7.

SISTEMAS DE ORDEN MAYOR

Los sistemas de orden mayor son aquellos cuya dinmica se expresa mediante una ecuacin diferencial de orden mayor que dos, como por ejemplo un proceso de flujo a travs de un sistema constituido de tres o ms tanques conectados entre s. Si en cada uno de ellos las dinmicas son de primer orden, entonces la dinmica global del conjunto es de un orden igual o mayor que tres, segn el nmero total de tanques. Si la variable de salida de uno de los tanques afecta, en un solo sentido, a la variable de salida del siguiente entonces el sistema es no interactuante, pero si el efecto es tambin en el sentido contrario entonces el sistema es interactuante.

7.1 SISTEMAS NO INTERACTUANTES

Proceso de calentamiento de un fluido en cascada Considrese el sistema de tres tanques conectados en serie que se observa en la Figura 7.1 donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada, que se alimenta por el primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo y as sucesivamente, hasta un tercer tanque.

Figura 7.1. Sistema de tres tanques no interactuantes Se deduce del fenmeno que el sistema es no interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta a la temperatura en el segundo tanque, pero la temperatura en el segundo tanque no afecta a su vez a la temperatura en el primer tanque porque

108

desde el segundo tanque no hay retroalimentacin que afecte a la temperatura en el primer tanque. La relacin causa-efecto es un solo sentido. Igual comportamiento se observa entre el segundo y el tercer tanque.

Descripcin del Proceso de Calentamiento

El flujo msico de lquido a travs del sistema mostrado en la Figura 7.1 es constante e igual a 250 lb/min. La densidad del lquido se asume constante de 50 lb/pie3 y el calor especfico se asume constante de 1.3 Btu/lb-F. El volumen de cada tanque es de 10 pie3. La temperatura de la corriente de alimentacin en estado estacionario es de 60 F. Se pueden despreciar las prdidas de calor al exterior de los tanques. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico y la simulacin dinmica del sistema de los tres tanques donde se observe el efecto de perturbar la temperatura de alimentacin, Ti(t).

Modelo matemtico Dominio Tiempo

Un balance de energa en estado no estacionario del fluido a travs del primer tanque es
dT1 (t ) = ws C pTi (t ) - ws C pT1 (t ) dt

VCv
1

(7.1)

dT1 (t ) + T1 (t ) = K 1Ti (t ) dt

(7.2)

Siendo T1(t), variable de salida y Ti(t), variable de entrada. Con planteamientos similares se obtienen las ecuaciones diferenciales que modelan las dinmicas del transporte de calor en el segundo y tercer tanque as:
dT2 (t ) + T2 (t ) = K 2T1 (t ) dt

Segundo tanque: Tercer tanque:

(7.3)

dT3 (t ) + T3 (t ) = K 3T2 (t ) dt

(7.4)

Mach

109

Siendo los tanques de un volumen constante e igual a 10 pies3 y la densidad y el calor especfico constante e igual en cada uno de los tanques, las constantes de tiempo y las ganancias en cada uno de ellos se calculan con las siguientes expresiones:
VC v
ws C p

1 = 2 = 3 =

= 2 min

(7.5)

K1 = K 2 = K 3 =

ws C p ws C p

=1

(7.6)

De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4), la dinmica de cada uno de los tanques es lineal de primer orden y el sistema es no interactuante. Las temperaturas en cada uno de ellos son las variables de estado del sistema. A partir de la ecuacin (7.3) se entiende, por ejemplo, que la temperatura en el segundo tanque es afectada por un cambio en la temperatura en el tanque uno pero la temperatura del primer tanque no es afectada por un cambio en la temperatura del segundo tanque. Igual observacin se deduce de la ecuacin (7.4) entre las temperaturas del segundo y tercer tanque. Al combinar las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4) se demuestra que las dinmicas del segundo y tercer tanque expresadas con respecto a la temperatura de alimentacin al primer tanque son de segundo y tercer orden sobreamortiguada, respectivamente, as: Segundo tanque:
d 2T2 (t ) dT (t ) + ( 1 + 2 ) 2 + T2 (t ) = K 1 K 2Ti (t ) 2 dt dt

1 2

(7.7)

Tercer tanque:
d 3T3 (t) dt 3 d 2T3 (t) + ( 1 + 2 + 3 )T3 (t) + T3 (t) = K1 K2 K3Ti (t) dt

1 2 3

+ ( 1 2 + 1 3 + 2 3 )

(7.8)

Mach

110

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento

La Figura 7.2 muestra la respuesta del sistema de los tres tanques conectados en cascada donde se realiza el proceso de calentamiento modelado de acuerdo a las ecuaciones (7.2), (7.3) y (7.4) para un cambio paso en la temperatura de entrada al primer tanque.

Figura 7.2 Respuesta Paso del Proceso de Calentamiento No Interactuante Para los tres tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica mas rpida caracterstica de un sistema de primer orden, pero el segundo y tercer tanque son de una dinmica ms atrasada debido a los dos y tres atrasos dinmicos, respectivamente, en cada uno de ellos. El perfil de la respuesta para el segundo y tercer tanque muestra la caracterstica forma de S itlica que se hace ms notoria con el aumento en el atraso de la respuesta Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor se dejan como ejercicio para que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya sobre sus caractersticas

Mach

111

Modelo matemtico Dominio de Laplace

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (7.2), (7.3) y (7.4) son respectivamente
K1 Ti ( s ) 1s + 1
K2 T1 ( s ) 2s +1 K3 T2 ( s ) 3s + 1

Primer tanque:

T1 ( s ) =

(7.9)

Segundo tanque:

T2 ( s ) =

(7.10)

Tercer tanque:

T3 ( s ) =

(7.11)

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es un conjunto de bloques conectados en serie procesando cada una de las funciones de transferencia y cuyas variables de entrada corresponden a las variables de salida del anterior (Ver figura 7.3).

K1 1s + 1

K2 2s + 1

K3 3s + 1

Figura 7.3 Funciones de Transferencia en Serie La figura 7.3 permite observar fcilmente las dinmicas de segundo y tercer orden sobreamortiguadas para el segundo y tercer tanque, respectivamente. La funcin de transferencia resultante de dos o ms en serie es la multiplicacin de cada una de ellas, de tal manera que para este caso las funciones de transferencia correspondientes son:
K1 K 2 Ti ( s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K1 K 2 K 3 Ti ( s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)

Segundo tanque:

T2 ( s ) =

(7.12)

Tercer tanque:

T3 ( s ) =

(7.13)

Mach

112

Funcin de Transferencia Matricial

Para un sistema lineal multivariable -mltiples variables de entrada y salida- el conjunto de las funciones de transferencia se puede escribir en una forma mas compacta mediante una ecuacin matricial que relaciona al vector de las variables de estado con el vector de las variables de entrada: El arreglo matricial de las funciones de transferencia (7.9), (7.10) y (7.11) se construye reordenndolas como un sistema de tres ecuaciones lineales con tres incgnitas que son las variables de entrada y una variable de entrada de la siguiente manera:
K1 0 0 1 T1 ( s ) 1 s + 1 K2 1 0 T2 ( s ) 0 s +1 = Ti ( s ) 2 T3 ( s ) 0 K3 0 1 3s + 1

(7.14)

La ecuacin (7.14) se puede simplificar a la forma compacta:

T ( s ) = G 1 ( s ) H ( s )Ti ( s )

(7.15)

Siendo T(s) y Ti(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y entrada, respectivamente, G-1(s) la inversa de una matriz, G(s), cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y H(s) una matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de entrada. El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s) es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la matriz G(s) es de 3 x 3 y H(s) es una de 3 x 1, porque se tienen tres variables de salida y una variable de entrada.

Mach

113

Modelo matemtico Espacio de los estados

Un sistema multivariable cuyo modelo en el dominio del tiempo es un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales se puede escribir en una forma mas compacta mediante una ecuacin matricial que exprese la igualdad que relaciona a las rapideces de cambio de las variables de estado con las variables de estado y las variables de entrada. Esta representacin constituye la escritura del modelo en la forma del Espacio de los Estados que adems, incluye una ecuacin matricial algebraica que compacta la representacin de las variables de salida en funcin de las variables de estado y de entrada. La representacin del modelo del proceso de calentamiento en la forma del espacio de los estados se construye escribiendo las ecuaciones (7.2), (7.3) y (7.4) en forma explcita con respecto a las derivadas con respecto al tiempo de cada una de las variables de estado y compactndolas en forma matricial de la siguiente manera:
1 dT 1 ( t ) 1 dt dT ( t ) K 2 2 dt = 2 dT ( t ) 3 0 dt 0 T (t ) 1 0 T 2 (t ) + T3 (t ) 1 3

0 1

K3

K1 1 0 T (t ) i 0

(7.16)

La ecuacin (7.16) se puede simplificar a la forma compacta:

& = AX + Bu X

(7.17)

& y X, los vectores cuyos elementos son las derivadas de las variables de Siendo X estado y las variables de estado, respectivamente; A es la matriz cuadrada cuyos elementos son los coeficientes de los trminos lineales de las variables de estado, B es la matriz cuyos elementos son los coeficientes de los trminos lineales de las variables de entrada y u es el vector cuyos elementos son las variables de entrada. El orden de la matriz A es igual al nmero de variables de estado y B es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de estado y m el nmero de variables de entrada.

Mach

114

En la escritura de un modelo en la forma del Espacio de los Estados, la ecuacin (7.17) se combina con una ecuacin algebraica matricial que expresa una relacin entre las variables de salida que se quieren resolver con las variables de estado y de entrada de la siguiente forma

Y = CX + Du

(7.18)

Siendo Y el vector cuyos elementos son las variables de salida y C es una matriz idntica de orden n x n. Generalmente, la matriz D se introduce cuando se quiere representar el cambio en las variables de entrada. En caso contrario su valor es igual a cero.

7.2 SISTEMAS INTERACTUANTES Proceso de calentamiento de un fluido en cascada y con retroalimentacin

Considrese el sistema de dos tanques conectados en serie que se observa en la Figura 7.4 donde se realiza un proceso de calentamiento de un fluido, en cascada, que se alimenta por el primero de ellos y cuya descarga se alimenta al segundo. Este, a su vez es cargado con una corriente adicional y su descarga es parcialmente retroalimentada al primer tanque

Figura 7.4. Sistema de dos tanques interactuantes

Mach

115

Se deduce del fenmeno que el sistema es interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta a la temperatura en el segundo tanque y viceversa afecta la del primer tanque porque hay una retroalimentacin que afecta a la temperatura en el primer tanque. La relacin causa-efecto es en ambos sentidos.

Descripcin del Proceso de Calentamiento con Retroalimentacin

En el proceso de calentamiento de un lquido mostrado en la Figura 7.4, la corriente de alimentacin al primer tanque se mezcla con un recirculado que es un 20 % de la corriente de salida del segundo tanque y ste se alimenta de una corriente adicional. Las temperaturas de las corrientes de alimentacin en estado estacionario son de 130 F. Los volmenes de lquido en los tanques son constantes e iguales a 10 m3 y 12 m3, respectivamente. Se asume que los flujos volumtricos de las corrientes de alimentacin al primer y segundo tanque son constantes e iguales a 3 m3/min y 2 m3/min, respectivamente; las densidades y los calores especficos son iguales y constantes con valores de 50 lb/pie3 y 1.3 Btu/lb-F, respectivamente, y que el calor especfico a volumen constante es igual al calor especfico a presin constante. Los tanques estn bien aislados de tal manera que se considere que no hay prdidas de calor hacia los exteriores. Se propone el desarrollo de un modelo matemtico y la simulacin dinmica del proceso de calentamiento en ambos tanques donde se observe el efecto de perturbar las temperaturas de las corrientes de alimentacin en el cambio en las temperaturas en los tanques.

Modelo matemtico Dominio Tiempo

Un balance de energa en estado no estacionario travs del primer tanque es
dT1 (t ) = f1 C pT10 (t ) + 0.2( f1 + f 2 ) C pT2 (t ) - [ f1 + 0.2( f1 + f 2 )]C pT1 (t ) dt

V1Cv

(7.19)

dT1 (t ) + T1 (t ) = K1T2 (t ) + K10T10 (t) dt

(7.20)

Se deduce de la ecuacin (7.20) que la temperatura del segundo tanque influye en la temperatura del primer tanque. Las expresiones para la constante de tiempo y las ganancias son:

Mach

116

1 =

C p [ f1 + 0.2( f1 + f 2 )]

V1Cv

= 2.5 min

(7.21)

K10 =

f1 = 0.75 f1 + 0.2( f1 + f 2 ) 0.2( f1 + f 2 ) = 0.25 f1 + 0.2( f1 + f 2 )

(7.22)

K1 =

(7.23)

Un balance de energa en estado no estacionario a travs del segundo tanque es:

dT2 (t ) = [ f1 + 0.2( f1 + f 2 )]C pT1 (t ) + f 2 C pT20 (t ) 1.2( f1 + f 2 ) C pT2 (t ) (7.24) dt

V2 C v

dT2 (t ) + T2 (t ) = K 2T1 (t ) + K 20T20 (t ) dt

(7.25)

Se deduce de la ecuacin (7.25) que la temperatura del primer tanque influye en la temperatura del segundo tanque y viceversa. Las expresiones para la constante de tiempo y las ganancias son:
V2 C v

2 =

1.2 C p ( f1 + f 2 )

= 2 min

(7.26)

K 20 =

f2 = 0.333 1.2( f1 + f 2 )

(7.27)

K2 =

f1 + 0.2( f1 + f 2 ) = 0.666 1.2( f1 + f 2 )

(7.28)

De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.20) y (7.25), la dinmica de cada uno de los tanques es lineal de primer orden y el sistema es interactuante, porque la temperatura en el segundo tanque es afectada por un cambio en la temperatura en el primer tanque y viceversa

Mach

117

Respuesta Dinmica del Proceso de Calentamiento

La Figura 7.5 muestra la respuesta del sistema de los dos tanques conectados en cascada con retroalimentacin desde el segundo hasta el primer tanque donde se realiza el proceso de calentamiento modelado de acuerdo a las ecuaciones (7.20) y (7.25) para un cambio paso en la temperatura de entrada a ambos tanques de 20 F.

Figura 7.5 Respuesta Paso del Proceso de Calentamiento Interactuante Para los dos tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica ms rpida que la del segundo tanque. Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor se dejan como ejercicio para que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya sobre sus caractersticas La Figura 7.6 muestra la respuesta del sistema para cuando se perturba con un cambio paso en la temperatura de entrada al primer tanque de 20 F manteniendo constante la temperatura de entrada al segundo tanque. La respuesta dinmica del primer tanque es ms rpida que la del segundo tanque. La Figura 7.7 muestra la respuesta del sistema para una perturbacin paso de 20 F en la temperatura de
Mach

118

entrada al segundo tanque manteniendo constante la temperatura de entrada al primer tanque.

Figura 7.6 Cambio Paso en la Temperatura del Primer Tanque

Figura 7.7 Cambio Paso en la Temperatura del Segundo Tanque

Mach

119

Modelo matemtico Dominio de Laplace

Las funciones de transferencia correspondientes a las ecuaciones (7.20) y (7.25) son respectivamente
K K1 T2 ( s ) + 10 T10 ( s ) 1s + 1 1s + 1 K 20 K2 T1 ( s ) + T20 ( s ) 2s +1 2s +1

Primer tanque:

T1 ( s ) =

(7.29)

Segundo tanque:

T2 ( s ) =

(7.30)

Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es un conjunto de bloques conectados en paralelo donde se observa que la temperatura del segundo bloque se retroalimenta al primero. (Ver figura 7.8).

K10 1s + 1

K1 1s + 1

K2 2s +1
K 20 2s +1

Figura 7.8 Diagrama de bloques de un sistema interactuante La combinacin de las ecuaciones (7.29) y (7.30) permite la obtencin de las funciones de transferencia para las temperaturas en cada uno de los tanques en funcin de las temperaturas de entrada as:

Mach

120 Primer tanque: K10 ( 2 s + 1) K 20 K1 T10 ( s ) + T20 ( s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K1 K 2 ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K1 K 2

T1 ( s ) =

(7.31)

Segundo tanque: K10 K 2 K 20 ( 1 s + 1) T10 ( s ) + T20 ( s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K1 K 2 ( 1 s + 1)( 2 s + 1) K1 K 2

T2 ( s ) =

(7.32)

A partir de las ecuaciones (7.31) y (7.32) se deduce que las dinmicas de las respuestas tanto en el primer como en el segundo tanque son de segundo orden con respecto a las variables de entrada. Adems, muestran que con respecto a una variacin en T10, manteniendo a T20 constante, la dinmica de la respuesta en el primer tanque es ms rpida que en el segundo porque en la funcin de transferencia de T1 con respecto a T10, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero. En forma similar, se muestra que con respecto a una variacin en T20, manteniendo a T10 constante, la dinmica de la respuesta en el segundo tanque es ms rpida que en el primero porque en la funcin de transferencia de T2 con respecto a T20, se incluye un trmino en el numerador, es decir, un zero.

Funcin de Transferencia Matricial

El arreglo matricial de las funciones de transferencia (7.29) y (7.30) se construye reordenndolas como un sistema de dos ecuaciones lineales con dos incgnitas que son las variables de entrada y dos variables de entrada de la siguiente manera:
K1 K10 0 1 T10 ( s ) 1 s + 1 T1 ( s ) 1 s + 1 = K T s K T s ( ) ( ) 2 20 20 2 0 1 s +1 s + 1 2 2

(7.33)

La ecuacin (7.33) se puede simplificar a la forma compacta:

Mach

121

T ( s ) = G 1 ( s ) H ( s )U ( s )

(7.34)

Siendo T(s) y U(s), los vectores cuyos elementos son las variables de salida y entrada, respectivamente, G-1(s) la inversa de una matriz, G(s), cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de salida y H(s) una matriz cuyos elementos son las funciones de transferencia con respecto a cada una de las variables de entrada. El orden de la matriz cuadrada G(s) es igual al nmero de variables de salida y H(s) es una matriz de n x m, siendo n el nmero de variables de salida y m el nmero de variables de entrada. Para el proceso de calentamiento modelado en esta seccin la matriz G(s) es de 2 x 2 y H(s) es una de 2 x 2, porque se tienen dos variables de salida y dos variables de entrada.

Modelo matemtico Espacio de los estados

La representacin del modelo del proceso de calentamiento en la forma del espacio de los estados se construye escribiendo las ecuaciones (7.20) y (7.25) en forma explcita con respecto a las derivadas con respecto al tiempo de cada una de las variables de estado y compactndolas en forma matricial de la siguiente manera:
1 dT1 ( t ) dt 1 = dT ( t ) K 2 2 dt 2 K1 K 10 1 T1 (t ) 1 + T (t ) 1 2 0 2 0 T (t ) 10 K 20 T 20 (t ) 2

(7.35)

La ecuacin (7.35) se puede simplificar a la forma compacta de un modelo en el espacio de los estados:

& = AX + Bu X
Y = CX + Du

(7.36) (7.37)

Los smbolos utilizados en las ecuaciones (7.36) y (7.37) son los empleados en las ecuaciones (7.17) y (7.18) con el mismo significado. Para el proceso de
Mach

122
& y X, son vectores 2 x 1 porque las variables calentamiento con retroalimentacin, X de estado son tres, A y B son matrices cuadradas de 2 x 2 porque son dos las variables de entrada y u es un vector de 2 x 1, Y es un vector de 2 x 1 cuyos elementos son las variables de salida y C es una matriz idntica de 2 x 2. La matriz D se introduce cuando se quiere representar el cambio en las variables de entrada. En caso contrario su valor es igual a cero.

7.3 MATLAB: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN SERIE

Matlab dispone del comando series para hallar la funcin de transferencia generalizada de dos funciones de transferencia en serie. Este comando realiza la multiplicacin de dos funciones de transferencia, expresadas en modelos LTI. La sintaxis del comando series es H = series (h1, h2) Los argumentos del comando son funciones de transferencia que pueden expresarse en cualquiera de las formas posibles en Matlab.

7.4 MATLAB: SOLUCION DE LOS MODELOS

La respuesta paso del sistema de calentamiento con tres tanques no interactuantes se desarrolla en el dominio del tiempo con los archivos nointertime.m y solnointertime.m. Los archivos nointerlap.m y nointermatriz.m solucionan el modelo en el dominio de Laplace utilizando, en el primero, las funciones de transferencia en cada uno de los tanques en serie y, en el segundo, la forma matricial de la funcin de transferencia. El archivo nointerss.m es la solucin expresando el modelo en la forma del espacio de los estados Para la respuesta paso del sistema de calentamiento con dos tanques interactuantes se procede de manera similar con archivos para solucionar el modelo en el dominio del tiempo, Laplace y espacio de los estados con los nombres intertime.m, solintertime.m, intermatriz.m y interss.m En la seccin 2.8 se incluyen los cdigos de los archivos mencionados en la seccin anterior y se deja como ejercicio para el estudiante la revisin de ellos y la construccin de los correspondientes para la obtencin de las respuestas rampa y sinusoidal para tanto el sistema no interactuante como el interactuante

Mach

123

2.8 MATLAB - PROGRAMAS CODIFICADOS Archivo nointertime.m

function dy = nointertime(t,y) global Ti K1 K2 K3 rho V Cv Cp w tau1 tau2 tau3 dy = [(K1*Ti - y(1))/tau1; (K2*y(1) - y(2))/tau2; (K3*y(2) - y(3))/tau3];

Archivo solnointertime.m
function f = solnointertime(t,y) global Ti K1 K2 K3 rho V Cv Cp w tau1 tau2 tau3 Rango Inicio rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); w = input('Flujo masico, lb/min = '); Ti = input('Valor de Ti, F = '); Rango = input('Intervalo de tiempo = '); Inicio = input('Condiciones iniciales = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp) tau2 = tau1 tau3 = tau2 K1 = w*Cp/(w*Cv) K2 = K1 K3 = K2 [t,y] = ode45('nointertime', Rango, Inicio); plot(t,y)

Archivo nointerlap.m
function f = nointerlap(t,s) global K1 K2 K3 rho V h Cv Cp w tau1 tau2 tau3 rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); w = input('Flujo masico, lb/min = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp) tau2 = tau1 tau3 = tau2 K1 = w*Cp/(w*Cv) K2 = K1 K3 = K2 h = [1 2 3]

Mach

124
h = input('Caso a simular = '); switch h case 1 x1 = tf([K1], [tau1 1]); step(x1,t0) xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta', 'FontSize', 14) case 2 x1 = tf([K1], [tau1 1]); x2 = tf([K2], [tau2 1]); x12 = series(x1,x2); step(x1,t0); hold on step(x12,t0); xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta Paso', 'FontSize', 14) case 3 x1 = tf([K1], [tau1 1]); x2 = tf([K2], [tau2 1]); x3 = tf([K3], [tau3 1]); x12 = series(x1,x2); x123 = series(x12,x3); step(x1,t); hold on step(x12,t0); step(x123,t0); xlabel('Tiempo', 'FontSize', 14) ylabel('Temperatura', 'FontSize', 14) title('Respuesta Paso', 'FontSize', 14) end

Archivo nointermatriz.m
function f = nointermatriz(t,s) global n m rho V Cv Cp w K1 K2 K3 tau1 tau2 tau3 g11 g12 g13 g21 g22 g23 g31 g32 g33 G h11 h21 h31 H GH n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); w = input('Flujo masico, lb/min = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv;

Mach

125
tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp) tau2 = tau1 tau3 = tau2 K1 = w*Cp/(w*Cv) K2 = K1 K3 = K2 g11 = 1; g12 = 0; g13 = 0; g21 = tf([-K2],[tau2 1]); g22 = 1; g23 = 0; g31 = 0; g32 = tf([-K3], [tau3 1]); g33 = 1; G = [g11 g12 g13; g21 g22 g23; g31 g32 g33] h11 = tf([1],[2 1]); h21 = 0; h31 = 0; H = [h11; h21; h31]; GH = 70*inv(G)*H step(GH,t0) figure [y,t] = step(GH,t0); plot(t,y)

Archivo nointerss.m
function f = nointerss(t,s) global n m rho V Cv Cp w K1 K2 K3 tau1 tau2 tau3 a11 a12 a13 a21 a22 a23 a31 a32 a33 A b11 b21 b31 B C D n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V = input('Volumen de los tanques, pie3 = '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); w = input('Flujo masico, lb/min = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V*Cv/(w*Cp); tau2 = tau1; tau3 = tau2; K1 = w*Cp/(w*Cv); K2 = K1; K3 = K2; a11 = -1/tau1;

Mach

126
a12 = 0; a13 = 0; a21 = K1/tau2; a22 = -1/tau2; a23 = 0; a31 = 0; a32 = K2/tau3; a33 = -1/tau3; A = [a11 a12 a13; a21 a22 a23; a31 a32 a33] b11 = K1/tau1; b21 = 0; b31 = 0; B = [b11; b21; b31] C = [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] D=0 gh = 70*ss(A,B,C,D); step(gh,t0) figure [y,t] = step(gh,t0); plot(t,y)

Archivo intertime.m
function dy = intertime(t,y) global f1 f2 T10 T20 K10 K20 K1 K2 rho V1 V2 Cv Cp tau1 tau2 dy = [(K10*T10 + K1*y(2)- y(1))/tau1; (K20*T20 + K2*y(1) - y(2))/tau2];

Archivo solintertime.m
function f = solintertime(t,y) global f1 f2 T10 T20 K10 K20 K1 K2 rho V1 V2 Cv Cp tau1 tau2 Rango Inicio rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V1 = input('Volumen del primer tanque, pie3 = '); V2 = input('Volumen del segundo tanque, pie3 = '); f1 = input('Flujo volumetrico de entrada al primer tanque, pie3/min= '); f2 = input('Flujo volumetrico de entrada al segundo tanque, pie3/min= '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); T10 = input('Temperatura de la corriente de entrada al primer tanque T10, F = '); T20 = input('Temperatura de la corriente de entrada al segundo tanque T20, F = '); Rango = input('Intervalo de tiempo = '); Inicio = input('Condiciones iniciales = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V1*Cv/(rho*Cp*(f1 + 0.2*(f1 + f2))) tau2 = rho*V2*Cv/(1.2*rho*Cp*(f1 + f2)) K10 = f1/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K20 = f2/(1.2*(f1 + f2))

Mach

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K1 = 0.2*(f1 + f2)/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K2 = (f1 + 0.2*(f1 + f2))/(1.2*(f1 + f2)) [t,y] = ode45('intertime', Rango, Inicio); plot(t,y)

Archivo intermatriz.m
function f = intermatriz(t,y) global n m f1 f2 T10 T20 K10 K20 K1 K2 rho V1 V2 Cv Cp tau1 tau2 g11 g12 g21 g22 G h11 h12 h21 h22 H GH n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V1 = input('Volumen del primer tanque, pie3 = '); V2 = input('Volumen del segundo tanque, pie3 = '); f1 = input('Flujo volumetrico de entrada al primer tanque, pie3/min= '); f2 = input('Flujo volumetrico de entrada al segundo tanque, pie3/min= '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); T10 = input('Temperatura de la corriente de entrada al primer tanque T10, F = '); T20 = input('Temperatura de la corriente de entrada al segundo tanque T20, F = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V1*Cv/(rho*Cp*(f1 + 0.2*(f1 + f2))) tau2 = rho*V2*Cv/(1.2*rho*Cp*(f1 + f2)) K10 = f1/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K20 = f2/(1.2*(f1 + f2)) K1 = 0.2*(f1 + f2)/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K2 = (f1 + 0.2*(f1 + f2))/(1.2*(f1 + f2)) g11 = 1; g12 = tf([-K1],[tau1 1]); g21 = tf([-K2], [tau2 1]); g22 = 1; G = [g11 g12; g21 g22] h11 = tf([K10],[tau1 1]); h12 = 0; h21 = 0; h22 = tf([K20],[tau2 1]); H = [h11 h12; h21 h22]; GH = inv(G)*H*[T10; T20] step(GH,t0)

Archivo interss.m
function f = interss(t,s) global n m f1 f2 T10 T20 K10 K20 K1 K2 rho V1 V2 Cv Cp tau1 tau2 a11 a12 a21 a22 A h11 h12 h21 h22 H GH

Mach

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n = input('Numero de variables de estado = '); m = input('Numero de variables de entrada = '); rho = input('Valor de la densidad, lb/pie3 = '); V1 = input('Volumen del primer tanque, pie3 = '); V2 = input('Volumen del segundo tanque, pie3 = '); f1 = input('Flujo volumetrico de entrada al primer tanque, pie3/min= '); f2 = input('Flujo volumetrico de entrada al segundo tanque, pie3/min= '); Cv = input('Calor especifico a volumen constante, Btu/lb-F = '); T10 = input('Temperatura de la corriente de entrada al primer tanque T10, F = '); T20 = input('Temperatura de la corriente de entrada al segundo tanque T20, F = '); t0 = input('Tiempo de Simulacion, min = '); Cp = Cv; tau1 = rho*V1*Cv/(rho*Cp*(f1 + 0.2*(f1 + f2))) tau2 = rho*V2*Cv/(1.2*rho*Cp*(f1 + f2)) K10 = f1/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K20 = f2/(1.2*(f1 + f2)) K1 = 0.2*(f1 + f2)/(f1 + 0.2*(f1 + f2)) K2 = (f1 + 0.2*(f1 + f2))/(1.2*(f1 + f2)) a11 = -1/tau1; a12 = K1/tau1; a21 = K2/tau2; a22 = -1/tau2; A = [a11 a12; a21 a22] b11 = K10/tau1; b12 = 0; b21 = 0; b22 = K20/tau2; B = [b11 b12; b21 b22] C = [1 0; 0 1] D=0 gh1 = ss(A,B,C,D); gh = gh1*[T10; T20]; step(gh,t0)

Mach