1. Para el siguiente sistema, determine: 2. http://www.youtube.com/watch?

v=Xplec498p9k ( ) ( ) ( )

a. El margen de ganancia y el margen de fase por el mtodo calculado. b. El margen de ganancia y el margen en forma grafica por el diagrama de Bode. c. El margen de ganancia y el margen en forma grafica por el mtodo de Nyquist. Solucin 1:
( )

( ) ( )

Pasndolo a polares: (
( )

Para el Margen de Fase se cumple: | Operando se obtiene:

)|

Para el Margen de Ganancia se cumple: (|

( ) |)

Operando se obtiene: |
( )|

( (

) )

Graficando por Diagrama de Bode en Matlab.

%MARGEN DE FASE Y GANANCIA. num=[1 2 1]; den=[1 0 0 0]; sys=tf(num,den); w=logspace(-1,2,100); bode(sys,w); [Gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys); GmdB=20*log10(Gm); [GmdB pm wcp wcg] title('DIAGRAMA DE BODE DE G(s)=((s+1)^2)/(s^3)')

ans = -6.0206 21.3877 1.0000 1.4656

DIAGRAMA DE BODE DE G(s)=((s+1) 2)/(s 3) 80 60

Magnitude (dB) Phase (deg)

40 20 0 -20 -40 270

225

180

135

90 10
-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Graficando por Diagrama de Nyquist en Matlab.

%MARGEN DE FASE Y GANANCIA. num=[1 2 1]; den=[1 0 0 0]; w=0.1:0.1:100; [re,im,w]=nyquist(num,den,w); plot(re,im) v=[-3 3 -1 1];axis(v) grid title('DIAGRAMA DE NYQUIST DE G(s)=(s+1)^2/(s^3)')

xlabel('EJE REAL') ylabel('EJE IMAGINARIO')

DIAGRAMA DE NYQUIST DE G(s)=(s+1) /(s ) 1 0.8 0.6 0.4
2 3

EJE IMAGINARIO

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -3 -2 -1 0 EJE REAL 1 2 3

5. Utilizando realimentacin de estados, determine la matriz de ganancia K de tal manera que los polos en lazo cerrado del sistema sean ( ) [ [ Solucin 5: De las matrices tenemos: Nuestra ecuacin caracterstica: | | | | [ | ] [ ]| | ( )( | ( ) ) ( ) [ ] [ ] [ ] ] ] [ ]

Los valores propios de la matriz A: Se desea tener los valores propios en Para ello usaremos un control de realimentacin de estados

El sistema es completamente controlable: [ La ecuacin caracterstica: ] *[ ] [ ] [ ]+ *[ ] [ ]+

La ecuacin caracterstica deseada: ( )( )

La matriz de transformacin: *[ ] [ ]+ [ ] [ ]

[ [ ]

7. Sea el sistema que se muestra en la figura. Disee un compensador de adelanto ( ) tal que el margen de fase sea de 50, el margen de ganancia no sea menor que 8Db y la constante de error esttico de velocidad . Aplique un factor de correccin de 5 para compensar el desplazamiento e la frecuencia de cruce de ganancia.

Gc(s) 1 Step controlador

1 s2 +s planta Scope

Solucin 7: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Donde: ( ) Si: ( ) ( ( ) ) ( ( ( ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) )

( (

)( )

( )(

Para el Margen de Fase se cumple: | Operando: ( )| | ( )( | )

Para que al menos sea mayor que

) ( ( ) ) ( (| |) | | )

( )(

Operando:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Graficando en Matlab.

( )

( )

) )(

) )

%DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO POR EL METODO DE LA FRECUENCIA % PLANTA SIN COMPENSAR %Gp(s)=1/(s^2+s+0) ns=[0 0 1]; ds=[1 1 1]; nc=[0 0 320.9242 1422.7211]; dc=[1 29.4544 349.3786 1422.7211]; t=0:0.05:10; [c1,x1,t]=step(nc,dc,t); [c2,x2,t]=step(ns,ds,t); plot(t,c1,t,c1,'-',t,c2,t,c2,'-'); grid; title('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO DE SISTEMA COMPENSADO Y NO COMPENSADO'); xlabel('SALIDAS C1 Y C2'); gtext('sistema compensado'); gtext('sistema no compensado');

RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO DE SISTEMA COMPENSADO Y NO COMPENSADO 1.4 sistema compensado 1.2

1 sistema no compensado 0.8

0.6

0.4

0.2

5 SALIDAS C1 Y C2

10