OBJETIVO Activar un motor a pasos mediante la secuencia proporcionada por una GAL.

INTRODUCCIN Motores a pasos Tambin conocidos como "stepper motor" pueden girar en un ngulo preciso llamado "paso" o "step". Debido a que resultan muy precisos y confiables, se emplean comunmente en aplicaciones donde el posicionamiento mecnico resulta ser muy importante. Son ideales cuando se tiene que girar un eje y detenerlo en ciertas posiciones con una precisin de hasta centsimas de milmetros, y dicha posicin permanece bloqueada hasta que no se una nueva orden para hacerla girar en el sentido que queramos. MARCO TEORICO MOTORES A PASOS Principios de funcionamiento Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator.

Rotor de un motor de reluctancia variable

Estator de un motor de 4 bobinas

Los motores de pasos pueden ser vistos como motores elctricos sin conmutadores. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente o, en el caso de los motores de paso de reluctancia variable, una pieza dentada hecha de una material magntico. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejado por un controlador o driver. Cabe recordar que el motor se pueden hacer girar en sentido horario y antihorario, y que en un motor de paso real existe un nmero mayor de imanes y bobinas excitadoras. En general: Pasos por revolucin = (Nmero de fases -o bobinas-) x (Nmero de dientes en el rotor) Para algunos motores de pasos, el nmero de bobinas NO es igual al nmero de fases. Mientras ms grande sea el nmero de polos magnticos y bobinas, menos grados girar el eje por paso. Diferencias entre un motor de pasos y un motor DC Los motores DC de fcil rotacin (llamado hobby motors o free-spinning DC motors), son dificiles de posicionar de forma precisa. Aun cuando se haya calculado el tiempo exacto para prender y apagar el motor, la armadura no para inmediatamente debido a que los motores DC tienen unas curvas de aceleracin y desaceleracin muy graduales, por lo tanto la estabilizacin es muy lenta. Agregando un juego de engranajes y amortiguadores podramos reducir el problema, pero an as la estabilizacin por parte del motor DC continua siendo lenta y afectara caractersticas importantes como el torque que debe entregar el motor. La nica manera de usar un motor DC para un preciso posicionamiento sera usar un Servomotor. Un servomotor consiste de un pequeo motor DC, un mecanismo de realimentacin (usualmente es un potencimetro conectado al rotor por medio de engranajes), y un circuito de control que compara la posicin del motor con la posicin deseada, y mueve el motor convenientemente. Esto puede, y es en algunos casos, muy complicado, costoso y ocupa demasiado espacio para muchas aplicaciones. Los motores de paso, sin embargo, se comportan de una forma diferente que un motor DC. Primero, ellos no pueden correr libremente por su cuenta. Como su propio nombre lo dice, ellos se "paran" en un determinado tiempo. Tambin difieren de los motores DC en su relacin Torque-Velocidad. Los DC no son buenos para generar grandes torques a bajas velocidades, en cambio, los motores de paso hacen lo contrario ya que producen grandes torques a bajas velocidades. Los motores de paso tienen otra caracterstica que no tiene un motor DC, el torque esttico (holding torque), el cual permite que el rotor se mantenga en su posicin cuando no esta girando. Esto es muy til en aplicaciones donde el motor de prende y apaga continuamente, mientras la fuerza que acta contra el motor aun esta presente. Esto elimina la necesidad de usar mecanismos de frenado. Los motores de paso no responden simplemente a una seal de reloj, ellos tienen muchos bobinados que tienen que ser activados en forma secuencial para hacer girar el rotor, ya sea en sentido horario o antihorario. Si las seales de control no son enviadas de

forma correcta, el motor no girar, y si pudiera hacerlo, ocasionara ruido y/o girara de una manera tosca e inapropiada. Un circuito capaz de convertir seales de reloj a seales de direccin y control para energizar la bobina es llamado traductor(translator). Muchos motores de pasos incluyen un driver (o controlador) seguido de un traductor para entregar la corriente necesaria a las bobinas del motor.

Una tpica conexin traductor/controlador. Un ejemplo bsico de una configuracin "translator + driver".

caractersticas de los motores a pasos Los motores de pasos se diferencian de los otros tipos de motores por las siguientes caractersticas: Convierten pulsos elctricos en movimientos rotacionales discretos. No son muy rpidos en trminos de RPM (revoluciones por minuto), en comparacin con los dems tipos de motores, por ejemplo para un motor de 1000 pasos por segundos, tiene un RPM de 150 y 1.8 por paso. Siempre necesitan de un circuito especial externo para controlarlo (driver o manejador) debido a que no se le puede conectar directamente a una fuente de alimentacin. Son ideales para el posicionamiento, ya que son de fcil manejo y normalmente no necesitan una constante realimentacin (lazo cerrado de control) o monitoreo. Lo nico que se requiere es transmitir un nmero exacto de pasos para llevarlo a una posicin exacta y repetible. El motor de paso de lazo abierto es ideal para sistemas que operan a bajas aceleraciones y cargas estticas, pero un sistema de lazo cerrado seria esencial para altas aceleraciones y cargas variables. Alcanzan una gran precisin y pueden moverse en incrementos muy pequeos, caracterstica difcil de lograr en los motores DC pues aunque se desenergize el motor muy rpido, la inercia del rotor continuar girando el eje hasta una posicin casual. Debido a su bajo costo y pequeo tamao en comparacin con los dems tipos de motores, son empleados en disk-drives, impresoras, plotters, etc. Entre las caractersticas comunes en los motores de pasos, tenemos los siguientes elementos:

 Voltaje: Los motores de pasos usualmente tienen un rango de voltaje, que va indicado en el mismo motor o en las hojas de datos. A veces es necesario exceder el rango de voltaje para obtener el torque deseado de un motor dado, pero esto puede sobrecalentar y/o disminuir el tiempo de vida del motor. Resistencia: Una caracterstica comn es la resistencia por bobina. Esta resistencia determinar la corriente que pase por el motor, tambin como la curva de torque del motor y la mxima velocidad de operacin. Grados por paso: Este es el factor mas importante al momento de escoger un motor para una determinada aplicacin. Este factor especifica el nmero de grados que el rotor girar por cada paso. En la operacin de medio paso del motor, el nmero de pasos por revolucin es el doble y los grados por revolucin se reducen a la mitad. Hay motores de 0.72, 1.8,3.6, 7.5, 15, y hasta 90 por paso. Los grados por paso es comnmente referido como la resolucin del motor. Si un motor tiene el solo nmero de pasos/revolucin, basta dividir 360 por este nmero para obtener el valor de grados/pasos. Tipos de motores de paso Existen dos tipos de motores de paso, los de imn permanente y los de reluctancia variable. Existen tambin los hbridos, de imn permanente desde el punto de vista del controlador. Los de imn permanente muestran resistencia cuando intentamos girar el eje con los dedos, mientras que los de reluctancia variable, casi siempre giran libremente o con menos dificultad. Sin embargo pueden mostrar cierta resistencia debido a una magnetizacin residual en el rotor. Los motores de paso de reluctancia variable usualmente tienen 3 o 4 devanados con un retorno comn, mientras que los de imn permanente tienen 2 devanados independientes, sin tap central en motores bipolares, y con tap central en motores unipolares. Existen una amplia gama de motores de paso. Hay desde motores con un paso de 90 hasta motores de alta resolucin de imn permanente con un paso de 1.8 . Con un controlador adecuado un motor de imn permanente puede trabajar en fase partida, es decir a medios pasos. Algunos controladores pueden manejar micropasos.

Nota: Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar Existen bsicamente 2 tipos de motores de pasos Motores de reluctancia variable Motores de imn permanente: motores unipolares, motores bipolares, y motores multifases

Segn la construccin de las bobinas del estator, podemos diferenciar entre motores "bipolares" y motores "unipolares". Los primeros tiene las bobinas con un arrollamiento nico, mientras que los segundos tienen las bobinas compuestas por dos arrollamientos cada una.

En la figura anterior podemos ver esta diferencia de forma grfica. A igual nmero de espiras, el unipolar, deber tener menor seccin en el hilo de las bobinas, aumentando por tanto su resistencia y disminuyendo su par a bajas velocidades. Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de polaridad en las bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso" y puede ser muy variado en funcin de la aplicacin y por tanto de la construccin del mismo. Adems, existe la posibilidad (con el control electrnico apropiado) de conseguir una rotacin de medio paso. Los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado por el fabricante y rebasado dicho rango, estaremos provocando una velocidad de giro del campo magntico creado por el estator muy elevada, no siendo el rotor capaz de alcanzar esa velocidad, provocando una prdida de sincronizacin y quedando frenado en estado de vibracin. Conceptos bsicos en el control de motores de paso Pasos (steps) La mayora tienen un paso entre 7.5 y 1.8. Esto se traduce en 48 a 200 pasos por revolucin respectivamente. Si se quiere una mejor resolucin, el paso debe ser menor. Pull-in y Pull-out rate El Pull in rate es la mxima velocidad con la cual puede arrancar un motor con carga sin perder pasos. El Pull out rate es la mxima velocidad a la cual puede operar un motor con carga sin perder pasos. El Pull in rate es siempre menor al Pull out rate, ya que si se quiere que el motor rinda a su mxima velocidad sin perder pasos es necesario acelerar desde una velocidad menor.

Resonancia Hacer resonar un motor significa que el motor sufre una prdida de pasos. Esto ocurre a ciertas frecuencias que deben evitadas. Al operar un motor sin carga en un rango de frecuencias, se detectarn frecuencias naturales de resonancia, estas se pueden detectar auditivamente o por medio de sensores. Cuando se trabaja bajo estas condiciones o no se pueden evitar estas velocidades, se debe agregar un factor de amortiguamiento externo, mayor inercia o un driver controlador adecuado. Los motores de imn permanente son menos inestables que los de reluctancia variable, pues tienen mayor inercia en el rotor y un torque de arranque mas elevado. Motores unipolares Su caracterstica principal es tener un tap central, de manera que es esquema de cableado es tomar el (los) tap (s) centrales y conectarlos a la fuente de alimentacin positiva. El circuito controlador se encargar de poner cada bobina a tierra para energizarla de manera secuencial. El nmero de fases es el doble al nmero de bobinas, ya que cada bobina es dividida en dos por medio del tap central.

Conexin de 4 fases

En adicin a la secuencia de manejo estndar, una secuencia de manejo a medio paso y otra de gran torque son posibles. En la secuencia de gran torque, 2 bobinados estn activados al mismo tiempo para cada paso del motor. En este caso el torque es 1.5 veces mas que el entregado en una secuencia estndar, pero maneja el doble de corriente. La secuencia de manejo a medio paso es la combinacin de las 2 anteriores. Primero una bobina es activado, luego dos bobinas, luego una, etc. Esto hace que le nmero de pasos por revolucin sea el doble y el ngulo por paso se reduzca a la mitad.

Secuencia de gran torque (izq.) y secuencia de medio paso(der.)

Los motores de paso unipolar, ya sean de imn permanente o hbridos con 5 o 6 cables, son cableados como lo muestra la figura con un tap central en cada uno de los bobinados. Los tap centrales tpicamente son conectados a al fuente de alimentacin positiva, y los extremos de cada bobinado son alternativamente puestos a tierra para invertir la direccin del campo entregado por el bobinado. Etapa de potencia Para lograr que una salida digital controle interruptores de transistor. corrientes o voltajes elevados se utilizan

Un transistor de potencia es capaz de manejar grandes cargas si es polarizado por una pequea seal digital.

En la figura anterior, aparece un interruptor para una carga inductiva. La resistencia de polarizacin de la base es usada para encender el transistor cuando el voltaje de seal se hace bajo. El diodo en paralelo con la carga inductiva permite que esta se desconecte sin picos abruptos cuando el transistor se apaga. Esto protege al transistor de una excesiva disipacin de potencia durante la conmutacin y de daos debidos a los picos de voltaje que pueden ocurrir cuando se apaga un inductor. Aunque existen configuraciones mas eficientes, en esta practica utilizaremos la ms sencilla ya que debido al carcter estrictamente didctico de esta no se ganara mucho con un circuito ms complejo, ya que

no se persigue un sistema de alto rendimiento. Dicha configuracin se presenta a continuacin:

DESARROLLO Simulacin e Implementacin Con la teora expuesta en este reporte, para poder controlar la activacin del motor a pasos debemos programar la GAL20V8 (Generic Array Logic) dispositivo utilizado en practicas anteriores. Las entradas y salidas de la GAL utilizada se presentan en la siguiente tabla Entradas Seal del reloj = Pin 1 Seal de direccin = Pin 2 Salidas Q0 = Pin 15 Q1 = Pin 16 Q2 = Pin 17 Q3 = Pin 18

La nica seal de control es la seal de direccin, la cual indica el sentido del giro del motor La secuencia para cada salida se presenta a continuacin Q3 0 1 1 0 0 0 0 0 1 Q2 0 0 1 1 1 0 0 0 0 Q1 0 0 0 0 1 1 1 0 0 Q0 0 0 0 0 0 0 1 1 1

Con la informacin de las tablas anteriores diseamos el programa para WinCUPL

Name PartNo Date Revision Designer Company Assembly Location Device

motor; 00 ; 28/11/2001 ; 01 ; Engineer ; WIN CUPL V5.1.4.0 ; None ; xx ; g20v8 ;

/* *************** INPUT PINS *********************/ PIN 1=clk ; /* */ PIN 2=x ; /* */ /* *************** OUTPUT PINS *********************/ PIN 15=Q0 ; /* */ PIN 16=Q1 ; /* */ PIN 17=Q2 ; /* */ PIN 18=Q3 ; /* */ field conteo = $define S0 'b' $define S1 'b' $define S2 'b' $define S3 'b' $define S4 'b' $define S5 'b' $define S6 'b' $define S7 'b' $define S8 'b' [Q3..Q0]; 0000 1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 1001 /**declaracion del conteo**/

/** ECUACIONES LOGICAS**/ sequence conteo { present S0 present S1 next S1; next S2; next S8;

if x if !x

Present S2

if x next S3; if !x next S1; if x if !x next S4; next S2;

present S3

present S4

if x next S5; if !x next S3; present S5 present S6 if x if !x next S6; next S4;

if x next S7; if !x next S5; if x next S8; if !x next S6; if x next S1; if !x next S7; }

present S7

present S8

Despus verificamos si el programa cumple con los requisitos mediante la simulacin

Desarrollo Experimental Despus de haber simulado el circuito este se implemento utilizando los siguientes componentes 1 GAL20V8 4 Transistores 2N222 1 Motor a pasos Resistencias Algunas de las caractersticas del motor utilizado son: Modelo: TRX-8962 Tensin de alimentacin max: 12V Corriente de alimentacin max: 1.5 A Para caracterizar el motor se mide las impedancias entre las distintas entradas del motor, los puntos donde se encuentra baja impedancia indica una bobina cerrada, donde se detecta circuito abierto no hay bobina. El siguiente paso es determinar la secuencia correcta de encendido y apagado de las bobinas. Con los terminales comunes conectadas a +Vcc se probaron distintas combinaciones, hasta encontrar una que hizo que el motor diera cuatro pasos en la misma direccin La asignacin de entradas al motor correspondientes a las salidas del Q3, Q2 , Q1, Q0 se presentan en la siguiente tabla Color del cable Rojo Amarillo Blanco Azul Caf Negro Conexin Q3 Q2 Q1 Q0 Tierra Tierra

El diagrama de conexiones del circuito completo se presenta a continuacin:

CONCLUSIONES - En el motor utilizado el paso completo es de 7'5 (medio paso 3'75) y el nmero de pasos por vuelta completa es de 48. En cada paso puede producirse un error cifrado de 0'5 en adelanto o en retraso, sin embargo, este error no es acumulativo, quedando anulado en el transcurso de los 360 grados. - Se pudo observar que cuando se efecto medio giro, el motor desarrollo un par menor y giro con menor precisin. - La mxima frecuencia admisible encontrada est alrededor de los 625Hz - La aplicacin de los motores a pasos determinara la secuencia de control, en esta practica la aplicacin fue solo didctica por lo que la secuencia realmente es muy sencilla BIBLIOGRAFIA DIGITAL DESIGN R. Floyd SISTEMAS DIGITALES Ronald J. Tocci LATTICE SEMICONDUCTOR CORPORATION GAL20V8 Generic Array Logic Datasheet Fuente de informacin in Internet http://alek.pucp.edu.pe/cursos/pregrado/iee215/pasos/