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Introduzione Geometria del motociclo Grandezze principali Pneumatici Forze scambiate fra pneumatico e strada (con particolare attenzione alle forze laterali) Momenti scambiati fra pneumatico e strada Moto uniforme in curva Comportamento direzionale Modelli del motociclo in curva
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Introduzione
La cinematica di un veicolo a due ruote piuttosto complessa rispetto a quella di un veicolo a quattro ruote. Si tenga presente che un motociclo (veicolo su due ruote) per sua natura instabile e che la sua dinamica fortemente influenzata dallo stile di guida del pilota.
Lo studio della cinematica e della dinamica di un motociclo dipende dal livello di approssimazione del modello utilizzato. Gli elementi critici da modellare sono soprattutto quelli cedevoli (ad esempio, pneumatici e sospensioni). Un modello fortemente semplificato che considera il motociclo composto da soli 4 elementi rigidi (avantreno, ruota anteriore, retrotreno e ruota posteriore) e dotato di sospensioni rigide ha comunque almeno 7 gradi di libert.
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Passo, p: distanza tra i punti di contatto dei pneumatici con il piano stradale. Varia tra 1200 mm per uno scooter a 1600 mm per moto turistiche. Angolo di inclinazione dello sterzo, : angolo compreso fra lasse verticale e lasse di rotazione dello sterzo (asse di sterzo). Valori tipici sono da 19 a 32. Avancorsa, a: distanza tra il punto di contatto della ruota anteriore ed il punto di intersezione dellasse di sterzo con il piano stradale. Varia da 75 mm a 120 mm.
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Avanzamento (o offset), d: distanza tra lasse di sterzo ed il centro della ruota anteriore. Il centro ruota tipicamente avanzato rispetto allasse di sterzo: valori tipici sono da 25 mm a 40 mm. La combinazione dei valori dellavanzamento d e dellangolo si sterzo determinano il valore desiderato di avancorsa a.
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Avancorsa normale, : distanza tra il punto di contatto della ruota anteriore con il suolo e lasse di sterzo. Langolo di inclinazione dello sterzo lega il valore dellavancorsa a quello dellavancorsa normale:
Le forze laterali anteriori generano momenti attorno allasse di sterzo proporzionali al valore di avancorsa normale .
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L avancorsa a positiva se il punto di intersezione dellasse di sterzo con il piano stradale C avanzato rispetto al punto di contatto della ruota anteriore con il suolo P. Consideriamo un motociclo, con avancorsa positiva, che avanza su strada piana e rettilinea con velocit V. Ipotizziamo che tale veicolo sia sottoposto ad una perturbazione esterna che ruota il manubrio verso sinistra (come in figura); il vettore velocit V pu esser scomposto nelle due componenti: di rotolamento; laterale (ortogonale al piano della ruota).
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La forza di attrito laterale F che si genera ha la stessa direzione di ma verso opposto. Nasce un momento, pari a , che tende a riportare lo sterzo nella posizione di equilibrio (ruota non sterzata).
Unavancorsa positiva ha dunque un effetto raddrizzante e stabilizzante; durante la marcia del motociclo consente di assorbire gli effetti di disturbo che si possono generare sullavantreno dovuti, ad esempio, a buche o a colpi di vento.
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Viceversa se lavancorsa negativa (punto P avanzato rispetto a C) si ha leffetto contrario: effetto destabilizzante , ovvero si genera un momento che tende ad accentuare il disturbo. La definizione di avancorsa implica che essa possa passare da positiva (fig.1) a negativa (fig.2) durante la marcia; nel superamento di elevate asperit stradali (ad esempio gradini o rallentatori) lavancorsa pu diventare negativa.
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Posizione longitudinale del baricentro, b: misurata a partire dal punto di contatto della ruota posteriore con il suolo. Posizione verticale del baricentro, h: misurata a partire dal piano stradale. NOTA: la presenza del pilota tale da far arretrare il baricentro complessivo del sistema motociclo + pilota.
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Angolo di sterzata, : ampiezza dellangolo compreso tra il piano meridiano della ruota posteriore e quello della ruota anteriore (angolo di sterzo al manubrio). Angolo di sterzata effettivo, : intersezione di tale angolo con il piano stradale (angolo di sterzo a terra).
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Le forze ed i momenti agenti sullo pneumatico sono: Forza longitudinale ( ): positiva se di spinta, negativa se di frenata. Forza laterale ( ): ortogonale alla forza longitudinale. Forza verticale ( o ): carico gravante, ortogonale al piano stradale. Momento di rollio ( ): momento agente secondo lasse x. Momento resistente al rotolamento ( ): momento agente secondo lasse y. Momento di imbardata ( ): momento agente secondo lasse z.
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Angolo di rollio, : angolo, misurato sul piano YZ, che si forma tra il piano meridiano della ruota e il piano verticale. Angolo di deriva, : angolo, misurato sul piano stradale, che si forma tra la direzione effettiva del moto (velocit V) e lintersezione della ruota con il piano stradale. Durante una curva, la forza laterale agisce sul pneumatico. Tale forza pu esser suddivisa in due contributi distinti e , dipendenti rispettivamente dallangolo di rollio e dallangolo di deriva :
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Si consideri uno pneumatico inclinato di un certo angolo di rollio che avanza con angolo di deriva nullo. Nel caso di pneumatico deformabile si ha unorma di contatto ed il punto P abbandona la traiettoria ellittica teorica (proiezione sul piano stradale che si avrebbe nel caso di ruota indeformata) per seguirne una rettilinea nella direzione di avanzamento della ruota. La deformazione della carcassa PP avviene per effetto dello schiacciamento (PP) e per la deformazione dovuta alla forza laterale generata dallangolo di rollio (PP). importante soprattutto per piccoli angoli di deriva.
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Si consideri uno pneumatico che rotola e che striscia lateralmente (angolo di deriva non nullo); in questo caso lorma di contatto risulta distorta. Nel tratto AB (aderenza) i punti descrivono una traiettoria rettilinea con velocit con direzione parallela alla velocit di avanzamento V. Nel tratto BC (slittamento) le tensioni di richiamo elastico sono maggiori delle forze di aderenza e quindi i punti deviano in senso opposto strisciando fino alluscita dallarea di contatto. La forza laterale generata dallangolo di deriva data dallintegrale delle tensioni laterali. La zona di slittamento aumenta allaumentare dellangolo di deriva .
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Il coefficiente di attrito laterale definito come il rapporto tra la forza laterale massima ed il carico normale pu raggiungere valori fra 1.2 e 1.5 in caso di superficie stradale pulita ed asciutta.
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k =
1 dFy Fz d
= 0, = 0
k =
1 dFy Fz d
= 0, = 0
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In condizioni statiche, fissati gli angoli di deriva e di rollio, e per piccole variazioni degli stessi, la forza laterale solitamente espressa in funzione della rigidezza di deriva e della rigidezza di rollio , secondo la seguente espressione lineare:
In cui e sono rispettivamente le rigidezze di deriva e di rollio dimensionali [N/rad].
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Si consideri un motociclo in curva in moto stazionario (raggio di curvatura costante, velocit costante e per ipotesi angolo di sterzata nullo). Per lequilibrio dei momenti si ha che la forza laterale normalizzata pari alla tangente dellangolo di rollio: tg La forza laterale la forza necessaria per garantire lequilibrio in curva. Gli pneumatici di tipo motociclistico sono caratterizzati da una forza laterale che solitamente generata, fino a determinati angoli di rollio, quasi solo dalla componente di rollio . Questa componente si manifesta pi velocemente rispetto alla componente dovuta alla deriva , poich dipende dalla deformazione della carcassa del pneumatico, mentre la componente di deriva legata allangolo di deriva che richiede maggior tempo per essere raggiunto.
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A destra: spinta laterale normalizzata dovuta al solo rollio (linea continua) e forza laterale normalizzata necessaria per lequilibrio in curva (linea a tratto). Se < 28 la forza laterale richiesta < forza dovuta al rollio . Poich la forza laterale generata deve essere uguale a quella necessaria per lequilibrio in curva, la diminuzione di forza laterale si ha grazie ad una deriva negativa 0 (contributo opposto di ). Se > 28 la forza laterale richiesta > forza dovuta al rollio . Poich la forza laterale generata deve essere uguale a quella necessaria per lequilibrio in curva, laumento di forza laterale si ha grazie ad una deriva positiva 0 (contributo concorde di ).
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Altro tipo di pneumatico in cui la spinta di rollio sempre inferiore alla forza laterale necessaria per lequilibrio in curva. In tal caso, poich la forza laterale generata deve essere uguale a quella necessaria per lequilibrio in curva, servir sempre una deriva positiva 0.
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Le forze laterali, la loro generazione e la loro dipendenza dallangolo di rollio sono di fondamentale importanza per la definizione del comportamento direzionale del motociclo (sottosterzante, sovrasterzante o neutro). Tale argomento sar trattato pi in dettaglio nel seguito, ma si ritiene utile fare gi alcune osservazioni considerando la condizione di equilibrio in curva: Se la forza laterale necessaria allanteriore richiede un angolo di deriva maggiore di quello necessario al posteriore, allaumentare dellangolo di rollio il motociclo tender ad avere un comportamento sottosterzante (maggiori slittamenti dellanteriore). Viceversa se la forza laterale necessaria al posteriore richiede un angolo di deriva maggiore di quello necessario allanteriore, allaumentare dellangolo di rollio il motociclo tender ad avere un comportamento sovrasterzante (maggiori slittamenti del posteriore). Il comportamento neutro, come noto, si ha quando i due angoli di deriva sono uguali. Poich il comportamento ideale (condizioni di sterzatura cinematica) si ottiene quando gli angoli di deriva sono nulli, si capisce allora che tale condizione pu esser raggiunta quando la forza laterale necessaria per lequilibrio prodotta dal solo rollio.
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C0: intersezione dellasse di rotazione della ruota con il piano stradale C : centro della curva r: raggio della ruota R: raggio di curvatura
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Se invece C0 allinterno C e nel punto medio dellimpronta la velocit periferica uguale alla velocit di avanzamento si ha: 2 2 Allinterno: velocit di avanzamento > velocit periferica scorrimento negativo (come per una ruota frenata) verso linterno della curva. Allesterno: velocit periferica > velocit di avanzamento scorrimento positivo (come per una ruota in trazione) verso lesterno della curva. Si ha quindi tensione di compressione nella zona esterna e di trazione nella zona interna momento di torsione che tende a far percorrere alla ruota una traiettoria con raggio di curvatura minore (effetto sovrasterzante). Il momento torcente approssimativamente proporzionale allangolo di rollio.
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Il braccio di azione della forza longitudinale dipende dalla deformazione laterale dello pneumatico e dallo spostamento laterale del punto di contatto del pneumatico . La forza di spinta genera un momento che tende ad allineare il piano dello pneumatico nella direzione della velocit, mentre la forza frenante genera un momento di senso opposto, disallineante.
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Un motociclo, nel moto uniforme in curva in curva, pu presentare un comportamento: Neutro: per garantire lequilibrio del motociclo in curva il pilota deve esercitare una coppia al manubrio nulla. Sovrasterzante: per garantire lequilibrio del motociclo in curva il pilota deve esercitare una coppia al manubrio negativa, cio discorde con la rotazione dello sterzo. Sottosterzante: per garantire lequilibrio del motociclo in curva il pilota deve esercitare una coppia al manubrio positiva, cio concorde con la rotazione dello sterzo.
Queste caratteristiche concorrono a definire la sensazione di guidabilit del motociclo. Il comportamento direzionale del motociclo strettamente legato alle caratteristiche degli pneumatici.
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in cui la velocit angolare di percorrenza della curva; la velocit di avanzamento del motociclo .
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In realt le ruote non sono lenticolari, ma hanno uno spessore pari a 2. Langolo di rollio effettivo (per avere il baricentro G nella medesima posizione) maggiore di quello ideale , , e lincremento pu essere calcolato da semplici considerazioni geometriche: sin sin
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Si consideri il moto uniforme in curva di un motociclo; se le ruote fossero in condizioni di puro rotolamento, il vettore velocit V sarebbe contenuto nel piano delle ruote (angolo di deriva nullo). Solo quando 0 (forza centrifuga assai limitata) gli angoli di deriva possono essere trascurati. Si parla allora di condizioni di sterzatura cinematica. Per generare le forze laterali di reazione in curva necessario uno strisciamento laterale del pneumatico rispetto al terreno (anche se, come visto, nasce una forza laterale anche per effetto del rollio). Lo strisciamento fisicamente collegato alla presenza di un angolo di deriva diverso da zero; in generale gli angoli di deriva non sono nulli e si parla in questo caso di condizioni di sterzatura dinamica.
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Il centro di rotazione ( ) si sposta allesterno della circonferenza dei centri neutri ed il raggio di curvatura effettivo maggiore di quello ideale (relativo alle condizioni di sterzatura cinematica). Il motociclo tende quindi ad aprire la curva impostata.
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Il centro di rotazione ( ) si sposta allinterno della circonferenza dei centri neutri ed il raggio di curvatura effettivo minore di quello ideale (relativo alle condizioni di sterzatura cinematica). Il motociclo tende quindi a chiudere la curva impostata.
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Dunque, come per un autoveicolo, il comportamento direzionale del motociclo (la sua guidabilit) fortemente legato ai valori degli angoli di deriva anteriore e posteriore ( e dipendono dalle caratteristiche degli pneumatici montati). NOTA: a differenza di un autoveicolo, preferibile avere un comportamento del motociclo leggermente sovrasterzante, piuttosto che sottosterzante. Con un motociclo con comportamento sottosterzante il pilota (per correggere la curva) costretto ad aumentare langolo di sterzata; se il manubrio molto ruotato, la forza laterale reattiva richiesta pu esser maggiore di quella resa disponibile dalladerenza tra pneumatico anteriore e strada, con il conseguente scivolamento della ruota anteriore (caduta del pilota). Un comportamento sottosterzante quindi maggiormente pericoloso in quanto il pilota non ha modo di controllare il veicolo dopo la perdita di aderenza dellanteriore. Con un motociclo con comportamento sovrasterzante, invece, il pilota, anche se la ruota posteriore scivola poich la forza laterale reattiva richiesta maggiore di quella resa disponibile dalladerenza tra pneumatico posteriore e strada, con una manovra di controsterzo ha maggior probabilit di ripristinare le condizioni di equilibrio in curva (evitando cos la caduta).
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Il raggio di curvatura della ruota posteriore , in funzione degli angoli di deriva e dellangolo di sterzata, pari a: tg cos sin
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Ipotesi: 0.8
Langolo di deriva dello pneumatico tanto maggiore quanto minore la sua rigidezza di deriva.
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Gli angoli di deriva dipendono da 2 contributi di segno opposto: 1. (-) dipendente dalla rigidezza di rollio. Se la rigidezza di rollio aumenta diminuisce langolo di deriva (pu anche diventare negativo). 2. (+) dipende da forza centrifuga (numeratore) e carico verticale (denominatore).
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Si pu notare dunque come gli angoli di deriva siano inversamente proporzionali alle corrispondenti rigidezze di deriva e come dipendano dalla rigidezza di rollio e dellangolo di rollio (quindi dalla velocit di avanzamento del motociclo e dal raggio di curvatura).
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La differenza fra gli angoli di deriva anteriore e posteriore sintetizza il comportamento direzionale del motociclo.
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Considerando le espressioni degli angoli di deriva, il parametro di sterzata pu essere espresso come: 1 1 1 g Se la velocit V aumenta il motociclo tende ad amplificare il proprio comportamento direzionale.
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NOTA: con ipotesi diverse sullandamento delle rigidezze di rollio e di deriva in funzione del carico (basate sullacquisizione di dati sperimentali) variano le conclusioni appena esposte.
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, ,
Un motociclo in curva a parit di velocit di avanzamento V , di angolo di rollio e di angolo di sterzata percorre una traiettoria la cui curvatura dipendente dai valori degli angoli di deriva dei pneumatici (e quindi, come visto, dai valori di rigidezza degli stessi). Le condizioni di equilibrio di un motociclo in moto uniforme in curva sono rappresentate in termini di linee iso-livello degli angoli e . Comportamento neutro
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Comportamento sovrasterzante
Comportamento sottosterzante
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Per garantire lequilibrio in curva (moto uniforme), la coppia al manubrio esercitata dal pilota deve essere opposta alla risultante dei 6 momenti generati dalle forze agenti sullavantreno (contributi allineanti e disallineanti). 0
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Riferimenti utili
Testi di riferimento: Vittore Cossalter, Motorcycle Dynamics (versione italiana), Edizioni Progetto, 2008. Gaetano Cocco, Dinamica e tecnica della motocicletta, Giorgio Nada Editore, 2001.
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