12-12-2012

Automatizacin y Control Industrial

(AYC4201)

Sesin 3:

Introduccin al Control Automtico

Prof. Christian Nievas Grondona.

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Contenidos
Introduccin.
Motivacin. Aplicaciones.

Motivacin
El control tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la direccin del viento. Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que son cruciales para su correcta operacin.
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Control.
Introduccin. Lazo abierto/Cerrado. Funciones de sensibilidad.

Motivacin

Motivacin
El Control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos. Sabemos como construir motores. El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los estudiantes del problema de vuelo. Cuando esta nica dificultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado, ya que todas las dems dificultades son de menor importancia.

Una planta industrial moderna: una seccin de la refinera de petrleo austraca OMV.
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Motivacin

Motivacin
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de control. Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial. La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial.
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Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!

Motivacin

Aplicaciones
Dnde se usa control?
Procesos industriales Transporte Naves espaciales Generacin de energa Instrumentacin Economa Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr:

productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada mayores mrgenes de seguridad
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Introduccin
Se presentan algunos trminos generales utilizados en el control automtico.
Planta. Actuador. Medicin. Arquitectura. Perturbacin. Controlador.
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Introduccin

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Introduccin
Planta:
Modelo matemtico del sistema o proceso real que se quiere controlar, obtenido en base al comportamiento fsico. Para modelar se deben manejar conocimientos fsicos como:
Equilibrio energtico. Conservacin de masa. Dinmica de fluidos.

Introduccin
Actuador:
Encargado de llevar a la planta de un estado inicial o estado estacionario al estado deseado por el controlador. En esta etapa del lazo es donde se limita el rendimiento de un sistema.

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Introduccin
Medicin:
Permiten apreciar el estado actual de la planta. Ayuda al controlador a la toma de decisiones correctas para que el sistema se comporte como es deseado.

Introduccin
Arquitectura.
Es la estructura lgica de las conexiones de los elementos antes descritos, ms el controlador. Generalmente podemos apreciar arquitecturas de lazo abierto y lazos cerrados o realimentados.

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Introduccin
Perturbacin.
Cualquier accin externa al sistema de control, o a la planta en si, que signifique una alteracin al rendimiento de nuestro sistema controlado. Generalmente se presentan en la entrada de la planta, en la salida de la planta y como ruido de medicin.
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Atributos de un buen control

Debe ser estable.
Entradas acotadas = Salidas acotadas.

Debe ser preciso.

No confundir con exacto.

Debe ser rpido.

Ms rpido que el sistema.

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Control de sistemas
Para controlar una planta, se disponen de 2 arquitecturas de lazo de control, ampliamente utilizados:
Control a lazo abierto. Control a lazo cerrado (realimentado).

Control a lazo abierto.

Bsicamente el controlador C(s) trata de que la planta G(s) persiga una seal de referencia r(t) variante en el tiempo, con actuaciones u(t) que el controlador induce.

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Control a lazo abierto

Un problema es que el controlador no tiene informacin actualizada sobre el comportamiento y el estado de la planta. La habilidad que estos controladores tienen para ejecutar una accin slo depende de la calibracin inicial. El diseo del controlador es lo ms importante en este modelo.

Control a lazo abierto

Consideraciones de diseo:
La planta y el controlador deben ser estables, para que el sistema total sea estable. La estructura no permite compensar perturbaciones. La planta no puede variar en el tiempo.

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Control a lazo cerrado.

En esta arquitectura, el controlador tiene el mismo propsito descrito para el caso abierto. La diferencia fundamental, es que el controlador cuenta con informacin actualizada obtenida de la salida del proceso y(t).

Control a lazo cerrado.

Gracias a la informacin obtenida de la salida de la planta y(t), el controlador puede modificar su actuacin u(t), por medio del error e(t) obtenido al comparar la referencia inducida con la medicin obtenida e(t)=r(t)-y(t). La realimentacin en un sistema existe cuando existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto entre las variables del sistema.

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Control a lazo cerrado.

Consideraciones de diseo:
Esta arquitectura es aplicables para el control de plantas estables o inestables. No es necesario tener un pleno conocimiento de la planta a controlar. Permite la compensacin a perturbaciones. El sistema se puede controlar si la planta vara en el tiempo.

Control a lazo cerrado.

Esquema del proceso de control de lazo cerrado:

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Control a lazo cerrado.

Controlador Perturbacin de entrada Perturbacin de salida

Consultas y Contacto

Referencia

Christian Nievas Grondona. cnievas@ing.uchile.cl

Modelo nominal de la planta Perturbacin de medicin (ruido)

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