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APNDICE A



A-1 Funciones de Transferencia


En la teora de control muy frecuentemente se utilizan funciones denominadas
Funciones Transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de sistemas
lineales invariantes en el tiempo. El concepto de funcin de transferencia se aplica
solamente a sistemas lineales invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos
sistemas de control no lineales [13].

El motor de C.C, es un dispositivo que acta sobre la potencia para proporcionar
energa a una carga, como se muestra en la figura A.1.1 [14].

La funcin de transferencia del motor de C.C, se establecer para una aproximacin
lineal de un motor real y se despreciaran los efectos se segundo orden, como la histeresis y
la cada de potencial en las escobillas. El voltaje de entrada puede aplicarse a los terminales
del campo o a los de la armadura. El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a
la corriente del campo, siempre que el campo no este saturado, de este modo que


=K
f
i
f
.


Se supone que el momento de torsin desarrollado por el motor esta relacionado
linealmente con y con la corriente de la armadura como sigue:

T
m
= K
m
i
a
(t) =K
i
K
f


i
f
(t) i
a
(t). (A.1.1)


Segn la ecuacin (A.1.1), es evidente que para tener un elemento lineal debe
mantenerse una corriente constante, mientras que la otra se vuelve corriente de entrada.
Primero se considera controlada la corriente del campo, lo que proporciona una sustancial
amplificacin de potencia. Entonces tenemos, en la notacin de transformada de Laplace,


T
m
(s) = (K
1
K
f
I
a
)I
f
(s) = K
m
I
f
(s)


104


Figura A.1.1 Motor de C.C.



Donde i
a
= I
a
es una corriente de armadura constante y K
m
se define como la
constante del motor. La corriente del campo esta relacionada con el voltaje del campo por

V
f
(s)= (R
f
+L
f
s)I
f
(s).

El momento de torsin del motor T
m
(s) es igual al proporcionado a la carga. Esta
relacin puede expresarse como

T
m
(s)= T
L
(s)+ T
d
(s).

Donde T
L
(s) es el momento de torsin de la carga y T
d
(s) es el momento de torsin
de perturbacin, a menudo debe. Sin embargo, el momento de torsin de perturbacin, a
menudo debe considerarse en sistemas sujetos a fuerzas externas, como las rfagas del
viento en las antenas. El momento de torsin de la carga para una inercia de rotacin como
la mostrada en la figura A.1.1, se escribe como

T
L
(s) = Js
2
u(s) + fs

u(s). (A.1.2)


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Figura A.1.2 Modelo del diagrama de bloques para el motor de C.C, controlado por el
campo.


Ordenando las ecuaciones, tenemos


T
L
(s)= T
m
(s)- T
d
(s). (A.1.3)

T
m
(s) = K
m
I
f
(s).


Por tanto, la funcin de transferencia de la combinacin motor-carga es






En la figura A.1.2, se muestra el modelo del diagrama de bloques para el motor de
C.C, controlado por el campo. En forma alterna, la funcin de transferencia puede
escribirse en trminos de las constantes de tiempo del motor como

Donde t
f
=L
f
/R
f
y t
L
=J/f tpicamente, encontramos que y con frecuencia la
constante de tiempo puede despreciarse.



s L R
s V
s I
f f
f
f
+
=
) (
) (
) )( ( ) ( V
) (
f f f
m
R s L f Js s
K
s
s
+ +
=
u
). / )( / (
/
f f
f m
L R s J f s s
JL K
+ +
=
106
El motor de C.C, controlado por la armadura utiliza una corriente de campo
constante y, por tanto, el momento torsin del motor es


T
m
(s) = (K
1
K
f
I
f
)I
a
(s) = K
m
I
a
(s) (A.1.4)


La corriente de la armadura se relaciona con el voltaje de entrada aplicado a la
armadura por

V
a
(s)= (R
a
+L
a
s)I
a
(s) + V
b
(s).


Donde V
b
(s) es el voltaje de la fuerza contraelectromotriz proporcional a la
velocidad del motor. Por tanto, tenemos

V
b
(s)= K
b
w(s)

Y la corriente de la Armadura es


Las ecuaciones (A.1.2) y (A.1.3) representan el momento de torsin de la carga, de
modo que

T
L
(s) = Js
2
u(s) + fs

u(s) = T
m
(s)- T
d
(s). (A.1.5)

En la figura A.1.3 se muestra esquemticamente las relaciones del motor de C.C,
controlado por la armadura. Usando las ecuaciones (A.1.4) y (A.1.5), o en forma alterna, el
diagrama de bloques, obtenemos la funcin de transferencia



Sin embargo, para muchos motores de c.c., es despreciable la constante de tiempo
de la armadura, y por tanto



s L R
s K s V
s I
a a
b a
a
+
+
=
) ( ) (
) (
e
] ) )( [( ) ( V
) (
) (
a m b a a
m
K K f Js s L R s
K
s
s
s G
+ + +
= =
u
) 2 (
2 2
n n
m
w s w s s
K
+ +
=
,
107




Donde la constante de tiempo equivalente t
1
=R
a
J/(R
a
f+K
b
K
m
).
Es interesante observar que K
m
es igual a K
b
. Esta igualdad puede comprobarse
considerando la operacin cuando se desprecia la resistencia del rotor. La potencia de
entrada al rotor es (K
b
w)i
a
y la potencia entregada al eje es Tw. En la condicin de estado
estacionario, la potencia de entrada es igual a la potencia entregada al eje, de modo que
(K
b
w)i
a
= Tw; como T
m
= K
m
i
a
, encontramos que K
b
=K
m
.



Figura A.1.3 Motor de c.c. controlado por armadura.



Los motores elctricos se emplean para mover cargas cuando no se necesita una
respuesta rpida y para requerimientos de potencia relativamente bajos.


Comparacin del comportamiento del motor de C.D, controlado por inducido con el
motor de C.D, controlado por campo.

Una ventaja del motor de C.C, controlado por campo es que el amplificador
necesario puede ser simplificado debido al bajo requerimiento de potencia del campo de
control. Sin embargo, la necesidad de una fuente de corriente constante es una importante
desventaja en el funcionamiento controlado por el campo. Es mucho ms difcil disponer de
una fuente de corriente constante que de una fuente de tensin constante. La operacin
controlada por campo tiene algunas desventajas mas con respecto a la de motor de C.C,
controlado inducido. En el motor controlado por inducido, la fuerza contraelectromotriz
acta como una amortiguacin; en el motor de C.C, controlado por el campo en cambio no
es ese el caso y hay que proveer la necesaria amortiguacin para el motor y la carga.
) 1 (
)] /( [
] ) ( [ ) ( V
) (
) (
1 a
+
+
=
+ +
= =
s s
K K f R K
K K f Js R s
K
s
s
s G
m b a m
m b a
m
t
u
108
Debido al bajo rendimiento del funcionamiento controlado por campo, puede constituir un
problema el calor generado en el inducido.

Las constantes de tiempo del motor de C.C, controlado por campo generalmente son
grandes en comparacin con las constantes de tiempo de un motor equivalente controlado
por inducido. Al efectuar una comparacin de constantes de tiempo entre funcionamiento
con control de campo y con control por inducido hay que tomar en consideracin la
constante de tiempo del amplificador de potencia en el estudio del funcionamiento
controlado por inducido.


A-2 Modelos de sistemas electromecnicos: motores y generadores


Corriente elctrica y campos magnticos interactan en varias formas, tres de las
cuales son las ms importantes para entender la operacin de la mayora de los dispositivos
de conversin electromecnico de la energa, tales como motores lineales y rotatorios, y
sensores elctricos de movimiento.

La primera relacin importante entre corriente y magnetismo es que una corriente
elctrica establece un campo magntico, la intensidad del campo en un punto particular
depende de la intensidad de la corriente, material y la geometra de la situacin. Un caso
tipo idealizado se esboza en la figura A.2.1 donde un toroide de radio R hecho de un
material con permeabilidad envuelve con N vueltas de alambre con i amperes.




Figura A.2.1 Toroide envuelto en N vueltas


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La intensidad del campo en el centro del toroide esta dada por


El hecho importante es que la intensidad del campo es proporcional a la intensidad
de corriente y al numero de vueltas de alambre en torno al toroide. La permeabilidad es
una propiedad del material y representa el grado en que el material ayuda a la corriente a
establecer el campo. Para el aire
o
=4t x 10
-7
(Wb/A)m. Para materiales ferromagnticos
como el hierro en condiciones tpicas no saturadas, la permeabilidad puede ser varios miles
de veces
o
. El efecto neto de estas relaciones entre corriente y campo magntico es que un
campo intenso se puede establecer por el envo de corriente a travs de muchas vueltas de
alambre enrollado en torno a un material ferromagntico. Si se hace un corte para producir
un pequeo hueco en el ncleo del toroide del esquema de la fig. A.2.1, entonces el campo
se vera levemente reducido pero ser accesible para interactuar con los conductores que
transportan la corriente y que pueden colocarse all.


Tal dispositivo es un electromagneto, llamado as por que el campo se forma y se
controla por la corriente elctrica en el alambre.


El segundo afecto electromagntico de inters para nosotros es el hecho que una
carga q movindose con un vector velocidad v en un campo magntico de intensidad B
experimenta una fuerza F dada por el vector producto cruz F=qv x B. Si la carga en
movimiento esta compuesta de una corriente de i amperes en un conductor de longitud l
metros dispuestos en ngulos rectos al campo de intensidad de B teslas, entonces la fuerza
en el ngulo recto al plano de i y B tiene magnitud

F=Bli newtons (A.2.1)

Esta ecuacin es la ecuacin bsica de uso de un campo magntico para convertir
energa elctrica desde una fuente de corriente i en energa mecnica haciendo que la fuerza
F trabaje en algn objeto mecnico. Tales dispositivos se llaman motores y la ecuacin
A.2.1 es la ley del motor, la cual sirve para encontrar la fuerza en el rotor, expresa fuerza
(una variable mecnica) en trminos de corriente (una variable elctrica), tambin se tiene
una relacin que da el efecto de un movimiento mecnico en electricidad.



El hecho bsico es que si una carga se esta moviendo en un campo elctrico y se
fuerza a lo largo de un conductor, se establece un voltaje elctrico entre los extremos del
conductor. La relacin es que si un conductor (el cual esta lleno de partculas cargadas) de
longitud l metros se mueve a una velocidad v metros por segundo a travs de un campo
i N
R
B
t

2
=
110
constante de B teslas en ngulo recto a la direccin del campo entonces el voltaje entre los
extremos del conductor esta dado por


e(t)= Blv volts.


Esta expresin se llama la ley del generador, y es la base para generar potencia
elctrica moviendo un conductor en un campo y permitiendo que se origine una corriente
que fluya en un circuito externo.


Para el control del movimiento rotatorio un componente comn es el motor de
corriente-directa (CD). Los principios fundamentales estn dados por la ley del motor (Bli)
y la ley del generador (Blv). Sin embargo, mas que dar la intensidad del campo y la
geometra de los devanados, es normal expresar el desarrollo del torque en el rotor en
trminos de la corriente de armadura y como una constante del motor K
m
.

T= K
m
i
a
.

Y para expresar el voltaje generado como resultado de la rotacin en trminos de la
velocidad rotacional del eje y como una constante del generador K
g
.











u

g
K e =