Universidad Tcnica Federico Santa Mara - Departamento de Electrnica Control de Accionamientos Elctricos.

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I.- Introduccin:

Hoy en da la mquina de induccin tiene variadas
aplicaciones en la industria (principalmente como motor),
que van desde cintas transportadoras, ascensores, traccin de
automviles y trenes elctricos, has incluso algunas
aplicaciones en generacin de energa elica.
En el pasado la mquina de induccin era considerada una
mquina de velocidad casi constante, y de poderse variar su
velocidad, era complicado y de alto costo, sin embargo con la
llegada de la incursin de la electrnica de potencia fue
posible conseguir fuentes trifsicas de frecuencia variable, lo
que motiv un notable desarrollo en el mbito del control de
velocidad por cambio de frecuencia. Aun as, surgi una
nueva complicacin, la necesidad de mantener la capacidad
de generar torque cuando es disminuida la tensin de
alimentacin, a frecuencias menores a la frecuencia nominal,
ya que es necesario mantener el flujo magnetizante constante
durante todo el control.
Con la llegada del Control Vectorial, se solucion este
problema, ya que permite desacoplar el control de torque y el
de flujo magntico y adems permite controlar la mquina de
induccin de manera similar a una mquina de corriente
continua.
A continuacin se simula el control de una mquina de
induccin mediante el Control de Campo Orientado de Flujo
de Rotor.

II.- Planteo y Desarrollo del problema:

Considerando los parmetros de la mquina de induccin
de la tarea N 2 y utilizando el modelo de Simulink
proporcionado realice:

1. Modelo de la mquina:
Implemente el modelo de corriente (basado en la
ecuacin de rotor) para la estimacin del flujo del
rotor (y compare los resultados con los valores
medidos en la mquina).

El modelo de corriente se usa para estimar el flujo de
rotor

u[

, a partir de la corriente de estator i

u[
s
y de la
velocidad

(lo que implica contar con una medicin de

m
.





Figura 1: Modelo de Corriente
En la salida del subsistema proporcionado que representa
la mquina de induccin se cuenta con las corrientes
i
u
, i
b
c i
c
, tal como sera en la realidad donde se contara
con las mediciones de estas corrientes.
Es necesario hacer una transformacin vectorial para as
obtener la corriente i
u[
s
.

Matricialmente la transformacin se expresa como sigue:

_
i
u
i
[
_ =
2
S
_
1
u

1
2
S
2

1
2

S
2
__
i
u
i
b
i
c
_

Lo mismo, expresado en ecuaciones:

i
u
=
2
S
_i
u

1
2
i
b

1
2
i
c
]

i
[
=
2
S
_
S
2
i
b

S
2
i
c
_

La implementacin de esta transformacin en bloques
Simulink:


Figura 2: Transformacin Vectorial desde |
a
, |
h
, |
c
a |
u
x

Tarea 3 ELO-386 Control de Accionamientos
Elctricos
Germn Sandoval Andrade, ROL USM: 2721037-6
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Con esto ya es posible implementar el modelo de
corriente de la Figura 1, para estimar el flujo de rotor

u[

.


Para comparar la medicin misma del flujo

u[

directamente de la mquina, con la estimacin del flujo,
se usar la notacin mdulo-ngulo para expresar
nmeros complejos.

Comparacin de Magnitud de Flujo de Rotor Medido y
Estimado


Figura 3: Magnitud de Flujo de Rotor Medido y Estimado
La estimacin de la magnitud del flujo es perfecta, el
valor estacionario del flujo es [
u[
[ = u,9681|wb].


Comparacin del ngulo de Flujo de Rotor Medido y
Estimado


Figura 4: ngulo de Flujo de Rotor Medido y Estimado

La estimacin del ngulo del flujo de rotor es perfecta.


2. Rotacin de Coordenadas:
Implemente rotaciones de coordenadas desde
sistemas - a d-q para la medicin de corrientes y d-q
a - para la aplicacin de voltajes de referencia.


Ya se cuenta con la corriente en coordenadas o-[, es
necesario hacer la rotacin a coordenadas d-q, para as
cerrar los lazos de corriente.

Tambin se cuenta con el ngulo del flujo de rotor 0
c
, que
se obtuvo a travs del modelo de corriente, con el
estimador de flujo.

Por definicin:


i
dq
= i
u[
c
-]0
c


La implementacin en Simulink es la siguiente:



Figura 5: Rotacin de Coordenadas de u- a d-q

Las corrientes i
sd
e i
sq
son las que cierran el lazo de
corriente.
La actuacin de ambos controladores PI son voltajes, en
coordenadas d-q, respectivamente.
De el motor se pueden obtener corrientes en coordenadas
(a,b,c), por tanto se debe actuar sobre l en las mismas
coordenadas.

Antes de pasar a las coordenadas (a,b,c), es necesario
pasar por las coordenadas o-[ de forma intermedia.


Figura 6: Esquemtico Rotacin de Coordenadas de d-q a u- y de u- a
(a, h, c).
La implementacin en Simulink es la siguiente:

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Figura 7: Implementacin en Simulink de Rotacin de Coordenadas de d-q
a - y de - a (a,b,c).

3. Controladores PI de corriente.
Considerando la dinmica elctrica de las ecuaciones
de estator ajuste PI para el control de la corriente |
d
e
|
q
.

Para disear los controladores, es necesario encontrar una
expresin para la planta, la que para efectos de control de
corriente, llamaremos 0
0

(s).

La funcin de transferencia que describe el
comportamiento dinmico de la mquina de induccin
para efectos de control de corriente es:

0
0
i
(s) =
i
d
s
:
d
s
=
i
q
s
:
q
s
=
1R
c

c
s + 1


Donde, R
c
= R
s
+[
L
m
L
r

2
R

,


c
=
oI
s
R
c



Remplazando los valores de los parmetros se obtiene:

R
c
= 1,46S6|]

c
= u,uu27|s]

Con lo que la planta queda:

0
0
i
(s) =
u,682S14
u,uu27s +1



El ancho de banda del lazo de velocidad deber ser
2u|Ez], el ancho de banda del lazo de corriente, debe ser
mucho mayor, se usa el criterio del 10%, es decir el ancho
de banda (de S|JB]) debe ser a lo menos 10 veces mayor
que el de velocidad.

Se escoge una frecuencia de corte
c
= Suu|Ez].
El factor de amortiguamiento = u,7u7.

Una buena aproximacin (como punto de partida) es:


o =
1
I

n



o = 666,SS


Se ingresa el modelo nominal de la planta en la ventana de
comandos de MATLAB, y luego se recurre a RLTOOL.

Ah, se le agrega un integrador, y un cero real (o) en la
ventana Control and Estimation Tools Manager

Luego en SISO Design for SISO Design Task, se
configuran los parmetros damping ratio ( = u,7u7) y
natural frequency (
n
= Suun).

Cuando se tiene un polo exactamente en el origen
(integrador), y un = u,7u7, se puede hacer la siguiente
aproximacin:

n
=

c
2


Una vez que se hacen los ajustes necesarios, se obtiene la
siguiente figura que permite ajustar el controlador:



El controlador queda:

C

(s) =
S(s +1uSu)
s


Para comprobar que cumple con el ancho de banda deseado
es necesario desplegar un diagrama de bode de lazo cerrado.

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Figura 8: Diagrama de Bode de Lazo Cerrado para Controladores PI de
Corriente
Como una primera prueba al controlador calculado, se arma
un lazo de control estndar, donde se coloca como planta el
modelo nominal antes descrito que representa el
comportamiento dinmico de la mquina de induccin
relativo a las corrientes, se implementa su respuesta a un
escaln de corriente.

El lazo que se implementa en Matlab es el siguiente:


Figura 9: Lazo de Control Estndar, para Respuesta a Escaln
La respuesta a escaln es la siguiente:


Figura 10: Respuesta a Escaln de Corriente.

El seguimiento es perfecto a estado estacionario, hay un
pequeo overshoot, pero en un rango aceptable.


4. PI de velocidad
Considerando solo el modelo del subsistema mecnico
ajuste un controlador de velocidad para obtener
anchos de banda de 2|Hz] (incorpore lmite en I
q
a
un valor igual a 2|
a
num|na|
y antienrrollamiento).


Hay que encontrar un modelo nominal para la mquina de
induccin para efectos de control de velocidad.
sta se trata de una transferencia entre velocidad y corriente,
sin embargo no es directa, ocurre de manera intermedia, a
travs del torque elctrico.

La ecuacin tpica de torque de la mquina de induccin es :

I
c
=
S
2
I
m
I

p (
rd
i
sq

q
i
sd
)

Los ejes coordenados estn orientados con el campo, por lo
que:

I
c
=
S
2
I
m
I

p
d
i
sq


El valor del flujo
d
se puede calcular :

I
LL
cd

J

Jx
=
r

scn(t)

=
I
LL
cd

=
22u2
2n Su

=
d
= u,99|wb]

Adems el flujo magntico de rotor se define:

=
I
m

s + 1
i
sd

En estado estacionario:

= I
m
i
sd


i
sd
= 11|A]
Adems:

I
c
= 2,9uS4 i
sq


Las variables mecnicas de las mquinas estn gobernadas
por la siguiente ecuacin (sin considerar torque de carga):

=
I
c
[s


Remplazando los valores obtenidos anteriormente:

=
2,9uS4 i
sq
u,12s


Finalmente la transferencia entre velocidad de giro y
corriente:

0
0
o
(s) =
24,2117
s






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El controlador es de la forma:


C
o
=
k(s + o)
s

o =
1
I

n



o = 44,42



Se ingresa el modelo nominal de la planta en la ventana
de comandos de MATLAB, y luego se recurre a RLTOOL.

Ah, se le agrega un integrador, y un cero real (o) en la
ventana Control and Estimation Tools Manager

Luego en SISO Design for SISO Design Task, se
configuran los parmetros damping ratio ( = u,7u7) y
natural frequency (
n
= 2un).

Cuando se tiene un polo exactamente en el origen
(integrador), y un = u,7u7, se puede hacer la siguiente
aproximacin:

n
=

c
2


Una vez que se hacen los ajustes necesarios, se obtiene la
siguiente figura que permite ajustar el controlador:




El controlador queda:

C
w
(s) =
S,6849(s + 44,4)
s


Para comprobar que cumple con el ancho de banda deseado
es necesario desplegar un diagrama de bode de lazo cerrado.



Figura 11:Diagrama de Bode de Lazo Cerrado para Controlador PI de
Velocidad

Como una primera prueba al controlador calculado, se arma
un lazo de control estndar, donde se coloca como planta el
modelo nominal antes descrito que representa el
comportamiento dinmico de la mquina de induccin
relativo a la velocidad, se implementa su respuesta a un
escaln de velocidad.


El lazo que se implementa en Matlab es el siguiente:



Figura 12: Lazo de Control Estndar, para Respuesta a Escaln.


La respuesta a escaln es la siguiente:


Figura 13: Respuesta a Escaln de Velocidad






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Hay que disear un sistema de antie-nrrollamiento, ste
cuenta con un saturador, se pide limitar la corriente i
q
s
por
un valor igual al 200% de la corriente i
q
s
nom
.
Es necesario calcular la corriente nominal i
q
s
nom
.
Se puede despejar de la frmula de la potencia:

P
nom
=
nom
I
c


I
c
= 2,9uS4 i
q
s

nom
= 1S2,89|roJ s ]

P
nom
= 8|kw]

Por lo tanto:

i
q
s
nom
= 18|A]

La salida del controlador de velocidad es en la variable
torque, es decir el torque mximo I
c
mx
que define al
limitador, debe ser proporcional al doble de la corriente
nominal i
q
s
.

I
c
mx
= 2,9uS4 2 i
q
s


I
c
mx
= 1u4,S9| ]

Es el valor lmite con que hay que configurar el limitador
del sistema de anti-enrrollamiento.



Figura 14: Esquema de Anti-enrrollamiento
Las funciones de transferencia

(s) y
2
(s) se definen:

(s) = C
o
()

2
(s) = C
o
(s)
-
C
o
()
-

(s) = S,6849

2
(s) =
44,4u4
6,84s + 16S,6







5. Control Vectorial
Haciendo una idealizacin del inversor (es decir
asumiendo tensiones aplicadas iguales a las tensiones de
referencia entregadas por los controladores de corriente)
implemente un control vectorial para la mquina. Presente
resultados de inversiones de marcha e impactos de carga.

5.1 Inversin de Marcha

La velocidad de giro nominal es
nom
= 146u|RP]
equivalentemente
nom
= 1S2,89|roJ s] .

La inversin de marcha se hace usando como referencia
de velocidad un escaln que va desde +
nom
hasta

nom
.


Figura 15: Seguimiento de Velocidad de Giro para Inversin de
Marcha sin Torque de Carga

Se observa un control bastante bueno, una dinmica
rpida y con poco overshoot. La inversin de marcha a
velocidad nominal tarda aproximadamente 0.3 [s] en
completarse.

La referencia de corriente i
q
c
s
tiene un peak de
SS,8|A], es decir no sobrepasa los lmites impuestos por
el esquema de anti-enrrollamiento 2 i
q
s
nom
= S6|A], lo
que comprueba el funcionamiento, por otra parte la
medicin de i
q
s
presenta un pequeo overshoot en
t = 1|s], debido a la aplicacin del escaln de velocidad
en ese instante, ya que esta corriente es proporcional al
Figura 16: Corriente de referencia |
q

x
y medicin de |
q
x
para Inversin
de Marcha, sin Torque de Carga
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torque, y a su vez el torque es la actuacin en el lazo de
control de velocidad.
En t = S|s] se observa un pequeo undershoot, debido a
que en este instante se aplica la inversin de marcha, su
causa es la misma que la del overshoot.


Figura 17: Torque Elctrico de Referencia, y Torque Elctrico
Medido en la Mquina, para Inversin de Marcha sin Torque de Carga
Hay un muy buen seguimiento del torque elctrico a su
referencia, con pequeos overshoot y undershoot,
provocados en los instantes en que se aplica el escaln de
velocidad, y la inversin de marcha, respectivamente,
debido a que el torque es la actuacin del lazo de control
de velocidad.
El valor peak de la referencia de torque es 1u4,6| ],
precisamente el valor que se puso como limitante en el
limitador del esquema de anti-enrollamiento, lo que
confirma su buen funcionamiento.

Ahora se realizan las mismas mediciones pero aplicando
un torque de carga I
L
= 2u| ].


Figura 18: Seguimiento de Velocidad de Giro para Inversin de
Marcha con

= 2| m]
Se observa una oscilacin inicial en la velocidad de giro,
que no apareca cuando el torque de carga era cero, sin
embargo rpidamente es compensada por el lazo de
control, a travs del torque elctrico de referencia
(actuacin).


Figura 19: Corriente de referencia |
q

x
y medicin de |
q
x
para
Inversin de Marcha, con

= 2| m]
Se observa la misma oscilacin inicial que en la grfica de
velocidad de giro, esto es debido a que como se mencion
anteriormente, la corriente es proporcional al torque
elctrico, y este a su vez es la actuacin del lazo de
velocidad.


Figura 20: : Torque Elctrico de Referencia, y Torque Elctrico
Medido en la Mquina, para Inversin de Marcha sin Torque de Carga
5.2 Impactos de Carga

Se trata de un escaln de I
L
aplicado, cuando la velocidad
de giro haya alcanzado su valor estacionario.
Se aplicar una referencia de velocidad, escaln de amplitud

nom
, en t = 1|s], el escaln de I
L
ser de amplitud
Su| ], aplicado en t = 2|s].


Figura 21: Seguimiento de Velocidad de Giro, con Impacto
de Carga de

= | m]
Se observa una oscilacin a partir de t = 2|s], que es
producida por el impacto de carga de I
L
que es aplicado en
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ese instante de tiempo, pero que es rpidamente compensada
por el lazo de velocidad en aproximadamente u,1S|s].


Figura 22: Torque Elctrico de Referencia, y medido en la
Mquina, para un impacto de carga de

= | m]











































III.- Conclusiones

Se logr un control bastante bueno, debido a que incluso
fue capaz de compensar una perturbacin (Torque de
Carga), lo que comprueba que el sustento terico del
Control de Campo Orientado es bastante aproximado a la
realidad, por no decir exacto.
Fue posible notar claramente la simplificacin del modelo
al hacer las rotaciones de coordenadas, por el parecido
con el modelo de la mquina de corriente continua.
Adems se comprob la exactitud del modelo de
corriente, que permite estimar el flujo de rotor, con la
medicin de la corriente de estator, y as evitar hacer una
medicin directa de flujo, que al parecer es bastante mas
engorrosa, y costosa.
Se podra haber hecho una aproximacin mucho ms
exacta a la realidad, si se hubiera usado un modelo de
calibracin que considerara el inversor, ya que en esta
tarea solo se us un modelo de diseo.