rea de Mecnica de Fluidos.

OLEOHIDRULICA: ACTUADORES

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Escuela Politcnica Superior de Ingeniera de Gijn 5 Curso de Ingeniera Industrial

OLEOHIDRULICA Y NEUMTICA
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OLEOHIDRULICA: ACTUADORES
1. DEFINICIN Y TIPOS DE ACTUADORES. 2. CILINDROS. 3. LIMITACIONES EN EL FUNCIONAMIENTO DE LOS CILINDROS. 4. MOTORES HIDRULICOS.

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1. DEFINICIN Y TIPOS DE ACTUADORES.

Un actuador es un elemento que permite convertir la energa hidrulica del fluido en energa mecnica. La cantidad de energa depende del caudal, de la presin de trabajo y del rendimiento del actuador. Hay tres tipos bsicos de actuadores: - Lineal: cilindros. - Rotativo (limitado): cilindro rotativo, motor oscilante. - Rotativo (continuo): motor.

2. CILINDROS.
2.1. Clasificacin. Simple efecto Doble efecto

a) Cilindro buzo sin retorno por muelle b) Cilindro buzo con retorno por muelle c) Cilindro para compresin con/sin retorno por muelle d) Cilindro para traccin con/sin retorno por muelle e) Cilindro telescpico 2.2. Cilindros de simple efecto.

f) Cilindro de doble efecto con vstago simple g) Cilindro de doble efecto con vstago pasante h) Cilindro de doble efecto con vstago doble i) Cilindro rotativo oscilante de tipo pistn j) Cilindro rotativo oscilante de tipo paleta

En este tipo de cilindros, el aceite entra por un lado del mbolo, por lo que solo puede transmitir esfuerzo en una direccin. El retroceso puede conseguirse por el peso propio del cilindro, por la accin de un muelle o por una fuerza exterior.

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Cilindro buzo En este tipo de cilindros, el volumen de aceite que entra en el cilindro coincide con el volumen del vstago. Necesitan guiado en la zona de salida del vstago del cilindro. El esfuerzo que transmiten es igual a: F = p d2 4 siendo d el dimetro del vstago.

Vstago Cilindro de simple efecto para compresin (o para traccin) Necesitan un buen mecanizado de la superficie interior del cilindro y un buen sellado de la zona de contacto entre el vstago y el cilindro. Las fugas de aceite deben ser recogidas con una lnea de drenaje. Vstago

SC: Superficie de la cara circular del mbolo Cilindro telescpico Se utilizan cuando se necesita conseguir una gran carrera y se dispone de poco espacio (volquetes de camiones, ascensores). Cuando el cilindro avanza, se mueven todas las secciones hasta que la exterior se extiende completamente; a continuacin avanzan el resto de secciones hasta la ltima que es la interior. Si el caudal es constante, la velocidad de avance aumenta cada vez que se bloquea una seccin. Si la presin de suministro es constante, la fuerza que puede ejercer el cilindro disminuye cada vez que se bloquea una seccin. Tambin existen cilindros telescpicos de doble efecto.

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2.3. Cilindros de doble efecto. En este tipo de cilindros, el aceite puede entrar por los dos lados del mbolo, pero debido a la presencia del vstago, las superficies de contacto entre embolo y fluido pueden ser distintas. Si las superficies son distintas, pueden transmitir esfuerzo en las dos direcciones.

SA: Superficie de la cara anular del mbolo

SC: Superficie de la cara circular del mbolo

Velocidades y esfuerzos:

AVANCE:

vA =

Q B QS S = ; QS = Q B A < Q B SC SA SC

FA = p1 SC p 2 SA RETROCESO:
vR = S Q B QS = ; v R > v A ; QS = Q B C > Q B SA SC SA

FR = p 2 SA p1 SC

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Conexin diferencial: el caudal de la cmara anular se suma al de la bomba, aumentando la velocidad de la fase de avance respecto al caso anterior. AVANCE: vA = QB + q q = ; Q B SA + q SA = q SC SC SA q SC q SA q = ( SC SA ) = v A (SC SA ) SA SA QB Q = B SC SA SV

QB =

vA =

FA = p SC p SA = p (SC SA ) = p SV RETROCESO: no influye la conexin diferencial.

Cilindro de doble efecto con vstago pasante: Se utiliza cuando: - Se quiere tener la misma velocidad en el avance y en el retroceso. - Se precisa trabajar en los dos sentidos. - El extremo que no trabaja se usa para indicar la posicin de la carga.

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2.4. Cilindro rotativo oscilante de tipo pistn. El movimiento lineal de un cilindro se convierte en movimiento circular a travs de un pin. Se pueden utilizar dos cilindros, uno para el avance y otro para el retroceso. Aunque son posibles varias revoluciones completas, el rango habitual es del orden de una vuelta. Se suelen utilizar amortiguadores ("cushion") y topes ("stroke adjuster") para limitar el movimiento. Hay que drenar el aceite que se fuga entre el mbolo y el cilindro.

2.5. Cilindro rotativo oscilante de tipo paleta. Consiste en una o dos paletas conectadas a un eje de salida que gira cuando se aplica aceite a presin sobre una de las caras de las paletas. Un cilindro de una paleta est limitado a un ngulo de rotacin de 320 y un cilindro de dos paletas est limitado a 150. Siempre existir una fuga de aceite a travs de las paletas y esta fuga aumentar con la presin. Esta fuga interna puede causar problemas cuando se requiere un control preciso de la velocidad de rotacin.

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3. LIMITACIONES EN EL FUNCIONAMIENTO DE LOS CILINDROS.

3.1. Amortiguacin. Si la velocidad del cilindro es muy grande, al llegar a los extremos de la carrera se producen impactos entre el mbolo y las tapas del cilindro que pueden daar ambos elementos. Para evitar los efectos perjudiciales de estos impactos, se instalan elementos amortiguadores, que reducen la velocidad del cilindro en los finales de la carrera: Los cilindros provistos de amortiguacin de posiciones finales son utilizados para frenar suavemente la velocidad del desplazamiento del cilindro y para evitar un impacto en el final de carrera. El pivote amortiguador reduce y, finalmente cierra totalmente el paso del caudal de salida poco antes de llegar al final de carrera. En consecuencia, el aceite tiene que evacuar a travs de una vlvula de estrangulamiento. De este modo disminuye la velocidad del cilindro y el mbolo frena suavemente. Este tipo de amortiguacin en las posiciones finales se utiliza si las velocidades del cilindro oscilan entre 6 m/min y 20 m/min. Si las velocidades son superiores, deber recurrirse a otros sistemas de amortiguacin y frenado. Adems, en estos casos, hay que aumentar la seccin de las tuberas de entrada y salida.

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3.2. Prdidas volumtricas, hidrulicas y mecnicas. -Rendimiento volumtrico: es la relacin entre el caudal efectivo y el caudal terico, que requerira el actuador. La diferencia entre ambos caudales se debe a las fugas internas de caudal debidas a la diferencia de presin entre las caras del mbolo. Como se puede ver en la figura siguiente, las fugas van desde el lado de alta presin al de baja presin a travs del huelgo circunferencial entre el mbolo y el cilindro. Tambin existen fugas hacia el exterior por el huelgo entre el vstago y la carcasa.

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Prdidas volumtricas en un actuador lineal de doble efecto.

-Rendimiento hidrulico: es la relacin entre la diferencia de presin efectiva existente entre la salida y la entrada del actuador y la diferencia de presin que habra si el fluido no sufriese ninguna prdida de carga a su travs. Estas prdidas de carga tienen lugar bsicamente en las tomas de entrada y de salida del actuador, debido a la mayor velocidad del aceite en esas zonas.

Ph

Ph

Prdidas hidrulicas en un actuador lineal de doble efecto.

-Rendimiento mecnico: es la relacin entre la potencia suministrada por el actuador hacia el exterior y la potencia efectiva que le llega. La diferencia entre ambas magnitudes est causada por la prdida de potencia debida al rozamiento entre el pistn y el interior del mbolo, y entre el vstago y la carcasa exterior:
Fr Fr Fr Prdidas mecnicas en un actuador lineal de doble efecto.

El rendimiento total del actuador se calcula como el producto de los tres rendimientos anteriormente mencionados.

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3.3. Pandeo. El vstago de un cilindro puede sufrir pandeo cuando est sometido a compresin, por lo que debe tener el dimetro adecuado para evitarlo. El clculo de dicho dimetro se realiza mediante la teora de Euler. Segn esta teora, la mxima fuerza que el vstago puede soportar sin pandeo es: K F= S siendo: K: carga de pandeo (kg) K = 2 E J L2

S: factor de seguridad (3.5) E: mdulo de elasticidad (kg/cm2) (2.1 106 kg/cm2 para el acero) J: momento de inercia de la seccin transversal del vstago (cm4) J = d 2 / 64 para un vstago de seccin circular de dimetro d L: longitud de pandeo (cm), que depende del mtodo de sujecin:

L=2A

L=A

L = A / 2

L=A/2

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4. MOTORES HIDRULICOS.
Un motor es un elemento que convierte la energa hidrulica del fluido en energa mecnica en rotacin.

Bomba Motor trmico Vlvula de seguridad Motor hidrulico

Potencia cedida por el fluido: Potencia real:

P Q Pth Q th = P H Q V = M M = Pth Q th = P H P H M= 2 2

Par suministrado: Motores de engranajes:

El par se obtiene al actuar el aceite a presin sobre los dientes. A mayor nmero de dientes, el par obtenido ser ms estable, aunque la cilindrada ser menor y por tanto se obtendr menor potencia. La velocidad mnima para obtener un giro estable vara entre 400 y 1000 rpm. Apropiados para velocidades relativamente altas (hasta 4000 rpm) y bajos pares de arranque. Su rendimiento no es muy alto. Pueden ser reversibles o unidireccionales. Los motores de engranajes internos presentan una mayor estabilidad en el par y son ms adecuados para velocidades bajas. Motores de paletas: El contacto entre las paletas y el anillo exterior se mantiene mediante un resorte. Dan mayores pares que los motores de engranajes. Suministran un gran par para el pequeo tamao que ocupan. Si son motores de rotor equilibrado, dan mayor par y el par de arranque es mayor. Motores de pistones: Debido a la alta estanqueidad entre el pistn y el cilindro, pueden trabajar con presiones ms altas que las geometras anteriores. En los de pistones axiales, al aumentar el ngulo se aumenta la cilindrada, el par y se reduce el nmero de vueltas Los motores de pistones radiales pueden suministrar un alto par y proporcionan una operacin estable a bajas velocidades.

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