INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO

INNOVACIN DE PROYECTOS: PROTOTIPO

ALDANA DIAZ RICARDO ALEJANDRO BAUELOS SAHAGUN PAUL DUARTE ARIAS JUAN CARLOS GALVAN BECERRA JORGE ALBERTO NOLASCO FARIAS ERIC PADILLA ESPINOSA SERGIO ARTURO SANTOYO TOVAR EDGAR PAUL ZAMACONA AVILA GERSON UZZIEL

Contenido
INTRODUCCIN....................................................................................................................................... 2 ANTECEDENTES ....................................................................................................................................... 2 ESTADO DEL ARTE. .................................................................................................................................. 4 PROBLEMA .............................................................................................................................................. 7 SITUACIN PROBLEMTICA. ................................................................................................................... 8 OBJETIVO................................................................................................................................................. 8 OBJETIVOS ESPECFICOS. ........................................................................................................................ 8 ANALISIS DE POSIBLES CLIENTES (NICHO DE MERCADO). ...................................................................... 8 PROCESO ESENCIAL DEL PROYECTO ....................................................................................................... 9 MADUREZ DEL PRODUCTO (PRODUCTO B). ......................................................................................... 10 BANDAS DE GESTIN ROBUSTA............................................................................................................ 10 HERRAMIENTAS DE INNOVACIN ........................................................................................................ 11 DESARROLLO DEL PROTOTIPO .............................................................................................................. 12 Primer Diseo. .................................................................................................................................. 14 Segundo Diseo ................................................................................................................................ 15 Diseo final ....................................................................................................................................... 15 SISTEMA ELCTRICO ...................................................................................................................... 17 CONTROL DE DESPLAZAMIENTO ................................................................................................ 18 CONTROL DE PULIDORAS .............................................................................................................. 20 VALIDACIN DEL PROTOTIPO ............................................................................................................... 20 Primer Validacin ............................................................................................................................. 21 Validacin de diseo ......................................................................................................................... 21 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................................. 23

INTRODUCCIN

Los avances tecnolgicos de los ltimos aos han ayudado a extender el alcance de la robtica ms all de la manipulacin en el sector industrial a otras aplicaciones como la limpieza. Desde mucho antes de la aparicin de los primeros sistemas robticos, el hombre ha soado con tener a su disposicin robots capaces de cumplir con gran parte de las tareas cotidianas. Despus de un arduo proceso de investigacin sobre las necesidades de limpieza de los buques, hemos diseado un prototipo eficiente que cubre las expectativas del cliente en cuanto a tiempo y trabajo se refiere; gracias a la tecnologa que planeamos aplicar para automatizacin del proceso.

ANTECEDENTES

Hoy en da existe una gran variedad de robots de servicio orientados a las necesidades de limpieza. La mayor parte de estos estn enfocados en el sector domstico y han llegado a romper las expectativas de ventas de los fabricantes gracias a la enorme aceptacin que tienen en el mundo moderno. El Scooba y el Roomba de IRobot son quizs el par ms conocido y comercializado al da de hoy. Ms all del sector domstico, existe una gran diversidad de robots que han sido desarrollados para aplicaciones donde las condiciones de trabajo (espacio, temperatura, radiacin, presin, maniobrabilidad, etc.) impiden o dificultan la realizacin de la tarea por personas con herramientas convencionales, requiriendo en algunos casos una gran cantidad de tiempo o sometiendo al personal a situaciones arriesgadas durante la realizacin de la actividad. a) Limpieza de Barcos El mantenimiento del casco de un barco es una tarea peridica y tediosa pero sumamente necesaria. Aproximadamente cada 2 aos se debe realizar una limpieza de los residuos que se han acumulado en el casco como algas, crustceos, etc. y cada 4 5 aos se debe realizar un

repintado total de la superficie del mismo (limpieza previa incluida). Todo este proceso es realizado con el objetivo de preservar la integridad de la embarcacin y las condiciones adecuadas para la navegacin. Adicionalmente, se minimiza el consumo de combustible, ya que una superficie lisa (del casco) ofrece menor resistencia al agua, por lo que se reducen los costos de operacin y la contaminacin atmosfrica generada por el mismo [1].

Figura 1. Suciedad acumulada en el casco de un barco.

Hasta la aparicin de las soluciones robticas, solo existan dos opciones para realizar el mantenimiento del casco de los barcos. Si solo se deseaba realizar la limpieza del mismo (sin repintado) se empleaban buzos (ver figura 2) que, con ayuda de herramientas convencionales o adaptadas, se sumergan para remover manualmente los residuos. Sin embargo, trabajar debajo del agua no es tarea sencilla, debido a la que la movilidad se ve reducida por transportar los equipos de buceo y a la escasa visibilidad que existe en este entorno, la cual se reduce an ms al remover la suciedad del casco. Todo esto, sumado a la norma de seguridad de que ningn buzo deba trabajar bajo el agua ms de tres horas, ralentizaba el proceso de limpieza y/o aumentaba el personal utilizado en el mismo.

Figura 2.Buzos realizando limpieza del casco de un barco.

En el caso del repintado la tarea es un poco ms complicada. El proceso inicia con el traslado de la embarcacin a un dique seco en donde, mediante tcnicas abrasivas (normalmente arena o agua a muy alta presin) se remueven todos los residuos incrustados en el casco del barco, as como la pintura vieja que recubra al mismo para proceder posteriormente a repintarlo. Uno de los principales inconvenientes de la limpieza de los cascos de los barcos es la contaminacin que se genera durante el proceso: Al realizar la limpieza del casco bajo el agua, normalmente se ignora la recoleccin de los residuos desprendidos debido a la complejidad de realizar esta tarea bajo el agua, por lo que se contamina el entorno alrededor de la zona de limpieza. Al utilizar la tcnica de voladura de arena (limpieza en dique seco) se produce un polvillo no reutilizable producto de la colisin de la arena con el metal. Este polvillo contiene adems restos de pintura y suciedad marina y puede llegar a esparcirse en un rea 2,5 veces ms grande que el rea del casco del barco, contaminando notablemente el entorno ya que es imposible recolectar el 100% del mismo al final de la tarea.

ESTADO DEL ARTE.

A continuacin se describirn las principales caractersticas de los robots ms representativos disponibles en el mercado para la aplicacin antes mencionada. a. HydroCat

El HydroCat, mostrado en la figura 3, es un sistema fabricado por Flow International Corporation con tecnologa suministrada por URAKAMI Research and Development Corporation. A continuacin se presentan sus principales caractersticas: No utiliza ningn tipo de abrasivo, solo agua a alta presin eliminando totalmente la necesidad de recoleccin y posterior disposicin de los abrasivos (arena). Requiere de 25 litros de agua por minuto con una presin de 2800 bares. Es capaz de recolectar el 100% del agua utilizada, as como los residuos desprendidos en el proceso (pintura, corrosin, suciedad marina, etc.) reduciendo notablemente la

contaminacin. Dispone adems de una etapa final de filtrado en donde se separa el agua del resto de los residuos, permitiendo que el agua sea totalmente apta para ser trasladada a una planta de tratamiento convencional y los residuos desechados correctamente. La sujecin a la superficie se realiza por succin y utiliza ruedas para generar el movimiento sobre la misma. Cuenta con una unidad externa que se encarga de generar el vaco necesario para sujetarlo en cualquier posicin (vertical o boca abajo) y recolectar los residuos que se van desprendiendo durante la limpieza. Es controlado por un solo operador. Este solo se encarga del movimiento del robot debido a que la tarea de limpieza se encuentra totalmente automatizada. Esto aumenta notablemente el nivel de seguridad del entorno debido a que toda la tarea se realiza de manera remota, por lo que el operador no est sometido a ninguna situacin de riesgo. Adicionalmente, se reduce la carga de trabajo, debido a que no se manipulan instrumentos de alta presin que requieren a su vez de un gran esfuerzo fsico por parte del operario. Posee adems libertad de movimiento omnidireccional y cuenta con la opcin de movimiento autnomo/programado. Posee una velocidad de trabajo considerable, es capaz de limpiar una superficie de hasta 90 metros cuadrados en una hora. Se debe destacar que al finalizar la limpieza la superficie se encuentra totalmente preparada para ser pintada, no es necesario ningn procedimiento adicional.

Figura 3. HydroCat de Flow Intenational Corporation.

Este robot representa la solucin casi perfecta para la limpieza de los cascos de barcos en dique seco. b. VD200 El VD200, mostrado en la figura 4, es un robot desarrollado por URAKAMI Research and Development Corporation, proveedores de la tecnologa del HydroCat. A continuacin se presentan sus caractersticas [5],[6]: El robot cuenta con dos discos de succin que se comportan como las ventosas de los brazos de un pulpo, lo cual permite la sujecin del robot en cualquier posicin (Paredes, suelo o incluso el techo) y casi cualquier tipo de superficie (Acero, concreto, vidrio, plstico, azulejos, etc.). Gracias a que estos discos estn sujetos al cuerpo del robot por junturas universales el mismo es capaz de sujetarse a superficies con pequeas curvaturas. Adicionalmente, estos discos realizan la limpieza, por fregado y succin, de la superficie y recoleccin de todos los residuos que se desprenden de la misma durante la limpieza.

Figura 4. VD200 de URAKAMI R&D Co.

Actualmente este sistema se emplea en la limpieza de tanques de agua, ductos, tuberas, plantas de tratamiento de aguas residuales, tanques de petrleo, acuarios, etc. La versatilidad de este robot reside en gran parte en su capacidad para trabajar en cualquier superficie sin importar las condiciones de humedad del entorno y su habilidad para la recoleccin de los residuos. La nica desventaja o limitacin en su diseo es su velocidad de trabajo, ya que al emular el movimiento de una oruga y utilizar los mismos discos de sujecin para la limpieza de la superficie, su velocidad mxima de desplazamiento es menor a la de otros robots desarrollados por URAKAMI que utilizan ruedas como medio de locomocin (HydroCat).

PROBLEMA

La limpieza de los buques en puertos Mexicanos se realiza en gran magnitud de manera manual, por medio de pulidoras acuticas operadas directamente por buzos. Como es de esperarse la operacin es tardada y demandante para el que la realiza. El tiempo aproximado en la limpieza de buques oscila entre 72 y 96 horas seguidas, los buques no pueden durar ese tiempo parados sin realizar transporte, ya que seria gran perdida tener estacionadas unidades de tal magnitud como lo son los buques. Al no poder durar 4 das parados los

buques, la tarea de limpieza se realiza con pausas, limpiando mientras el barco desembarca y embarca y continuando a su prximo regreso.

SITUACIN PROBLEMTICA.

La tarea de limpieza en buques tarda un tiempo excesivo y demanda una intensa y costosa mano de obra.

OBJETIVO.

Automatizar la limpieza de cascos de buques en puertos Mexicanos y reducir el desgaste fsico del personal.

OBJETIVOS ESPECFICOS.

Analizar las tecnologas existentes, aptas para la limpieza. Disear un sistema, integrando las tecnologas existentes de limpieza en superficies. Proponer la manera adecuada para la adherencia a la superficie. Integrar los sistemas haciendo un componente de limpieza tele-operado.

ANALISIS DE POSIBLES CLIENTES (NICHO DE MERCADO).

Los clientes potenciales del producto son empresas de limpieza dedicadas a la limpieza martima y empresas dueas de transportes martimos (buques, transbordadores). Las empresas dedicadas a la limpieza se encuentran en puertos importantes de la repblica Mexicana, a continuacin se muestra una imagen de la ubicacin de los grandes puertos Mexicanos.

Figura 5. Imagen de los Puertos importantes de la Repblica Mexicana.

Segn datos, hasta el 2012, de la SCT entran a puertos Mexicanos aproximadamente 16,526 buques y transbordadores. El precio promedio para el trabajo de limpieza actualmente oscila en los $200,000.00 MN. Estos precios hablando de barcos cargueros tipo PANAMAX, con dimensiones de 33,53 metros de anchura por 320 metros de longitud.

PROCESO ESENCIAL DEL PROYECTO

Hablando de proceso esencial, tpicamente se tienen tres fases Entrada >> Transformacin >> Salida. En el caso del proyecto a tratar se tiene un proceso esencial innovador, en el cual se tienen las mismas tres fases, adjuntando una cuarta como retroalimentacin la cual har del proceso un ciclo continuo de desarrollo. ENTRADAS Pulidoras convencionales.

Sistemas de limpieza en superficies. Sistemas de adherencia a superficies.

TRANSFORMACIN Integracin de las entradas Conocimientos en el rea. Obtencin de nuevas ideas. Diseo de sistemas. Aplicaciones de mecatrnica.

SALIDA Sistema automatizado de limpieza de barcos tele-operado.

RETROALIMENTACION El desempeo del sistema ser estudiado para crear mejoras esenciales para el producto.

MADUREZ DEL PRODUCTO (PRODUCTO B).

Existen proyectos como EFTCoR que estn desarrollando robots para la limpieza de cascos, que pretenden reducir hasta 70 % el precio de limpieza. Empresas como estas propondrn competencia para lo cual habr que innovar y superar. Siendo el prototipo tele-operado en un principio, la misin que tenemos para evitar el declive de nuestro producto es implementar algunas mejoras o tecnologas que lo hagan autnomo y as no dependa de un operador que controle su accionamiento durante de la limpieza. Para lograr este objetivo necesitaremos aplicar al proyecto un sistema de visin que le permita saber a dnde va y donde ha estado as como una serie de sensores que hagan de sus movimientos ms precisos y le permitan reconocer superficies.

BANDAS DE GESTIN ROBUSTA.

Desde el desarrollo del producto, se pueden definir las acciones necesarias para que los indicadores de operacin en el momento de la fabricacin del producto se cumplan eficientemente. A continuacin se muestran las bandas de gestin que regirn el desarrollo del proyecto a lo largo se ciclo de vida innovador.

HERRAMIENTAS DE INNOVACIN

Para el desarrollo de nuestra idea utilizamos la herramienta i wish ya que tiene grandes ventajas hoy en da debido a que con ella podemos obtener ideas creativas un poco fuera de lo convencional, no hay limitantes sobre el proceso de desarrollo creativo y esto nos ayudan bastante a la innovacin, con esta herramienta nosotros obtuvimos algunas frases con las caractersticas deseadas para el prototipo: Deseara que la limpieza de barcos no fuera tan exhaustiva y riesgosa.

Deseara que la limpieza se realizara por si sola y fuera lo mayor efectiva posible.

Deseara que no fuera tan lenta la limpieza del barco.

Deseara contribuir al mercado naviero desarrollando una tecnologa til e innovadora.

Deseara contribuir a la ecologa reduciendo la contaminacin producida por los residuos de la limpieza.

Deseara un modelo sustentable.

Despus de aplicar esta valiosa tcnica comprendimos de una manera mas clara el enfoque que queremos para nuestro diseo y las caractersticas que deseamos darle con la finalidad de satisfacer las necesidades de nuestro cliente.

DESARROLLO DEL PROTOTIPO

Nuestro prototipo es diseado en un programa de dibujo asistido por computadora llamado Solidworks, ya que es de gran apoyo para el diseo mecnico y la automatizacin gracias a su facilidad para generar modelos paramtricos de partes y ensamblajes adems de que muestra una gran compatibilidad con otros software que pueden ser valiosas herramientas para la validacin de nuestro prototipo.

En el diseo debemos tener en cuenta factores como la temperatura, la salinidad del agua, presin de trabajo; que son datos variables en cada puerto o punto de trabajo, estos datos pueden afectar seriamente en el funcionamiento del robot. As como tambin debemos disear un sistema sellado hermticamente para que el agua no entre dentro de los componentes internos y pueda verse afectado su funcionamiento. Necesitamos comprar los componentes principales del robot como son las pulidoras, para disear los acoplamientos o soportes necesarios para poder fijarlos dentro de la carcasa del robot; y as poder ensamblar el prototipo para someterlo a pruebas de validacin mediante cargas y sometimiento a esfuerzos. Para el manejo del prototipo se pretende construir un control lo mas sencillo posible para que el operador no tenga grandes dificultades al manejarlo, se utilizar el lenguaje C para programar el o los microcontroladores necesarios para dicho control del prototipo. Nuestro prototipo del robot debe cumplir con las siguientes especificaciones o cualidades: El robot es capaz de desplazarse por s mismo por el casco del barco.

El robot se adhiere magnticamente al casco para mayor seguridad, empieza a limpiarlo siguiendo una ruta previamente establecida.

Utiliza un sistema de avance tipo oruga para generar el movimiento sobre la superficie curva, la cadena cuenta con recubrimiento elastmerico magntico.

La limpieza del casco se realiza utilizando cuatro cepillos rotatorios, estos cepillos o pulidoras son accionados por un motor elctrico.

Se controla de forma remota mediante un solo ordenador en el que, a travs de un sistema de control, el operario puede manipular o supervisar el movimiento del robot.

Despus de aplicar las herramientas antes mencionadas se llegaron a varias ideas del cmo podra ser el prototipo, teniendo esto se realiz un filtro para las caractersticas que podran agregarle valor al producto y crear un deseo en el cliente.

Al tener una idea objetiva de las necesidades a cubrir se hicieron borradores y bocetos de la forma en general y de la colocacin de los componentes. Para tener en mente los

componentes del prototipo se hace una lista de estos, como se muestra en la tabla 1.
Tabla 1. Lista de componentes en prototipo.

4 2 2 1 2 --

Pulidoras Sistemas de traccin (llantas, cadena, etc.) Motores para traccin Caparazn o carcaza Sistema de engranes para traccin| Coples y tornillera

El diseo del prototipo se har en un software CAD, especficamente SOLIDWORKS 2012 (del cual se cuenta con la licencia en el Instituto Tecnolgico de Quertaro). Previamente al desarrollo de los diseos, se aclara que todos incluyen un sistema de arneses el cual asegura que en caso de la separacin con la superficie el prototipo no caer ni se hundir.

Primer Diseo.

Se elabor un primer diseo en computadora, en el cual las pulidoras se encuentran al exterior del caparazn y la traccin es por medio de guas y cables de sujecin. En la figura 6 se muestra el diseo.

Figura 6. Primer diseo realizado para el prototipo.

Segundo Diseo

En el primer diseo realizado el mtodo de traccin es robusto y costoso, ya que sera necesario incluir guas para el movimiento y motores externos de gran potencia para mover cada una de las guas. Por sta razn se descart este sistema de traccin y se opt por un sistema convencional, ya usado en la actualidad por juguetes, robots de inspeccin y rescate. ste sistema es magntico, se incluyen en el prototipo ruedas magnticas para asegurar la adherencia a la superficie a limpiar. Esto es posible ya que todos los cascos de buques son de acero, el cual entra en la clase de materiales ferromagnticos. En la Figura 7 se aprecia el nuevo diseo, en el cual, adems de cambiar el sistema de traccin, las pulidoras estn en el interior del caparazn, esto contribuye a proteger al sistema de golpes.

Figura 7. Segundo diseo del prototipo.

Diseo final

Analizando el segundo diseo, se percat una debilidad en este, la cual era el sistema de adherencia a la superficie (por medio de llantas magnticas), como es de esperarse, el rea que se adhiere a la superficie es poca ya que la geometra de las llantas es circular. Para eliminar este fenmeno se tom como base el sistema de traccin de tanques de guerra, al cual le llamaremos tipo oruga, este tiene un rea mucho mayor en contacto con la superficie. A la banda que actuara como cadena de traccin se le aadirn imanes a todo lo largo y ancho de esta, para as asegurar la mayor adherencia posible.

Figura 8. Imagen lateral del sistema de traccin.

En la Figura 8 se aprecia el juego de engranes colocado para dar traccin al prototipo; el engrane superior ser el que contenga la traccin, proporcionada por un motor. Todos los componentes colocados en el diseo estn basados en herramientas y dispositivos existentes en el mercado. La carcaza se dise especficamente para el tamao de los componentes a usar. El tamao del caparazn es el siguiente: 54cm de Largo, 44cm de ancho y 28cm de alto, con estas medidas aseguramos que los componentes podrn tener espacio en el interior y sin tener un exceso en el tamao. La herramienta para la limpieza a usar es una pulidora vertical de la marca Travers de 750 W, alimentada por corriente alterna de 127V. Se hizo el diseo CAD de la pulidora tomando en cuenta sus medidas. En la Figura 9 se aprecia el diseo de la pulidora y adherido a este, una junta Kardan, esto con el motivo de darle un poco de libertad de movimiento y pueda tomar ms fcilmente la geometra de la superficie a limpiar.

Figura 9. Diseo CAD de la pulidora (izq.), pulidora real. (der).

A continuacin se muestran imgenes especficas tomadas del modelo CAD, esto para lograr un mayor entendimiento del sistema en el prototipo.

Figura 10. Vistas del prototipo: Superior (izquierda), frontal (superior derecha) y lateral (inferior derecha).

Para dar movimiento al sistema de traccin se usarn dos motores de 24V CD de potencia, los cuales estarn en ensamblados en la parte central del caparazn, implementando un cople que brinde el movimiento al engrane superior. En la Figura 6 se aprecia lo anterior

Figura 11. Vista isomtrica del prototipo, mostrando los motores de traccin.

El prototipo fue diseado teniendo en cuenta el ensamble y desensamble de este, ya que esta es la operacin clave para el desarrollo del producto. Haciendo el ensamble de la manera ms fcil posible se puede ahorrar tiempo y dinero en el proceso.

SISTEMA ELCTRICO

El sistema elctrico estar dividido en dos partes que ser la parte de potencia y la parte de control, para la parte de potencia incluiremos el desplazamiento de la oruga y el funcionamiento de las 4 pulidoras; y en la parte de control tendremos la regulacin de la velocidad de la oruga y el encendido o apagado de las pulidoras.

CONTROL DE DESPLAZAMIENTO

Para poder regular la velocidad y movimiento de la oruga se encontr un circuito de control (Figura 12) prediseado para el control de 2 motores de 12 a 24 volts con una demanda de hasta 20 ampere, el control de la velocidad se hace por medio de un pin al que se le inyecta un tren de pulsos tipo PWM, cuenta con opciones de encendido individuales para cada motor, direccin de ambos motores y el pin de reset utilizado como paro de emergencia.

Figura 12. Circuito de control marca Polulo para 2 motores.

En la figura 13 se muestra una fotografa de dicho circuito, con sus respectivos pines de conexin, donde las salidas se encuentran del lado izquierdo y las entradas de control del lado derecho.

V+: Voltaje de Potencia. OUTA: Salida a Motor A. OUTB: Salida a Motor B. GND: Tierra fsica.

V+: Voltaje de control. 5V(out): Salida de 5v FF2: Control motor A. FF1: Control motor B. RESET: Reinicio o Paro. PWM: Control por pulsos. DIR: Direccin. GND: Tierra fsica.
Figura 13. Pines de conexin.

Se realiz la conexin del circuito en el programa Proteus para su simulacin, obteniendo el funcionamiento deseado de los motores, logrando la alimentacin requerida por las especificaciones del fabricante con opcin a control de velocidades gracias al PWM. En la figura 14 se muestra el circuito base, el cual ser empleado para el desplazamiento del prototipo.

Figura 14. Circuito de control para oruga.

CONTROL DE PULIDORAS

Para el control de encendido de las pulidoras se ha optado por un control simple de apagado y encendido, ya que solo nos importa estos dos estados, se conectaran las cuatro pulidoras a un solo cable de alimentacin, el cual estar controlado por un operador en la superficie con solo un botn de encendido, en la figura 15 se muestra un bosquejo de la implementacin de dicho control.

Figura 15. Control de pulidoras.

VALIDACIN DEL PROTOTIPO

Para asegurar el funcionamiento de cualquier producto es necesario incluir un proceso de validacin antes de asegurar su funcionamiento. En el caso nuestro proyecto, los puntos fundamentales en el desarrollo de la tarea son: Limpieza adecuada. Tiempo estimado. Adherencia a la superficie. Funcionamiento durante tiempos y jornadas especficas.

Tomando en cuenta estos puntos se realizarn dos pruebas de validacin, las cuales tendrn que aprobarse en los puntos mencionados. Como hacer pruebas de validacin no es suficiente para asegurar al cliente que el producto ser de calidad, hemos decidido que el proceso de ensamblaje y el proceso de pruebas se

certificarn ante la Norma ISO9001:2008. Con esto aseguraremos que los procesos llevados en el desarrollo y en la validacin del producto son de calidad. Primer Validacin

La primera prueba ser un proceso de limpieza en lugares sobre el agua (contenedor de Lquido, casco de buque). Se arrojar agua a presin para asegurar la adherencia. El proceso durar 2 horas, este tiempo se estima que ser el suficiente para la limpieza del rea superior del casco en un buque. Despus del proceso se verificar que la limpieza sea la correcta, que el prototipo no sufri daos ni perdi la adherencia. El tiempo ser estrictamente de 2 horas, si el prototipo no logra este tiempo no pasar la prueba. Segunda Validacin En la segunda prueba, se realizar abajo del agua, durante un tiempo predeterminado para asegurar que soportar la limpieza de un buque completo. Se someter a fuerzas laterales para simular el impacto de las olas. Para aprobar la segunda prueba se tomaran las mismas consideraciones que en la primera validacin. El tiempo que deber durar el prototipo realizando la tarea debajo del agua ser de 3 horas. Validacin de diseo

Como validacin de diseo se realizaron pruebas de elemento finito sobre la carcasa del prototipo para verificar que material es el correcto para esta aplicacin. El estudio solo se realiza en el caparazn ya que los componentes no estarn sometidos a esfuerzos en el momento que ocurra una colisin, esto ya que en el peor de los casos el prototipo perder la adherencia y se asegurar por medio del sistema de arneses. El punto interesante a estudiar es la deformacin de la estructura, esto podra arruinar el funcionamiento o bien su garanta de limpieza y estabilidad. Se har dicha prueba en el caparazn, simulando la fuerza aproximada de la marea en una de las caras de la estructura (1000N). En la Figura 16 se muestra el primer resultado del anlisis de esfuerzos, en sta se muestra el desplazamiento o deformacin que ocurrira en el prototipo.

Figura 16. Anlisis de esfuerzos, desplazamiento terico.

Como se aprecia en la Figura 16 el desplazamiento en la superficie tiene un valor de 16.27mm. Este desplazamiento es suficiente para que el material llegue a su punto de ruptura.

Al encontrar esta reaccin del material, es necesaria una correccin. La primera solucin que se pens fue hacer ms robusta la carcasa con una capa ms gruesa de material. Esta solucin puede ser poco viable ya que el material sigue siendo maleable y aumenta el peso total de la estructura en gran escala. Para la solucin del problema se hizo una revisin de los materiales existentes en aplicaciones en donde el ambiente lo somete a esfuerzos. La situacin ms cercana y viable fue el uso de Fibra de vidrio ya que este puede ser tan duro como se requiera, depende del espesor. Otra ventaja que nos da el uso de este material es su fcil manejo y su amplia variedad de proveedores. La ventaja con ms importancia en nuestro caso es que no ser necesario hacer pruebas de elemento finito al material, esto por la nica razn de que el material es usado en lanchas y est probado prctica y tericamente. En caso de presentarse un choque o vibracin considerables es posible un cada del robot como consecuencia del impacto, para evitar esto el robot contar con un cable de carga para estar sujeto al casco en un caso como estos, el cable deber ser monitoreado peridicamente para verificar que su dimetro es el adecuado y que los torones y alma no muestren desgaste significativo segn la norma ASME B30.2

BIBLIOGRAFIA

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