UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS.

Y MATEMTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

INTRODUCCIN A LA ROBTICA

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR

INTRODUCCIN A LA ROBTICA. CAPITULO 1.

DEFINICIONES BSICAS
QU ES UN ROBOT?
Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a travs de movimientos programados - Robot Institute of America, 1979 Un dispositivo automtico que realiza funciones que normalmente se considera son o debieran ser realizadas por humanos - Webster Un sistema que existe en el mundo fsico y que autnomamente sensa su medio ambiente y acta sobre l - Maja Mataric/USC Un mecanismo reprogramable con un mnimo de cuatro grados de libertad diseado para manipular y transportar partes, herramientas o implementar manufactura especializada a travs de movimientos programados para la ejecucin de la una tarea especifica de manufactura - Asociacin Britnica de Robotica (BRA) Manipulador: una maquina la cual tiene similares funciones a aquellas de los miembros superiores de los humanos, y mueve objetos espacialmente, desde una localizacin a otra. Robot de grabacin (Playback Robot): una manipulador el cual puede ejecutar una operacin por lectura de informacin memorizada de una secuencia de operacin, incluyendo posiciones y probable el cual aprendi siendo tomador manualmente a travs de rutinas de antemano. Robot inteligente: un robot el cual puede determinar su propio comportamiento/conducta a travs de sus funciones de senseo y reconocimiento. -Asociacin Japonesa de Robot Industriales (JIRA)Existen mltiples tipos de robots, cuya complejidad va desde aquellos que se utilizan en tareas industriales de ensambado (ej. fbricas de autos) hasta llegar a los de aspecto humano (humanoides).

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ROBTICA
Es una disciplina que combina todas aquellas actividades relacionados con el estudio, diseo, construccin, operacin y mantencin de robots. Es un campo de trabajo que combina diferentes disciplinas como Ingeniera Elctrica, Ingeniera Electrnica, Ingeniera Mecnica, Ciencias de la Computacin, Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias, etc. Disciplinas Relacionadas: - Visin Computacional - Inteligencia Artificial/Computacional - Ciberntica (Control + Ciencias de la Informacin + Biologa) - Mecatrnica (Mecnica + Electrnica + Computacin)

BREVE HISTORIA DE LA ROBTICA.

El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de la combinacin de las palabras checas robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo. La palabra robtica fue utilizada por primera vez por el cientfico y escritor de ciencia ficcin Isaac Asimov en 1942. El propuso las llamadas leyes de la robtica: Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores. Los primeros robots industriales modernos fue denominados Unimates y desarrollados a finales de la dcada de los 50s y principios de los 60s por George Devol y Joe Engelberger. En base a desarrollos posteriores Engelberger es considerado como el padre de la robtica. A finales de la dcada de los 70s y principios de los 80s el desarrollo de los robots industriales tuvo un rpido desarrollo debido principalmente a grandes inversiones desarrolladas por la industria automotriz.

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A continuacin se presenta una tabla resumen de los hechos mas relevantes en la historia de la robtica.

Tabla Resumen Histrico

FECHA
mid-1700s 1801 1805 1946 1951 1952

1954 1954 1959 1960 1961 1966 1968 1971 1973

1974 1974 1974 1975 1976 1978 1978

DESARROLLOS J. de Vaucason construy varias muecas mecnicas de tamao humano que tocaban msica. J. Jacquard invento el telar Jacquard, una maquina programable para tejer e hilar o estampar en ropa H. Maillardet construyo una mueca mecnica capaz de dibujar cuadros. Inventor americano G.C. Devol desarroll un controlador que puede grabar magnticamente seales elctricas y tocarlas de nuevo para operar una maquina mecnica, patentado en U.S. en 1952. Desarrollo en teleoperaciones (manipuladores por control remoto) para manejar materiales radioactivos. Patentes U.S. publico a Goertz (1954) y a Bergsland (1958). Prototipo de maquina de control numrico demostrada en el MIT despus de algunos aos de desarrollo. Parte del lenguaje de programacin llamado APT( Automatically Programmed Tooling). Posteriormente desarrollada y lanzada en 1961. Inventor Britanico C.W. Kenward aplico por patentar el diseo del robot. Patente Britnica publicada en 1957. G.C. Devol desarrollo diseo para transferir artculos programados. Patente U.S. publicada 1961. Primer robot comercial introducido por Planet Corporation. Fue controlado por schitches en limites. Primer Unimate robot introducido, basado en transferir artculos programados de Devol. Utiliz principios de control numrico para el control del manipulador y fue un robot manejado hidrulicamente. Robot Unimate fue instalado en la compaa de motores Ford para servir en una maquina de fundicin. Trallfa, una empresa Noruega, construyo e instalo un robot que pinta. Un robot mvil llamado Shakey desarrollado en SRI (Stanford Research Institute). Fue equipado con una variedad de sensores, incluyendo una cmara y sensores de tacto, y se puede mover sobre el piso. El Stanford Arm, un pequeo brazo robtico alimentado elctricamente, desarrolado en la universidad de Stanford. El primer robot tipo computadora con lenguaje de programacin, desarrolada en SRI para investigacin llamada WAVE. Sigui para el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes fueron posteriormente desarrollado en un lenguaje comercial VAL para Unimation por Victor Scheinman y Bruce Sinamo. ASEA introdujo todo el control elctrico del robot IRb6 Kawasaki, bajo la licencia de Unimation instal un soldador al arco para las ventanas de motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T con control computacional. El Robot Olivetti Sigma se us en operaciones de ensamblaje una de las primeras operaciones de ensamblaje de los robot. Remote Center Complanse (RCC) dispositivos para partes de insercin en ensamblaje desarrollado en el Laboratorio de Charles Stara Draper en U.S. PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot introducido por Unimation, basado en diseos desde un estudio de la General Motors. Cincinnati Milacron adapto el robot T y lo programo para realizar perforaciones y operaciones de rutina en componentes de aviones, bajo el patrocino de Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing) . Desarrollo del robot prototipo SCARA (Selective Complanse Arm Robotic Assembly) en la Universidad de Yamanashi (en Japn) para tareas de ensamblaje. Algunos robot SCARA fueron introducidos en 1981. Sistema robtico Bin-picking mostrado en la Universidad de Rhode Island. Utilizando machine vision, el sistema era capaz de escoger partes en orientaciones aleatorias y colocarlas fuera de la caja. Un Direct-drive-robot desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon. Utilizaba motores elctricos localizados en las articulaciones sin el usual mecanismo de trasmisin por encademaniento utilizado en la mayora de los robots. IBM introduce el robot RS-1 para ensamblaje, basado en varios de los desarrollos internos. Es un robot en marco de caja, que utiliza brazo que consiste en tres lados ortogonales. El lenguaje del robot es AML, desarrollado por IBM, tambin introducido para programar el RS-1. Se pblica informe de investigacin en Westinghouse Corp. Bajo el patrocinio de a Fundacin de Ciencia Nacional en sistemas de ensamblaje programable y adaptable (APAS), un proyecto piloto para utilizar robots de lneas de ensamblaje automatizado y flexible. Varios sistemas de off-line mostrado en Robot 8. Las operaciones tpicas de estos sistemas permitan programas del robot para ser desarrollados utilizando grficos intereactivos en un computador personal y luego eran descargados en el robot.

1979 1980 1981

1982

1983

1984

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En el mundo existen actualmente ms de 750 mil robots!

Fuente: United Nations Economic Commission for Europe (UN/ECE)

El ndice de compensacin del trabajo aumento en de un 100 a un 137, lo que implica que los precios relativos han cado de 100 en 1990 a 31 en 1999.

Fuente: United Nations Economic Commission for Europe (UN/ECE)

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LOS ROBOTS Y EL TRABAJO

Los robots permiten mejorar la calidad de vida de las personas al reemplazarlas en la realizacin de tareas repetitivas. Algunas personas piensan que los robots quitan trabajo a los humanos. Si bien es cierto que los robots reemplazan a humanos que realizaban el mismo trabajo, por cada robot que realiza una tarea peligrosa o repetitiva, nuevos puestos de trabajo son creados para disear, construir, programar y mantener dicho robot.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS

Dentro de las aplicaciones se puede observar los siguientes usos de los robots: A. B. C. D. Robots Industriales. Robots de Servicio. Robots de Exploracin. Otras aplicaciones.

A. ROBOTS INDUSTRIALES.
Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. En el mundo existen ms de 740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilstica.

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B. ROBOTS DE SERVICIO.
Los robots de servicio ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores. Se estima que en el mundo existen ms de 6000 de estas unidades, de los cuales 50% son robots domsticos, el 14% son robots submarinos, el 12% son robots mdicos, el 6% son robots de limpieza y el 23% restante corresponde a otro tipo de robots. Robots Mdicos Robots Domsticos Robots de Ayuda a Discapacitados Robots de Limpieza. Robots de Vigilancia. Robots Mdicos Robots Domsticos Robots de Ayuda a Discapacitados

Robots de Limpieza

Robots de Limpieza

Robots de Vigilancia

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C. ROBOTS DE EXPLORACIN
Permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas (ej. Marte), el fondo del mar (ej. Titanic) o la antrtica.

Robots Submarinos

Robots Espaciales

Robots Antrticos

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D. OTROS ROBOTS
Robots para Desactivar Minas Robot abastecedor de Gasolina

Robots para fumigar

Robot limpia aviones

Robots de juego

Robot limpia caeras

Robots entrega correspondencia

Robots levanta muros de construccin

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TIPOS DE ROBOT POR SU ESTRUCTURA MECNICA.

La clasificacin de los robots se puede ver por su estructura. Las configuraciones ms comunes son: 1. Cartesiano. 4. SCARA 2. Cilndrico. 5. Articulado 3. Esfrico (Polar) 6. Paralelo.

Diagrama

Cinemtica

Espacio de trabajo

Ejemplo

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ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT

Un robot est formado por: 1. Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. Sistema de locomocin/manipulacin

1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO)

La funcin de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideracin la informacin del medio ambiente.

Robot

Tarea

Medio Ambiente

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot, el cual puede variar en complejidad, de igual forma como vara la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).
Sensores Percepcin Modelacin Planificacin Ejecucin de la Tarea Control de los Actuadores Actuadores

Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la informacin que ste capta del medio ambiente, pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.

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Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: - Control Reactivo (no piense, reaccione) - Control Deliberativo (piense intensamente, luego acte) - Control Hbrido (Piense y acte independientemente, en paralelo) - Control basado en la conducta (Piense en la forma en que acta) Control Reactivo - Conjunto de reglas estmulo/respuesta (sensar/actuar) - Inherentemente concurrente (paralelo) - No hay memoria - Muy rpido y reactivo - Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo - Basado en el modelo clsico sensar->planificar->actuar - Inherentemente secuencial - Planificar requiere bsqueda, la cual es lenta - Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo - El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) - Normalmente la bsqueda y la planificacin requieren mucho tiempo Control Hbrido - Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior; b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores - Las capas deben operar en forma concurrente - Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta - Alternativa a los sistemas hbridos pero sin capa intermedia - Tambin posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa - Utiliza una representacin y una escala de tiempo nica en todo el sistema, esto permite la existencia de conductas concurrentes La forma en que el sistema de control es construido da lugar a dos grandes familias de robots, robots clsicos y robots BEAM (Biology Electronics Aesthetics Mechanics). Los robots clsicos estn construidos en base a componentes digitales, microprocesadores que procesan informacin en base a programas, y memorias que almacenan la informacin y los programas. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso central de los humanos. Los robots BEAM estn construidos en base a componentes analgicos, los cuales implementan en hardware (su estructura) la funcionalidad que necesitan. Este tipo de componentes implementan un sistema nervioso similar al sistema nervioso de los insectos.
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2. SENSORES
Los sensores son dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir informacin desde el mundo que los rodea. Su funcin es similar a la de nuestros sentidos. El tipo de sensores a utilizar depender de la de propiedad fsica que necesita ser sensada:

PROPIEDAD FSICA
Contacto Distancia Luz Nivel de Luz/ Imagen Sonido Olor Temperatura Inclinacin Altitud

TECNOLOGA
Switch, sensor de contacto Ultrasonido, radar, infrarrojo Diodo Infrarrojo, Fotoresistencia Cmaras Micrfono Qumica Termal, infrarrojo Inclinmetro, giroscopio Altmetro

El rango de complejidad de los sensores vara dependiendo de la cantidad de informacin que estos entregan: - Un switch es un sensor simple de tipo on/off - Una cmara de video entrega una gran cantidad de informacin (ej. 512x512 pixeles) Los sensores no proveen directamente la informacin que uno necesita (smbolos) sino que seales. Generalmente estas seales deben ser procesadas (ej. digitalizadas, filtradas) para poder obtener informacin que el robot pueda entender. Los sensores de los robots pueden ser manejados de forma activa o pasiva. De esta forma un sensor de temperatura es generalmente un sensor de tipo pasivo, es decir, solo capta informacin del medio ambiente. Por otra parte una cmara de video puede ser activa si posee la capacidad para moverse y activamente buscar objetos en su medio ambiente (ej. nuestros ojos). El tipo de percepcin que puede tener un robot puede ser dividida en: - Propiopercepcin: Sensa estados internos (ej. tensin de los msculos, posicin de un motor) - Exteropercepcin: Sensa estados externos (ej. visin, audicin)

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3. EFECTORES Y ACTUADORES
Un efector corresponde a cualquier dispositivo que afecte o modifique al medio ambiente. Ejemplos de efectores robticos son piernas, ruedas, brazos, dedos y pinzas. Un efector robtico esta siempre bajo el control del robot. Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una accin. Ejemplos de actuadores robticos son motores elctricos (servomotores, de paso, de corriente continua, etc.), cilindros neumticos y cilindros hidralicos.

4. SISTEMA DE LOCOMOCIN/MANIPULACIN
Los robots pueden tener un sistema de: a) locomocin y/o de b) manipulacin. El sistema de locomocin permite que el robot se mueva. El sistema de manipulacin permite que el robot pueda mover o alcanzar objetos que estn cerca de l. En base a estas caractersticas los robots se dividen en robots mviles y manipuladores robticos.

robot mvil

manipulador robtico

a) Locomocin Los tipos de efectores que pueden ser utilizados son: - Piernas/patas (para caminar, gatear, trepar, saltar, rebotar) - Ruedas (para rodar) - Brazos (para trepar, gatear, colgar) - Aletas (para nadar) A pesar de que la mayor parte de los animales utiliza piernas para desplazarse, la locomocin en base a piernas es mucho ms complicada que la en base a ruedas. Esto principalmente debido a problemas de estabilidad. Existen dos tipos de estabilidad: esttica y dinmica. La estabilidad esttica implica que el robot puede estar parado sin caerse. La estabilidad dinmica implica que el
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robot puede desplazarse sin caerse. Poseer estabilidad dinmica no quiere decir que se posea estabilidad esttica (ej. saltar en un pie, equilibrar una escoba invertida en la palma de la mano). A modo de ejemplo los seres humanos no poseemos estabilidad esttica. Nosotros podemos estar de pie porque poseemos un control activo de nuestro balance, logrado por la accin de msculos, nervios y tendones. Este control es aprendido y es la razn de que los bebes no puedan estar de pie. Para que un robot posea estabilidad esttica su centro de gravedad debe estar dentro de su polgono de soporte. El polgono de soporte es la proyeccin de sus puntos de soporte en la superficie sobre la que se encuentra. En un robot de 2 piernas el polgono de soporte es una lnea y por lo tanto no estable. En un robot de 3 piernas, con las piernas organizadas en forma de trpode y con el cuerpo sobre las mismas, el polgono de soporte es estable. Normalmente mientras ms piernas posea un robot ms estable ser. La mayor parte de los robots posee 6 piernas (hexpodos) tal como los insectos. El controlar la caminata de un robot es una tarea complicada, dado que se deben enviar las ordenes a los actuadores que controlan el movimiento de stas. Desde el punto de vista de gasto de energa es ms eficiente el utilizar ruedas para desplazarse. Esto dado que al desplazarse utilizando piernas siempre se debe levantar parte del cuerpo del robot para mover una pierna. Por otra parte al utilizar piernas se posee la capacidad de caminar por diferentes tipos de terrenos (este es le motivo por el cual los animales poseen piernas y no ruedas).

robot con ruedas

robot con piernas

En el mbito de la locomocin las posibles tareas a realizar son: - llegar a una posicin determinada - seguir una trayectoria determinada (ms complicado)

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b) Manipulacin El objetivo de un manipulador robtico es mover parte de su cuerpo de tal forma que uno de sus efectores (ej. mano, dedo, pinza) alcance una posicin y una orientacin dada en el espacio. Esto con el objetivo de tomar o tocar algn objeto. Los manipuladores robticos ms comunes son los brazos robticos. Las uniones permiten conectar partes de los manipuladores. A modo de ejemplo en el caso humano tenemos la mueca, el codo, la rodilla, etc. Los tipos de uniones ms comunes son: - rotacional (rotacin alrededor de un eje fijo) - prismtica (movimiento lineal) La manipulacin robtica es una tarea bastante complicada, dado que para alcanzar un objeto dado en el espacio, el robot debe poseer mecanismos de control de las uniones que permiten mover la parte del manipulador que alcanzar dicho objeto, respetando las leyes fsicas de la cinemtica y la .dinmica. En el contexto de la robtica se entiende por cinemtica a la correspondencia que debe existir entre el movimiento del actuador y el movimiento resultante del efector. Para controlar un manipulador debemos conocer su cinemtica (que est conectado con que, cuantas uniones existen, los DOF de cada unin, etc.). Este conocimiento se formaliza utilizando ecuaciones, que generalmente relacionan ngulos de una unin con movimientos traslacionales (x,y,z) del efector. La dinmica tiene que ver con la leyes que rigen los movimiento del manipulador (ej. la velocidad y la aceleracin de algn efector). Generalmente en las tareas de manipulacin no solamente se necesita alcanzar un objeto, sino que tambin tomarlo (grasping). La tarea de tomar un objeto introduce una dificultad adicional dado que se debe controlar la fuerza que se aplica al tomar el objeto, de tal forma de no romperlo. A modo de ejemplo el tomar un huevo o una ampolleta sin romperlos es una tarea difcil para un robot.

CINEMTICA, CINTICA Y DINMICA.

La cinemtica (kinematics) estudia los movimientos aislados desde las fuerzas y toques asociados con el movimiento linear y angular respectivamente. Adems de las derivadas del movimiento con respecto al tiempo, es decir, velocidad y aceleracin, incluso derivadas de orden superior estn todas combinadas en la cinemtica. En pocas palabras la cinemtica en robtica puede ser interpretada como los objetos de movimiento mecnico de todo tipo. Por otro lado la cintica (kinetic) involucra fuerzas, torques, energa, momentos de inercia, masa, equilibrio, estabilidad, etc. Y la cinemtica y cintica estn juntas combinadas dentro de la dinmica (dynamic).

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GRADOS DE LIBERTAD (DOF) Y GRADO DE MOVILIDAD (DOM)

Un concepto clave en robtica es el de grado de libertad (DOF degree of freedom). Grado de libertad significa la capacidad de moverse a los largo de un eje o de rotar a lo largo de un eje. En general un cuerpo libre en el espacio tiene 6 DOF, tres de traslacin (x,y,z) y tres de orientacin/rotacin (roll, pitch and yaw).

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z R3

T3 R2 T2 T1 x R1 y

Figura 1. Representa 6 grados de libertad en el movimiento espacial donde 3 corresponden a traslacin (T1, T2, T3) y 3 corresponden a rotacin (R1,R2,R3). Un automvil posee 3 DOF, 2 de posicin (x,y) y uno de orientacin (theta). De estos 3 DOF solamente los de posicin pueden ser controlados (por este motivo estacionarse es complicado). El brazo humano posee 7 DOF (3 en la espalda, 1 en el codo y 3 en la mueca), todos los cuales pueden ser controlados. A esto debemos sumar los DOF de la mano. Dado que para tomar alcanzar cualquier objeto en el espacio se necesitan solo 6 DOF, para un ser humano existe ms de una forma de alcanzar un objeto dado. La complejidad de las acciones que pueda realizar un robot depender de los DOF que posea. Mientras ms DOF posea un robot, ms complejas sern las tareas que pueda realizar. Lamentablemente ms complejo ser tambin el control de estas acciones. No todos los DOF que posea un robot pueden ser controlados (recordemos ejemplo automvil). Por cada DOF que pueda ser controlado deber existir al menos un actuador.

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VOLUMEN DE TRABAJO ( WORK VOLUME)

Es work volume corresponde al espacio en el cual el robot puede manipular su mueca, esta es la convencin que se adopta para evitar complicaciones de tamaos diferentes de los efectores que pueden ser colocados en la mueca del robot ya que el efector es un adicional al robot bsico. El work space se determina por las siguientes caractersticas fsicas del robot: 1. Configuracin fsica del robot 2. Tamao de las componentes del cuerpo, brazo y mueca. 3. Limites de las articulaciones del robot.

PRECISIN Y REPETIBILIDAD.
Precisin (acurracy) es la capacidad del robot para moverse a una posicin comandada a una velocidad especificada en su rea de trabajo establecida. La precisin corresponde a una medida de error es decir que esta definida como la diferencia entre el valor medido y el valor comandado. En cambio repetibilidad (repeatability) es una medida de la velocidad de posicin en una serie de intentos para posicionar el manipulador en una posicin fija.

Pobre Precisin Pobre Repetibilidad

Pobre Precisin Buena Repetibilidad

Buena Precisin Pobre Repetibilidad

Buena Precisin Buena Repetibilidad

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