estudiado hasta ahora. Especficamente, se dice que un sistema es invariable en el tiempo si un
desplazamiento en el tiempo (retraso o avance) en la seal de entrada resulta en un desplazamiento igual
en la seal de salida. Entonces, para un sistema de tiempo continuo, el sistema no vara con el tiempo si
) ( ) (
0 0
t t y t t x
(1.105)
para cualquier valor real t0, y, para un sistema de tiempo discreto,
46
] [ ] [
0 0
n n y n n x
(1.106)
para cualquier entero n0 . Un sistema que no cumpla con la Ec. (1.105) (tiempo continuo) o la Ec. (1.106),
se conoce como un sistema variable en el tiempo. Para comprobar si un sistema es invariable en el tiempo,
sencillamente comparamos la salida producida por la entrada desplazada.
EJEMPLO 21
El sistema de la Fig. 1.41 se conoce como el elemento retardo unitario. Determine si el sistema es
invariable en el tiempo.
Retardo
unitario
x[n] y[n]=x[n - 1]
Figura 1.41
Sea y1[n] la respuesta a ] [ ] [
0 1
n n x n x . Entonces
] 1 [ ] [
0 1
n n x n y
y tambin
] [ ] 1 [ ] [
1 0 0
n y n n x n n y
En consecuencia, el sistema es invariable en el tiempo.
EJEMPLO 22
Considere el sistema definido por
) ) ( ( sen ) ( t x t y
Sea y1(t) la respuesta a la entrada x1(t); esto es
)) ( ( ) (
1 1
sen t x t y
(1.107)
y sea y2(t) la respuesta a la entrada desplazada ) (
0 1
t t x ; esto es,
)) ( ( ) (
0 1 2
sen t t x t y
De la Ec. (1.107) se obtiene
) ( )) ( ( ) (
2 0 1 0 1
sen t y t t x t t y
y, por lo tanto, el sistema es invariable en el tiempo.
EJEMPLO 23
47
Un sistema tiene una relacin de entrada-salida dada por
] [ ] [ n x n n y
Determine si el sistema es invariable en el tiempo.
Sea y1[n] la respuesta a ] [ ] [
0 1
n n x n x . Entonces
] [ ] [
0 1
n n x n n y
Pero
] [ ] [ ) ( ] [
1 0 0 0
n y n n x n n n n y
y el sistema vara con el tiempo
El sistema de este ejemplo representa uno cuya ganancia vara con el tiempo. Si, digamos, el valor de la
entrada es igual a 1, no podemos determinar el valor de la salida sin conocer el instante en que se aplic la
excitacin. Continuando con esta idea, considere la seal de entrada ] [ ] [
1
n n x ; sta produce una
salida igual a cero
{ } 0 ] [ n n . Sin embargo, la entrada
] [ ] [ 1
2
n n x
produce la salida
] 1 [ ] 1 [ ] [
2
n n n n y . As que, mientras que x2 [n] es una versin desplazada de x1 [n], y2 [n]
no es una versin desplazada de y1[n]. Lo que se quiere sealar con esto es que para demostrar si un
sistema cumple con la condicin (1.105) o la (1.106), slo basta con encontrar un ejemplo que indique lo
contrario
1.10.7 Sistemas Lineales
Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aqul que posee la importante propiedad de la
superposicin. Para esta clase de sistemas, si una entrada consiste de la suma ponderada de varias seales,
entonces la salida es la superposicin esto es, la suma ponderada de las respuestas del sistema a cada
una de esas seales. En forma ms precisa, en tiempo continuo, si y1(t) es la respuesta a la entrada x1(t), y
y2(t) es la respuesta a x2(t), entonces el sistema es lineal si
1. La respuesta a
) ( ) (
2 1
t x t x +
es
) ( ) (
2 1
t y t y +
. Propiedad de aditividad.
2. La respuesta a
) (t x
1

es
) (t y
1

, donde es cualquier constante. Propiedad de homogeneidad

o de escalamiento.
Las dos propiedades que definen un sistema lineal pueden combinarse en una sola expresin:
Tiempo continuo: ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
t y t y t x t x + +
(1.108)
Tiempo discreto: ] [ ] [ ] [ ] [
2 1 2 1
n y n y n x n x + +
(1.109)
donde y son constantes. Adicionalmente, es muy sencillo demostrar a partir de la definicin de
linealidad que si
, , ], [ 2 1 k n x
k , forman un conjunto de entradas a un sistema lineal de tiempo
discreto con salidas correspondientes
, , ], [ 2 1 k n y
k , entonces la respuesta a una combinacin
lineal de estas entradas,

k
k k
n x n x ] [ ] [

(1.110)
es
48

k
k k
n y n y ] [ ] [

(1.111)
Este hecho, de mucha importancia en el anlisis de sistemas lineales, se conoce como la propiedad de
superposicin, y se cumple para sistemas tanto de tiempo continuo como discreto.
Una consecuencia directa de la propiedad de superposicin es que, para sistemas lineales, una entrada
que es cero para todo el tiempo resulta en una salida que tambin es igual a cero para todo el tiempo
(propiedad de homogeneidad).
EJEMPLO 24
Un sistema tiene la relacin de entrada-salida
2
x y
Demuestre que el sistema es no-lineal.
Tenemos que
3
2 2 2
2
1 1 1
x y x
x y x


y, por lo tanto,
2
2
2
1
2
2 2 1
2
1
2
2 1 2 1
2 ) ( x x x x x x x x x x + + + + +
As que el sistema es no-lineal.
EJEMPLO 25
Considere un sistema cuya relacin de entrada-salida est dada por
) ( ) ( t x t t y
Entonces,
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2 2
1 1 1
t x t t y t x
t x t t y t x


y si
) ( ) ( ) (
2 1 3
t x b t x a t x +
donde a y b son constantes arbitrarias, entonces, para la entrada ) (t x
3
se obtiene
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 1
2 1 3
t y b t y a
t x t b t x t a t x t
+
+
y el sistema es lineal
EJEMPLO 26
Considere el sistema cuya relacin de entrada-salida est dada por la ecuacin lineal
49
y = ax + b
donde a y b son constantes. Si b 0, el sistema es no-lineal porque x = 0 implica que y = b 0 (propiedad
de homogeneidad). Si b = 0, el sistema es lineal.
Puede parecer sorprendente que el sistema en el ejemplo anterior no sea lineal puesto que su ecuacin de
definicin, y = ax + b, es lineal. Por otra parte, como se muestra en la Fig. 1.40, la salida de este sistema
puede representarse como la suma de la salida de un sistema lineal y otra seal igual a la respuesta de
entrada cero del sistema. Para el sistema del ejemplo, el sistema lineal es
y = ax
y la respuesta de entrada cero es
y0(t) = b
Sistema
lineal
) (t y
0
y(t) x(t)
Figura 1.40
Hay grandes clases de sistemas que pueden representarse como en la Fig. 1.40 y para los cuales la salida
completa del sistema consiste de la superposicin de la respuesta de un sistema lineal y una respuesta de
entrada cero. Estos sistemas corresponden a la clase de sistemas lineales incrementales, esto es, sistemas
que responden linealmente a cambios en la entrada. Dicho de otra forma, la diferencia entre las respuestas
a dos entradas cualesquiera a un sistema lineal incremental es una funcin lineal de la diferencia entre las
dos entradas.
1.11 INTERCONEXIN DE SISTEMAS
Una idea que se usar a travs del libro es el concepto de la interconexin de sistemas. Muchos sistemas
reales son conformados como interconexiones de varios subsistemas; un ejemplo es un sistema de audio,
el cual involucra la interconexin de un radio receptor, un reproductor de discos compactos o un grabador
con un amplificador y una o ms bocinas. Considerando tales sistemas como una interconexin de sus
componentes, podemos usar nuestros conocimientos de los componentes y de su interconexin para
analizar la operacin y conducta del sistema completo. Adicionalmente, al describir un sistema en funcin
de una interconexin de subsistemas ms sencillos, podemos de hecho definir formas tiles para sintetizar
sistemas complejos a partir de bloques de construccin bsicos ms simples.
Aun cuando se puede construir una gran variedad de interconexiones de sistemas, hay varias formas
bsicas que se encuentran con mucha frecuencia. Una interconexin en serie o en cascada de dos sistemas
se ilustra en la Fig. 1.41a. Esta clase de diagramas se conoce como diagramas de bloques. Aqu, la salida
del sistema 1 es la entrada al sistema 2. Un ejemplo de una interconexin en serie es un receptor de radio
conectado a un amplificador. En la misma forma se puede definir una interconexin en serie de tres o ms
sistemas.
50
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 1
Sistema 2
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3
Entrada
(b)
(c)
Sistema 4
Salida
Salida
Salida
Entrada
Entrada
(a)
Figura 1.41
En la Fig. 1.41b se ilustra una interconexin en paralelo de dos sistemas. Aqu, la seal de entrada se
aplica simultneamente a los sistemas 1 y 2. El smbolo en la figura denota la operacin de adicin, as
que la salida de la interconexin en paralelo es la suma de la salida de los sistemas 1 y 2. Un ejemplo de
esta interconexin es un sistema de audio sencillo, en el cual varios micrfonos alimentan un solo
amplificador. Adicionalmente a la interconexin en paralelo sencilla de la Fig. 1.41b, podemos definir la
interconexin en paralelo de ms de dos sistemas y podemos combinar interconexiones en cascada y en
paralelo para obtener interconexiones ms complicadas. Un ejemplo es este tipo de interconexin se
ilustra en la Fig. 1.41c.
Otro tipo importante de interconexin de sistemas es la llamada interconexin de realimentacin; un
ejemplo de ella se muestra en la Fig. 1.42. Aqu, la salida del sistema 1 es la entrada al sistema 2, mientras
que la salida del sistema 2 es realimentada y sumada a la entrada externa para producir la entrada efectiva
al sistema 1.
Sistema 1
Sistema 2
Entrada

Salida

Figura 1.42
Los sistemas realimentados surgen en una gran variedad de aplicaciones. Por ejemplo, el sistema de
control de la velocidad de crucero de un automvil mide la velocidad del vehculo y ajusta el flujo de
combustible para mantener la velocidad en el nivel deseado. Tambin, los circuitos elctricos a menudo
son considerados como si tuviesen interconexiones realimentadas. Como un ejemplo, considere el circuito
mostrado en la Fig. 1.43a. Como se indica en la Fig. 1.43b, este sistema puede analizarse considerndolo
como la interconexin realimentada de los elementos del circuito.
51
C R v(t)
+
_
Capacitor

t
dt t i
C
t v ) ( ) (
1
1
R
t v
t i
) (
) (
2
Resistor
v(t)
) (t i
) (t i
) (t i
1
) (t i
1
+
_
) (t i
2
) (t i
2
(a) (b)
Figura 1.43
Problemas
1.1. Las siguientes desigualdades se usan con frecuencia en el texto. Demuestre su validez.
(a)

'

1 ,
1 ,
1
1
1
0
N
N
N
n
n
(b)
1 ,
1
1
0
<

n
n
(c)
1 ,
1
1
0
0




+

f
f n n
n
n n
n
1.2. Halle el menor perodo positivo T de las siguientes seales:
k
nt
k
nt
k
t
k
t
nt nt
2
sen ,
2
cos ,
2
sen ,
2
cos , sen , cos
1.3. Bosqueje las seales siguientes:
(a) , sent
(b) t t + 6 sen 2 2 sen ,
52
(c)

'

< <

< <

t
t
t x
0 ,
4

0 ,
4
) (
y ) ( ) ( t x t x +2
(d) ) ( ) 2 ( y , , exp ) ( t x t x t t t x + < <
1.4. Demuestre que si x(t) es peridica con perodo T, entonces tambin es peridica con perodo nT, n =
2, 3, .
1.5. Si x1(t) y x2 (t) tienen perodo T, demuestre que x3(t) = ax1(t) +bx2(t) (a, b constantes) tiene el mismo
perodo T.
1.6. Son peridicas las seales siguientes? Si lo son, determine sus perodos.
(a) t t t x
3
16
3
2
sen 2 sen ) (

+
(b) ( ) ( ) t j t j t x 3 exp 3 exp 4 ) (
5
2
+

(c) t t x
2
cos ) (
(d)

,
_

8
cos ] [
2
n
n x
(e)
,
_

+
,
_

8
sen
4
cos ] [
n n
n x

1.7. Sea x(t) una seal peridica con perodo fundamental T. Determine cules de las siguientes seales
son peridicas y halle sus perodos fundamentales:
(a) ) 2 ( ) (
1
t x t y (b) t t x
2
cos ) (
(c) ) 2 ( ) (
2
t x t y (d)
] ) 4 ( [
] [

n j
e n x
(e)

,
_

8
cos ] [
2
n
n x
(f)

,
_

,
_

+
,
_

2
cos 2
8
sen
4
cos ] [
n n n
n x
1.8. Si x(t) es una seal peridica en t con perodo T, demuestre que x(at), a > 0, es una seal peridica
en t con perodo T/a, y que x(t/b), b > 0, es una seal peridica en t con perodo bT. Verifique estos
resultados para
. 2 , sen ) ( b a t t x
1.9. Demuestre que si x[n] es peridica con perodo N, entonces se cumple que
(a)

+
+

N n
N n k
n
n k
k x k x
0 0
] [ ] [
(b)

+
+

N n
N n k
N
k
k x k x
0
0
] [ ] [
0
1.10. Determine si las siguientes seales son seales de potencia o de energa o de ninguno de los dos
tipos. Justifique sus respuestas.
(a) [ ] ) ( ) ( ) ( a t u a t u A t x +
(b) ) 1 ( ) ( t r t r
53
(c) 0 ), ( ) ( exp ) ( > a t u at t x (d) ) ( ) ( t u t t x
(e) ) ( ) ( t u t x (f) ( ) 0 , exp ) ( > b bt A t x
1.11. Para la seal x(t) dada como

'

<
< <

t
t
t t
t x
de valores otros , 0
2 1 , 1
0 1 ,
) (
grafique y halle expresiones analticas para las siguientes funciones:
(a) ) 2 ( t x (b) ) 3 ( t x
(c) ) 4 2 ( t x
(d) ( )
2
1
3
+
t
x
1.12. Repita el Problema 1.10 para

'

<

t
t t
t
t x
de valores otros 0
0 ) exp(
0 1 , 1
) (
1.13. Para la seal de tiempo discreto mostrada en la Fig. P1.12, dibuje cada una de las seales siguientes:
(a)x[2 n] (b)x[3n 4]
(c) [ ] 1
3
2
+ n x
(d)
1
]
1

4
8 n
x
(e) xp[n] (f)xi[n]
(g)x[2 n] + x[3n 4]
-2 1
-1 0 2
3
n
3
2
1
-2
-3
-1
Figura P1.12
1.14. Grafique las siguientes seales:
(a)
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) (
2
t u t r t r t x
(b) ) ( ) ( exp ) (
3
t u t t x
(c) ) 1 ( ) ( 2 ) (
4
+ t t u t x (d) 0 ), ( ) ( ) (
6
> a t a u t u t x
54
(e) ) (cos ) (
7
t u t x
(f) ( )
2
1
2 1
) ( + t x t x
(g) ) 2 (
2
1
3
3 1
t x
t
x
,
_

+
1.15. (a) Demuestre que
[ ] ) ( ) (
2
1
) ( t x t x t x
p
+
es una seal par.
(b) Demuestre que
[ ] ) ( ) (
2
1
) ( t x t x t x
i

es una seal impar.
1.16. Determine las partes par e impar de las seales siguientes:
(a) x(t) = u(t)
(b)
) 2 (
0
] [
+

n j
e n x
(c) ] [ ] [ n n x
1.17. Sea x[n] una secuencia arbitraria con partes par e impar denotadas por xp[n] y xi[n],
respectivamente. Demuestre que

+
n
i
n
p
n
n x n x n x ] [ ] [ ] [
2 2 2
1.18. Considere el transmisor FM estreo sencillo mostrado en la Fig. P1.18.
(a)Grafique la seal (I + D) e (I D).
(b) Si las salidas de los dos sumadores se aaden, dibuje la forma de onda resultante.
(c)Si la seal I D se invierte y se suma a la seal I + D, dibuje la forma de onda resultante.
I
I+D
I D
D
Seal de
audio
izquierda
Seal de
audio
derecha
D(t)
0
1
-1
1 2 3 t
2
I(t)
0
1
-1
1 2 3 t
2
Amplificador
Amplificador
Sumador
Sumador
Inversor
D
Figura P1.18
55
1.19. Para cada una de las seales mostradas en la Fig. P1.19, escriba una expresin en trminos de
funciones escaln y rampa unitarios.
1.20. Sea x[n] una secuencia arbitraria con partes par e impar denotadas por
] [n x
p y ] [n x
i
,
respectivamente. Demuestre que

+
n
i
n
p
n
n x n x n x ] [ ] [ ] [
2 2 2
1.21. Si la duracin de x(t) se define como el tiempo en el cual x(t) cae a 1/e del valor en el origen,
determine la duracin de las siguientes seales:
(a) ) ( ) ( exp ) (
1
t u T t A t x
(b) ) 3 ( ) (
1 2
t x t x
(c) ) 2 ( ) (
1 3
t x t x
0 a t
1
0 a t
a
0 a
b -a -b b
a
t
0 a
a
-a
-a
t
a
-a
c 2a
2a-c
t
b
-a-b -a 0 a a+b
t
) (
1
t x
) (
2
t x ) (
3
t x
) (
4
t x ) (
5
t x ) (
6
t x
Figura P1.19
1.22. Verifique si alguna de las expresiones siguientes puede usarse como un modelo matemtico de una
funcin delta.
(a)

,
_

2
2
2
0
1
2
exp
2
1
lm ) (
t
t p
(b)
2 2 2
0
2
4
2
lm ) (
+

t
t p
(c)
2 2
0
3
1
lm ) (
+

t
t p
(d)
) ( exp lm ) (
0
4
t t p

56
(e)
t
t
t p
sen 1
lm ) (
0
5

1.23. Evale las integrales siguientes:

(a)

+

) 1 ( ) 1 ( dt t t
(b)
(

,
_

,
_

0
4
sen
2
dt t t t
(c)

dt t t u t ) ( ) 1 ( cos
(d)

) ( ) 5 ( exp dt t t
(e)

,
_

2
0
) (
2
sen dt t
t
t (f)

2
0
) ( ) 2 ( sen dt t t t
1.24. La probabilidad de que una variable aleatoria x sea menor que se determina integrando la
funcin de densidad de probabilidades f ( x) para obtener

) ( ) ( dx x f x P
Dado que
[ ] ) 6 ( ) 3 ( 1 . 0 ) 1 ( 2 . 0 ) ( 3 . 0 ) 2 ( 2 . 0 ) ( + + + + x u x u x x x x f
determine
(a) ) 3 ( x P
(b) ) 5 . 1 ( x P
(c) ) 4 ( x P
1.25. Demuestre que '(t) = '(t).
1.26. Grafique la primera y segunda derivadas de las seales siguientes:
(a) x(t) = t, 0 < t < 1, y x(t) es peridica con perodo 2.
(b) x(t) = u(t) u(t 2) y x(t) es peridica con perodo 4.
(c)

'

<
<

t
t
t t
t x
de valores otros , 0
2 1 , 1
1 0 ,
) (
1.27. D un ejemplo de un sistema lineal variable en el tiempo tal que con una entrada peridica la salida
correspondiente no es peridica.
1.28. Si x(t) y y(t) denotan la entrada y la salida de un sistema, respectivamente, diga si los siguientes
sistemas son lineales o no, causales o no, variables en el tiempo o no, tienen memoria o no.
(a) ) ( ) ( t tx t y
(b) ] [ ] [
2
n x n y
(c)
dt
t dx
t y
) (
) (
(d) ] [ ] [ n x n n y
57
(e)



t
d x t y

) ( ) (
(f) ) ( ) ( a t x t y
(g) ) ( cos ) ( t x t y
(h) t t x t y cos ) ( ) (
(i) ) ( ) (
) (
t bx t ay
dt
t dy
+
(j) ) ( ) (
) (
2
t bx t ay
dt
t dy
+
(k)

+

2
2
) (
1
) (
T t
T t
d x
T
t y
(l)

k
s
kT t t x t y ) ( ) ( ) (
58