Aplicacin del FPGA a la Robtica

Giancarlo Vilca Cayllahua

El objetivo FPGA en Robtica

Es poder mover,

saber donde esta orientados

y recibir o transmitir datos.

Robtica Industrial y la efectividad de las FPGAs La robtica es la ciencia de los robots, definidos segn la RAE como maquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a personas.

Los robots suplen labores que cada vez se hacen ms complejas para los propios humanos, dado esto a la magnificacin de procesos y el grado de complejidad de los mismos igualmente estudios hoy realizados tales como la exploracin espacial, la fabricacin y ensamble de aparatos electrnicos y muchos ms sucesos que hacen que la robtica hoy sea fundamental.

compuestos por un sistema mecnico que acta como articulaciones, actuadores, sensores de comunicacin y perceptivos, sistemas de control y planificacin generalmente controlado por una serie de microcontroladores o con mas complejidad por plataformas totalmente reprogramables como las FPGAs.

Fundamentalmente, las FPGAs son chips de silicio reprogramables. Los ingenieros pueden utilizar las FPGAs para implementar hardware personalizado dedicado a aplicaciones especficas mediante bloques lgicos precompilados y recursos de enrutamiento para configurar el chip. Tradicionalmente, las FPGAs han sido vistas como una herramienta utilizada exclusivamente por los ingenieros de diseo digital dotados de una comprensin avanzada de los lenguajes de descripcin del hardware.

Existentes grandes sistemas y dando como ejemplo uno encontramos controladores desde la red, que en conjuncin con las FPGA proporcionan procesamiento en tiempo real de la visin, bajo un protocolo llamado SNRP (Simple Network Robot Protocol) que permite la integracin de estos con la red y sus distintos sensores.

Ayuda con MODULO NI LabVIEW FPGA El Mdulo NI LabVIEW FPGA le ayuda a configurar arreglos de compuertas programables en campo (FPGAs) en hardware sin la complejidad de VHDL. Usted puede crear VIs de FPGA embebidos que combinan acceso directo a E/S con la lgica de LabVIEW definida por el usuario. Las aplicaciones incluyen dispositivos personalizados para rpida generacin de prototipos, simulaciones de alta velocidad, protocolos de comunicacin personalizados y control de lazo cerrado.

APLICACIN DE UNA FPGA EN EL SISTEMA DE CONTROL DE UN BRAZO MECNICO

La data del sensor es tomada por un sistema de adquisicin de datos, el cual a su vez la decodifica y enva al sistema de control, el sistema de control procesa la informacin y toma la decisin requerida por el sistema o el operador y la transmite al actuador (en este caso un servomotor), el cual ejecuta la accin ordenada por el controlador.

La FPGA es un arreglo lgico y digital que puede ser programado por diferentes softwares tales como el VHDL, el Verilog, ABEL, entre otros. La arquitectura de una FPGA consiste de un arreglo de varias celdas lgicas que se comunican entre s a travs de canales de posicin horizontal y vertical

IMPLEMENTACIN HARDWARE EN UNA FPGA DE UNA RED NEURONAL ARTIFICIAL

Resultado en FPGA Spartan III para los nmeros 3 y 5

SISTEMAS ROBOTICOS TELEOPERADOS

ROBOT GALATEA
Primeros pasos con FPGA Altera y Quartus II una FPGA ( Cyclone II EP2C5T144C8N ) ASK2CB una placa de desarrollo con otra FPGA ( Cyclone II EP2C8Q2208C8N )

La FPGA controla los motores regulando su velocidad de forma individual mediante la generacin de seales PWM.

PROTOTIPO VEHCULO-ROBOT