DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA INGENIERA MECATRNICA

PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

PRCTICA 6 MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT KUKA INTEGRANTES: Gabriela Sin Carlos Ros Diego Bolaos Fabin Moya Edwin Chicaiza Luis Martinez

Responsable de la Prctica Ing. Marco Singaa

TEMA 6: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT 1.- OBJETIVOS: Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos: a. Configurar el sistema de coordenadas de Base del robot. b. Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base 2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR Robot Industrial KR16 Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO Revisar la descripcin del KCP (Kuka Control Panel) Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base). El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador. OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo de medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio. VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE: 1. El TCP puede moverse de forma manual a lo largo de los cantos (periferia) de la superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1. Direccin de desplazamiento

2. Los puntos programados por aprendizaje hacen referencia al sistema de coordenadas Base. Por ejemplo, til de amarre o plano de pieza.

Figura 2. Punto programado referencia al sistema coordenadas de Base

con de 2

3. Si la superficie de trabajo fue desplazada, entonces se desplazan tambin los puntos y no tienen que ser programados nuevamente. Figura 3. Corrimiento del coordenadas de Base

sistema

de

4. Se pueden guardar como mximo 32 sistemas de coordenadas BASE diferentes y utilizarlos de acuerdo con el paso de programa. Variable: BASE_DATA [132] Figura 4. Utilizacin de varios sistemas de coordenadas de Base. MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE Existen dos mtodos para medir la Base; siendo el siguiente mtodo, el utilizado para el robot KUKA KR16 y KR5Arc MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS El mtodo consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador del robot, en funcin de la aplicacin. Inicialmente el TCP debe desplazarse a una nueva Base (origen); posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base y finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base.

Figura 5. Mtodo de los 3 puntos

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO Condiciones previas. Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este ejercicio con xito: Conocimientos tericos de mtodos medicin de una Base y activacin de la misma para desplazamiento manual; conocimientos de datos de carga del robot. Una herramienta ya medida debe encontrarse montada sobre la brida de acople. Procedimiento 1. Desbloque y confirme la parada de emergencia Botn de PARADA DE EMERGENCIA

2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1 1 2 3 4 T2 (Test2) AUT (Automtico) AUT EXT (Automtico Externo) T1 (Test1)

3. Configuracin de la Base del Robot 3.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Base > 3-Puntos

3.2 Ingresar un nmero y un nombre para la nueva Base. En las teclas de funcin, pulsar Continuar.

3.3 Indicar el nmero de la herramienta montada. Pulsar Continuar.

3.4 En modo manual desplazar el TCP del robot, al origen (0,0,0) de la nueva Base. Pulsar Medicin, despus Continuar.

3.5 Desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base. Pulsar Medicin, despus Continuar.

3.6 Desplazar el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base. Pulsar Medicin, despus Continuar.

3.7 Pulsar Guardar.

4. Activacin de la Base Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE). 4.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base

4.2 En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado. 4.3 En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.

4.4 En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de trabajar con una herramienta fija: Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople. Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija.

4.5 Pulsar OK.

COMPROBACIN DE LA BASE

6.- ANLISIS DE RESULTADOS Despus de culminar con xito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria para efectuar las siguientes tareas: Determinacin de la Base actual del robot Configuracin y activacin de una Base configurada Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base 6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la base configurada. Ventajas Desventajas

Se utiliza como sistema de referencia en El robot solo ejecuta desplazamientos en cada lugar de trabajo para la descripcin la base configurada previamente. de la pieza a trabajar. Se mueve en paralelo a X, Y, Z del Si se cambia la posicin de las sistema de coordenadas definido por el coordenadas del espacio de trabajo es usuario. necesario reprogramar las coordenadas de la nueva base. La unidad de control puede administrar Es necesario ser muy cuidadoso para hasta 32 sistemas de base determinados mover manualmente las articulaciones por el usuario. del robot a lo largo de la periferia del rea de trabajo. Los sistemas de base se pueden adaptar Se requiere de mucha exactitud para para diferentes tipos de aplicaciones mover manualmente el brazo robtico al requeridas. origen de la base a configurar.

7.- CUESTIONARIO 7.1 Por qu se debe medir una base para el robot? Es muy importante realizar la medicin de una nueva base del robot KUKA debido a que previamente no se posee una referencia de trabajo, que nos sirve para tener un rea determinada para realizar las diferentes actividades por parte del usuario. 7.2 Cuantos sistemas de Base mximo puede administrar la unidad de control? La unidad de control puede administrar como mximo 32 sistemas de coordenadas base diferentes y utilizarlos de acuerdo con la necesidad del usuario. 7.3 Describa la medicin con mtodo de 3 puntos

El mtodo consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador del robot, en funcin de la aplicacin. Inicialmente el TCP debe desplazarse en modo manual al origen (0,0,0) de una nueva Base.

Posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base.

Finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base.

8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES El sistema de coordenadas base permite asignar una superficie de trabajo para una determinada aplicacin establecida por el usuario. El origen de un sistema de coordenadas base es definida por el operador. Si existe algn desplazamiento de la superficie de trabajo no es necesario volver a configurar, debido a que los puntos programados tambin son desplazados. Se debe configurar la nueva base si la direccin de las coordenadas varan, para evitar que exista algn choque entre la herramienta de trabajo y la superficie. Con respecto a las opiniones de los integrantes del grupo de trabajo, este sistema de coordenadas es de gran ayuda para el usuario ya que nos ayuda a configurar los puntos de referencia de una mesa de trabajo. 9

9.- RECOMENDACIONES Una de las principales recomendaciones es que se cuente con mesas fijas de trabajo, ya que si se realiza algn cambio en la inclinacin de la misma, se debe reprogramar los nuevos puntos, esto debido a que las mesas no poseen una estabilidad fija. Se debe tener mucha precisin al momento de establecer las coordenadas de origen de la Base, debido a que posteriormente estos puntos servirn como un sistema de referencia para el usuario. Es necesario desplazar las articulaciones del brazo robtico cuidadosamente debido a que las mesas dentro del espacio de trabajo presentan irregularidades en la periferia de la superficie.

10.- BIBLIOGRAFA Gua de LABORATORIO, Practica: Medicin y Configuracin de la Base del Robot KUKA, Responsable: Ing. Marco Singaa. Apuntes de Clase Web de Integracin de Aplicaciones, consultado el 29 de marzo de 2013, disponible en: http://robplcalin.jimdo.com/aplicaciones-didacticas/robots/ Juan Albn, consultado el 29 de marzo de 2013, disponible en: http://es.scribd.com/my_content/collections

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