SAUC'ISSE, un robot sous-marin autonome

Fabrice Le Bars, Jan Sliwka, Luc Jaulin

DTN (Dpartement des Technologies Nouvelles)
ENSIETA (Ecole Nationale Suprieure des Ingnieurs des Etudes et Techniques dArmement)
2 rue Franois Verny, 29806 Brest Cedex 9 - France

lebarsfa@ensieta.fr, sliwkaja@ensieta.fr, jaulinlu@ensieta.fr

Rsum Depuis 2007, l'ENSIETA (Ecole Nationale Suprieure des Ingnieurs des Etudes
et Techniques d'Armement) construit des robots sous-marins autonomes. Ces robots
participent tous les ans au concours SAUC-E (Student Autonomous Underwater
Challenge - Europe) et permettent de tester et valider des algorithmes de rgulation,
dtection, localisation, estimation d'tat et de paramtres ou encore SLAM (Simultaneous
Localization And Mapping) utilisant le calcul par intervalles. Le robot que nous allons
prsenter est SAUC'ISSE, notre premier AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Un
deuxime robot aux caractristiques similaires, nomm SARDINE, a aussi t construit
pour tudier la faisabilit d'une collaboration entre robots sous-marins.

Mots cls robotique, sous-marin, AUV, localisation, intervalles, SAUC-E.

1. Introduction

Le robot sous-marin autonome SAUC'ISSE a t construit l'origine par des tudiants pour
participer au concours SAUC-E 2007. Les buts de cette comptition sont de dvelopper la
robotique sous-marine autonome en permettant des quipes multidisciplinaires d'tudiants,
ingnieurs et industriels de travailler ensembles. La comptition se passe en gnral dans une
piscine (ou une marina) o les robots sous-marins doivent effectuer des missions autonomes de
dplacement, dtection, identification et localisation telles que passer travers des cadres,
suivre une boule rouge, suivre un coin du bord de la piscine, rentrer dans une bote ou encore
faire surface au-dessus d'une balise acoustique... Ces missions, dj difficiles sur terre sont
souvent encore plus complexes dans l'eau, notamment cause de problmes de visibilit,
tanchit ou communication. D'abord, nous dtaillerons l'architecture physique (mcanique et
lectronique) du robot. Ensuite, nous expliquerons les algorithmes qui y sont embarqus,
notamment pour la localisation et le contrle du robot.

2. Description de lAUV SAUCISSE

2.1 Aspect extrieur du sous-marin

La partie principale de SAUCISSE est un tube en aluminium de 18 cm de diamtre et 70 cm de
long. Ces dimensions sont un bon compromis pour la fois faciliter le transport du robot et
avoir suffisamment despace pour contenir tous les composants internes ncessaires.
Laluminium a t choisi pour son amagntisme (ceci est important si on veut utiliser une
boussole magntique) et sa rsistance la corrosion. Le tube est rendu tanche en plaant 2
tapes (sorte de couvercles) munies dun joint torique et maintenues par des vis de part et dautre
du tube. Des vis dextraction son utilises pour faciliter louverture du tube. Pour communiquer
avec les capteurs et actionneurs externes du sous-marins, des connecteurs tanches (de marque
Switchcraft et Bulgin) sont placs sur la tape arrire. La tape avant a t laisse sans
connecteurs pour faciliter son ouverture et ainsi pouvoir changer rapidement les batteries du
sous-marin. Une structure spciale fixe au tube a aussi t faite pour servir de support aux
propulseurs.

Les angles de roulis et tangage ne sont pas contrls et restent stables grce une quille leste
qui sert de support pour le sonar et le propulseur vertical. Ainsi, le centre de volume du sous-
marin est au-dessus du centre de gravit. De plus, des petits lests trous (en plomb) peuvent tre
ajouts sur des tiges aux quatre coins du sous-marin pour atteindre la limite de flottaison et
affiner lquilibrage. De cette manire, le sous-marin na besoin que dune force trs faible pour
descendre en profondeur et lorsque le propulseur vertical est arrt, le sous-marin remonte tout
seul la surface.


Figure 1 : SAUCISSE dans leau

2.2 Organisation intrieure

Des rails colls dans le tube en aluminium permettent de tirer une plaque en Plexiglas qui sert
de support lensemble des lments internes de SAUCISSE. Un tiroir attach sous cette
plaque permet daccder aux batteries sans avoir dplacer les autres lments.


Figure 2 : Tiroir et lments internes de SAUCISSE

2.3 Electronique


Figure 3 : Electronique de SAUCISSE

3 propulseurs (Seabotix BTD150) sont utiliss pour faire bouger le robot :
1 propulseur vertical sert rgler la profondeur du sous-marin.
2 propulseurs horizontaux permettent de contrler sa vitesse et sa direction.

Pour contrler ces propulseurs, nous utilisons des variateurs (Robbe Rokraft) qui font varier la
puissance envoye aux moteurs selon la forme du signal PWM (Pulse Width Modulation) quils
reoivent. Pour gnrer ces signaux partir de programmes excuts sur lordinateur, nous
utilisons un module dinterface (Labjack UE9) connect au PC embarqu par USB.

Lordinateur embarqu dans SAUCISSE est un PC/104 (Eurotech CPU-1482) quip dun
processeur Pentium M 1.4 GHz et 512 MB de RAM. Le systme dexploitation et les
programmes sont stocks sur un disque dur 2.5 pouces de 320 Go. 8 ports USB, 1 Ethernet, 2
RS232 et 1 VGA nous permettent de connecter facilement nimporte quel priphrique
dordinateur classique (cran, souris, clavier). Ce PC peut tre aliment directement partir
de batteries 24 V grce son tage dalimentation, qui fournit en plus des tensions rgules de
+3.3, +5, +12 et -12 V.

2 webcams tanches analogiques (une oriente vers lavant et une vers le bas) sont connectes
lordinateur embarqu via des convertisseurs audio-vido vers USB.

Pour obtenir la profondeur du sous-marin, nous utilisons un capteur de pression (Keller
PAA33X) connect au PC avec un convertisseur RS485 USB. Ce capteur est fix sur la tape
arrire du sous-marin.

Une centrale inertielle (MTi Xsens) prte par le GESMA (Groupe dEtudes Sous-Marines de
lAtlantique) nous permet dobtenir lorientation du robot. Elle est quipe dun filtre qui
fusionne les donnes magntiques et inertielles. Elle se connecte au PC embarqu via un
convertisseur RS232 USB.

Le principal capteur servant obtenir la position du sous-marin dans la piscine est le sonar
(Tritech MiniKing). Celui-ci est aussi connect lordinateur via un convertisseur RS232
USB.

Un point daccs Wifi (D-Link DWL G700AP) ainsi quune antenne externe de 1 m nous
permettent de communiquer avec le robot lorsquil est proche de la surface de leau. Sil doit
aller plus profondment, lantenne est mise sur un flotteur et un dport dantenne de 5 m la relie
au sous-marin. La Connexion au Bureau Distance (commande mstsc) de Windows (le PC/104
embarqu fonctionne sous Windows XP) permet nimporte quel ordinateur portable ou mme
tlphone mobile quip de Windows de lancer des programmes sur le PC embarqu (ceci peut
aussi tre fait avec VNC sous Linux par exemple).

Lalimentation de SAUCISSE est divise en 2 parties :
Les propulseurs sont aliments par une batterie de 12 V.
Le PC/104, le point daccs Wifi (via le 5 V fourni par ltage dalimentation du
PC/104), les camras analogiques (via le 12 V fourni par le mme tage dalimentation)
et le sonar sont aliments par une batterie de 24 V.

Tous les autres priphriques (capteur de pression, centrale inertielle, Labjack) sont aliments
par les ports USB de lordinateur embarqu.

3. Localisation et contrle

3.1 Principe

Des algorithmes de rgulation en profondeur, cap, vitesse et distance classiques associs
d'autres algorithmes de dtection, localisation et contrle plus innovants forment l'intelligence
du robot.

L'une des principales difficults pour le robot est de pouvoir se localiser par rapport aux bords
de la piscine o il volue. La plupart des solutions existantes pour rsoudre le problme de la
localisation sont bases sur des techniques probabilistes (filtre de Kalman, estimation
Baysienne, filtres particulaires, voir [1]). Dans notre cas, un observateur d'tat utilisant le
calcul par intervalles [2] et prenant en compte des donnes aberrantes venant du sonar rotatif du
sous-marin lui permet d'estimer sa position. De plus, une mthode originale supplmentaire
mettant en jeu un contracteur sur limage (voir [3] pour plus dinformations sur les contracteurs
et [4] pour le contracteur sur limage) est actuellement en cours dlaboration. Un algorithme de
SLAM utilisant la propagation de contraintes pourrait aussi tre test sur le sous-marin (voir [5]
et [6] pour son application offline sur des donnes des sous-marins Redermor et Daurade du
GESMA).

Le robot peut :
Etre tlopr de diffrentes faons en utilisant les algorithmes de rgulation et contrle
voulus : pas de rgulation, rgulation en profondeur et rgulation en cap et vitesse dans
le plan...
Effectuer des enchanements de missions prdfinies sous forme de scripts (fichiers
texte avec quelques mots-cls prenant des paramtres) : successions et combinaisons
entre rgulations en profondeur, cap, vitesse ou distance dont les consignes changent au
cours du temps ou appel des fonctions particulires telles que l'activation du suivi de
waypoints, mur ou boule rouge...

Les quations d'tat du robot sous-marin peuvent tre dcrites de cette faon :

2 1
1 2
cos
sin
x v
y v
u u
v u u v

= +

(1)

o , x y sont les coordonnes du robot, son orientation et v sa vitesse. Les entres
1
u et
2
u
sont les acclrations fournies par les propulseurs droite et gauche. Ce modle normalis
correspond un robot sous-marin une profondeur constante (la rgulation en profondeur du
robot est considre comme dj rsolue et ne sera pas considre ici) sans roulis ni tangage. De
cette manire, notre sous-marin peut tre considr comme un robot voluant en 2 dimensions.

Pour prendre en compte la prsence de donnes aberrantes, nous considrons qu'une pose du
robot est valide si elle est consistante avec toutes les mesures faites aux temps k k l sauf q
d'entre elles (voir q-intersection dans [7] et [8]).

3.2 Observateur utilis pour la localisation

Le systme peut tre discrtis comme suit :

( )
1 k k k
x
+
= x f (2)

o est le pas de temps, ( ) , , , x y v = x est le vecteur dtat et

( ) ( )
( ) ( )
1 4 3
1
2 4 3
2
3 2 1 3
4 4 1 2 4
cos
sin
k
x x x
x
x x x
x
x u k u k x
x x u k u k x

+ | |
| |
|
|
+
|
|
=
|
|
+
|
|
|
|
+ +
\
\
f (3)

On suppose que le robot se dplace dans une piscine de forme connue. Son sonar permet de
mesurer la distance horizontale entre le robot et le bord de la piscine selon la direction pointe
par le sonar (cette direction change au cours du temps car cest un sonar rotatif). Si la piscine est
compose de bords verticaux, lquation dobservation du systme est

( )
k
d g x = (4)

o
k
g est une fonction dobservation donne par un algorithme simple de calcul de distance
des segments.
Le principe de notre observateur est de calculer lensemble des tats possibles ( ) k X . Le centre
( )
k x de ( ) k X est retourn par lobservateur en tant questimation du vecteur dtat
actuel du robot. Ce sera cette estimation qui sera utilise par le contrleur pour calculer
le vecteur de contrle ( ) k u .

3.3 Contrleur utilis pour le suivi de waypoints

Le principe de ce contrleur est dcrit dans la figure suivante :


Figure 4 : Principe du contrle du robot sous-marin

Dabord, le planificateur de mission envoie au contrleur un waypoint ( ) ,
w w
x y atteindre.
Lorsque le waypoint courant est atteint avec une prcision prdfinie (i.e.
( ) ( )
2 2

w w
x x y y + ), le planificateur passe au waypoint suivant. Le contrleur
choisi est donn par lexpression suivante :

1
1

| |
=
|
+
\
u , o

cos
sign det

sin
w
w
x x
y y

| | | |

| = |
| |

\ \
(5)

Le principal avantage de ce contrleur est sa simplicit. La direction que le robot doit suivre est
donne par le vecteur ( )
,
T
w w
x x y y = e . Lorientation estime du robot est donne par le
vecteur
( )

cos , sin
T
= v . Si v est la droite de e (i.e. ( ) det , 0 < v e ), le robot tourne
droite ( 1 = ), autrement il tourne gauche ( 1 = ).

4. Conclusion

Dans cet article, nous avons dcrit un AUV utilisant la fois des techniques classiques de
lautomatique et des algorithmes plus innovants. Cette plateforme nous permet la fois dinitier
des tudiants la robotique sous-marine et de tester en conditions relles les algorithmes
dvelopps dans notre laboratoire.

5. Bibliographie

[1] Thrun S., Bugard W.,Fox D. (2005), Probabilistic Robotics, MIT Press, Cambridge,
M.A., United Kingdom.
[2] Jaulin L., Kieffer M., Didrit O., Walter E. (2001), Applied Interval Analysis, with
Examples in Parameter and State Estimation, Robust Control and Robotics, Edition Springer-
Verlag, London, United Kingdom.
[3] Chabert G., Jaulin L., QUIMPER, A Language for Quick Interval Modelling and
Programming in a Bounded-Error Context, Artificial Intelligence, 173:1079-1100, 2009.
[4] Sliwka J., Le Bars F., Reynet O., Jaulin L., Using interval methods in the context of
robust localization of underwater robots, submitted to NAFIPS, El Paso, 2011.
[5] Jaulin L., A Nonlinear Set-membership Approach for the Localization and Map
Building of an Underwater Robot using Interval Constraint Propagation, IEEE Transaction on
Robotics, Vol 45, 25(1):88-98, 2009.
[6] Le Bars F., Bertholom A., Sliwka J., Jaulin L., Interval SLAM for underwater robots; a
new experiment, NOLCOS, Bologna, 2010.
[7] Jaulin L., Robust set membership state estimation; Application to Underwater
Robotics, Automatica, Vol 45, Issue 1, pp. 202-206, 2009.
[8] Sliwka J., Le Bars F., Jaulin L., Calcul ensembliste pour la localisation et la
cartographie robustes, JD-JN-MACS, Angers, 2009.