RELATRIO FINAL PROJETO DESAFIO CONTROLE DE POSIO ATRAVS DE MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

Laboratrio De Controle I (LECI) Professor: Reinaldo Martinez Palhares Integrantes : Antnio J. R. Chaves, Marcelo P. C. Alves, Raphael C. Petronilho

1. INTRODUO E OBJETIVOS
No Laboratrio de Controle I proposto para cada grupo que seja feito, ao final do semestre, um Projeto Desafio, para que os alunos possam aplicar seus conhecimentos sobre Teoria de Controle, Eletrnica, Eletrnica de Potncia e Instrumentao. A realizao deste projeto consiste, alm da concepo e montagem dos circuitos eletrnicos analgicos correspondentes ao controlador, comando do atuador e condicionamento do sinal do sensor, a concepo e montagem da planta a ser controlada. O projeto proposto pelo grupo foi o Controle de Posio atravs de um sensor ptico. Um diagrama que representa a planta idealizada pelo grupo apresentado abaixo:

duas dimenses. Deste modo, foram utilizados apenas um carrinho, um circuito de acionamento e um circuito de sensor, o que no acarretou prejuzo relativo aos objetivos de implementar um sistema de controle de posio aplicando conhecimentos multidisciplinares. O setup final da planta, portanto, pode ser representado conforme a figura abaixo:

O carrinho porta o atuador (motor CC embarcado). Sobre ele foi colocado um emissor raios laser, que serve como entrada para o sensor de luminosidade. Um esquema simples da montagem se encontra abaixo.

A proposta inicial constava de dois carrinhos, um para cada dimenso da planta. Com o desenrolar da execuo do projeto, por questes envolvendo o tempo disponvel, concluiu-se que no seria possvel montar as

O circuito de condicionamento do sensor gera, deste modo, um sinal de tenso que funo da distncia entre o carrinho e o elemento sensor. Este sinal subtrado

da referncia de posio, constituindo a realimentao negativa necessria ao controle da planta. Esse documento tem como finalidade apresentar e explicar o desenvolvimento e os resultados obtidos acerca do Projeto Desafio descrito, considerando os problemas encontrados e as solues implementadas, as quais possibilitaram o funcionamento da montagem.

uma base rgida, evitando que os trilhos ficassem sobre qualquer superfcie e garantindo que o controle de posio fosse implementado. Foram acoplados anteparos pista, confeccionados com isopor e papelo, a fim de suportar o sensor de luminosidade e de evitar que o carrinho se movesse para fora dos trilhos.

2. MATERIAIS UTILIZADOS CONSTRUO DA PLANTA

NA

Ao montar a planta, optamos por simplificar ao mximo sua construo para que pudssemos conseguir terminar sua montagem em tempo hbil e fazer um bom trabalho na parte de controle, foco deste projeto. A base da montagem foi um equipamento de autorama (j pronto), de onde foram aproveitados o carrinho e os trilhos sobre os quais este se move. Um simples desenho mostrado abaixo. Um LDR (Light Dependent Resistor) foi utilizado como sensor. O LDR consiste em um resistor que possui a resistncia varivel com a intensidade de luz que incide sobre ele. Como j foi citado anteriormente, foi escolhido um emissor de raios laser simples (uma caneta-laser, como as utilizadas por palestrantes) para desempenhar o papel de fonte luminosa. Esta foi fixada sobre o carrinho e aponta para o LDR no canto da planta. Chegou a ser considerada a possibilidade de no se utilizar a caneta-laser, visto que o feixe de luz gerado por ela era por demais concentrado, o que proporcionava pouca variao da resistncia do LDR para a distncia correspondente ao percurso do carrinho. Para contornar o problema, foram colocadas duas camadas de plstico fosco em frente ao emissor de laser, a fim de dispersar a luz emitida. Esta soluo resultou em variao considervel da resistncia do LDR, conforme ser mostrado adiante.

O carrinho j possui o motor de corrente contnua de que precisvamos, bem como uma estrutura fsica pronta para se deslocar sobre os trilhos. A pista fornece tambm uma grande facilidade, j que ela foi feita para que o carrinho ande por ela, o que simplifica a montagem da estrutura. Apesar de a pista possuir um trilho de metal onde os contatos do carrinho ficariam encostados, a falta de robustez destes contatos fez com que buscssemos outra soluo para alimentar o motor. Os contatos eram constitudos de malhas metlicas flexveis presas em apenas um dos lados, o que dificultava o movimento do carrinho nos dois sentidos. Posteriormente, soldamos duas peas de metal rgidas no mesmo suporte, mas o fato de os contatos terem necessariamente de estar nivelados um com o outro nos fez descartar esta soluo. Por fim, soldamos fios diretamente na parte de interna do carrinho, excluindo a dependncia dos contatos existentes na pista.

Os trilhos foram devidamente afixados com cola quente em uma pea de madeira, para que a planta tenha

Foram confeccionados um circuito de condicionamento para o sensor e um circuito de comando para o carrinho se movimentar. Cogitou-se construir placas de circuito impresso para suportar os circuitos, mas, por falta de tempo, os circuitos foram montados sobre o protoboard adquirido pelo grupo. Os circuitos constam de resistores, amplificadores operacionais, transistores e potencimetros.

O controlador analgico tambm foi montado no protoboard. Este, por se tratar apenas de um ganho proporcional, foi implementado como um amplificador no-inversor, usando amplificadores operacionais e resistores. So, portanto, esses os componentes utilizados pelo grupo para implementar o Projeto Desafio. O grupo contou tambm com recursos do LECI (Laboratrio para o Ensino de Controle e Instrumentao), como fontes DC e osciloscpios, o que possibilitou a execuo de diversos testes envolvendo os circuitos e, conseqentemente, que as decises de projeto pudessem ser tomadas com base em observaes mais precisas.

3. SENSOR DE LUMINOSIDADE
Analisamos e testamos um circuito eletrnico para traduo em tenso da variao da resistncia do LDR. O esquema do circuito est na figura abaixo: Para que pudssemos implementar o circuito do sensor desta maneira teramos de encontrar dois LDRs com curvas caractersticas bastante semelhantes. Para isso levantamos a curva de variao da resistncia em funo da posio para quatro LDRs diferentes. Os resultados encontrados so mostrados na figura abaixo.

Quando da incidncia de luz direta sobre o LDR, sua resistncia cai sensivelmente (a luz excita eltrons de camadas mais internas, fazendo com que passem para a banda de conduo), o que provoca a polarizao direta da juno base-emissor do transistor (neste caso, um pnp), e, conseqentemente, a circulao de corrente eltrica pelo resistor R5. A tenso sobre R5 seria, a princpio, proporcional intensidade de luz incidente no LDR. Entretanto, verificamos que a variao da tenso sobre R5 em resposta ao afastamento ou aproximao do laser em relao ao LDR foi mnima, o que dificulta a associao de um valor de tenso de sada do circuito do sensor com a distncia do laser ao carrinho. Avaliamos a possibilidade de serem utilizados dois LDRs braos de uma ponte de Wheatstone; um captando apenas a luz ambiente e outro tendo a fonte luminosa orientada para si (este tambm era influenciado pela luz ambiente). Deste modo, a diferena de potencial gerada para realimentao rejeitaria perturbaes de variao da intensidade luminosa do ambiente. Para reduzirmos ainda mais a influncia da luz ambiente, colocamos tambm os LDRs ao fundo de um cilindro que o protege da incidncia direta da luz do ambiente como mostrado no esquema abaixo.

As curvas acima foram levantadas com o laser contendo apenas uma camada de plstico fosco como dispersor. Verifica-se que as curvas correspondentes aos LDRs 3 e 4 so as mais prximas, e que as outras destoam muito destas. Alm disso, estas so as curvas mais lineares, o que nos levou a escolher os LDRs 3 e 4 para implementao do circuito do sensor. A curva para estes LDRs, com o laser contendo duas camadas de plstico fosco foi levantada, como mostrado no grfico abaixo.

Vemos que mesmo os LDRs que possuam as curvas mais parecidas no tiveram um resultado final muito parecido. Assim sendo, fizemos testes com dois LDRs na ponte de Wheatstone e com apenas um LDR para verificarmos qual seria a melhor opo (qual dos esquemas teria uma resposta melhor). Para realizarmos estes testes montamos o circuito de acordo com o esquema abaixo.

Neste caso a curva decrescente porque a diferena de tenso mxima com o carro distncia zero do LDR 3 e medida que distanciamos o carro esta diferena diminui. Como vemos, a curva no linear e a faixa de valores de tenso muito pequena. Para um segundo teste fizemos R1 = LDR4 (este mais linear do que o LDR3) e R2 = 1,5KOhm + resistncia de um Potencimetro Regulvel. Inclumos o Potencimetro Regulvel para podermos zerar a diferena de tenso no ponto de distncia zero esta diferena varia em funo da luminosidade que incide sobre a planta no momento. A curva da tenso Va Vb em funo da posio est mostrada abaixo.

Para um primeiro teste fizemos R1 = LDR3 e R2 = LDR4. A curva da tenso Vb Va em funo da posio est mostrada abaixo. Neste caso o laser incide sobre o LDR3 e o LDR4 faz a compensao da influencia da luz ambiente.

Neste caso a curva crescente porque colocamos o potencimetro para regularmos o zero no ponto de distncia zero e medimos Vb - Va.Como vemos a curva tambm no linear e a faixa de valores praticamente a mesma, mas a variao agora positiva.

Como havamos visto antes, a curva dos dois sensores um pouco diferente, sendo assim, escolhemos o esquema de montagem do circuito de acordo com o segundo teste, feito com apenas o LDR 4 na ponte. Apesar do sensor ser no linear isto no atrapalhou a determinao das escalas de referncia da planta, visto que foi possvel colocar uma escala no linear na referncia.

Distncia Tenso na Ponte Tenso de Sada 0 0 0 2 0,56 1,33 4 1 2,33 6 1,33 3,11 8 1,54 3,62 10 1,72 4,02 12 1,85 4,3 14 1,97 4,6 16 2,05 4,79 18 2,11 4,91 20 2,15 5,02 22 2,18 5,09 24 2,22 5,16 25,5 2,23 5,17

4. ACIONAMENTO DO MOTOR
O motor de corrente contnua utilizado de pequena potncia e possui campo fixo (ims permanentes). Tiveram que ser feitas algumas adaptaes nas engrenagens do motor, pois, por no ser muito robusto, estava apresentando problemas de folgas entre suas conexes e entre o motor. Foi preciso fixar melhor a engrenagem do motor e fixar o motor no carrinho de maneira com que essas folgas fossem diminudas. O circuito de acionamento foi projetado para que ele atenda uma especificao imprescindvel de projeto: deve ser permitido ao motor girar nos dois sentidos. O modelo do circuito apresentado abaixo:

No esquema do circuito, alm da ponte de Wheatstone temos tambm um circuito amplificadorsubtrator. O propsito deste circuito amplificar o sinal do elemento sensor (diferena de tenso na ponte) para que a tenso fique numa faixa de operao maior, facilitando a deteco de variao da posio. A curva da sada do circuito em funo da variao da posio est mostrada abaixo. O ganho do sistema , de acordo com o esquema, Rg/R = 2, o que pode ser visto na resposta abaixo onde os pontos da curva so cerca de 2,3 vezes maiores do que a curva anterior.

Abaixo, os dados referentes curva calibrao do sensor mostrada acima, tanto para a sada da ponte de Wheatstone como para a sada do circuito do sensor (sada do subtrator).

Foram escolhidos transistores que suportam correntes mais elevadas (maiores que 600mA) para que no houvesse problemas na alimentao do motor. Os transistores so do tipo TIP31 (NPN) e TIP32 (PNP). Esse circuito possui a propriedade de fornecer tenses positivas e negativas em sua sada, na qual o motor est conectado, acompanhando o sinal da tenso de entrada Vin. Considerando um transistor ideal, a sada seria apenas +Vcc ou Vcc, mas como no h essa idealidade, quando a tenso de entrada muito pequena (por volta de 0,1 V ou menos), a tenso de sada no chega ao valor ideal. Esse comportamento no afeta significativamente o sistema.

A alimentao do circuito, Vcc, feita com 5V. Essa tenso suficiente para que o Amplificador Operacional no sature antes de fornecer a tenso necessria para a alimentao do motor. Esse, no deve ser alimentado com mais de 3V, pois sua velocidade pode ser muito alta com essa alimentao, e tambm sua estrutura fsica pode ser prejudicada. Pode-se notar tambm que foi adotada uma medida de segurana para que a tenso no motor seja limitada. Dois diodos Zener, de 3,1V cada, foram colocados na sada para que a alimentao seja limitada. Esse circuito se mostrou muito eficiente na planta, visto que a sensibilidade do motor foi conservada e a especificao foi atendida.

fechada (com o subtrator proporcionando a realimentao do sensor). O circuito designado como Proporcional implementa o controlador escolhido para o sistema. Consideraes sobre a determinao do controlador sero feitas no item correspondente malha fechada.

6. MALHA ABERTA
A fim de obter um modelo para o sistema em malha aberta, foram aplicados pulsos de 5V na entrada do sistema, e coletada a sada do circuito de condicionamento do sensor, com o auxlio de um osciloscpio digital. Para tanto, Substitumos o circuito de referncia representada no esquema do circuito eletrnico utilizado pela aplicao manual do pulso de tenso (colocar e retirar o fio manualmente no protoboard); para que o circuito ficasse em malha aberta, a sada do circuito do sensor no ligada entrada inversora do amplificador operacional do subtrator. No foram aplicados degraus porque o sistema contm um integrador, isto , em se aplicando uma entrada constante (tenso constante nos terminais do motor), o motor responde com uma velocidade constante, o que implica um aumento linear na posio enquanto esta entrada aplicada. Como o percurso do carrinho limitado, a entrada em pulso a mais simples (e, portanto, adequada) para o levantamento do modelo. Abaixo seguem as respostas coletadas, bem como as respectivas entradas aplicadas (Pulsos de +-5V).
Resposta Em Malha Aberta (Pulso Positivo) 6

5. CIRCUITOS
Alguns outros circuitos precisaram ser incorporados montagem, como o circuito subtrator e o circuito de referncia do sistema. Tais circuitos so mostrados abaixo:

Tensao (V)

3 Resposta

O circuito de referncia consiste apenas em um resistor em srie com um potencimetro. A faixa de sada do divisor de tenso de 6,25V, para acompanhar, com certa folga, a sada do sensor. O potencimetro ser marcado, indicando a relao entre a tenso de sada e a posio do carrinho na pista. O circuito subtrator possui a seguinte sada:

1 Referncia 0

-1

4 5 Tempo (sec)

Vout = 8 (Va Vb)

O objetivo desse circuito fazer de sua sada, a entrada para o circuito de acionamento do motor. Em Va coloca-se a tenso de referncia (Vref do circuito de referncia) e Vb a tenso de sada do circuito do sensor. Ao introduzir esse circuito no sistema, estamos fechando a malha de controle. O ganho associado a esse circuito se deve sensibilidade do sistema. O objetivo que, mesmo que haja pequenas variaes da referncia, o motor possa perceblas. No apndice mostrado um desenho do esquema completo dos circuitos do sistema, considerando a malha

Resposta Em Malha Aberta (Pulso Negativo) 6 Resposta 4

por simulao baseada no modelo representado por Gplanta, considerando entradas idnticas s aplicadas no teste real:
Validao do Modelo (pulso positivo - carrinho se afastando do sensor) 6

2 Tenso de Sada do Circuito Sensor (V) Tensao (V)

-2 Referncia -4

-6

4 Tempo (sec)

1 Resposta Real Resposta Simulada 0 0 1 2 3 4 5 6 Tempo (sec) 7 8 9 10

Com base nas respostas acima, foi levantado um modelo para a planta em malha aberta. Inicialmente, pensamos em elaborar um modelo considerando a planta apenas como um integrador associado a um ganho e a um atraso puro de tempo, mas devido no linearidade do sensor, o modelo, que representava satisfatoriamente a resposta para o pulso positivo, no representou bem a resposta para o pulso negativo. Ento, tentamos acrescentar ao modelo anterior um plo real. Os valores do atraso e do ganho a serem considerados no modelo podem ser obtidos por inspeo dos pontos coletados pelo osciloscpio para a resposta. Pudemos verificar que o atraso envolvido na resposta ao pulso positivo de tenso de 0.055 segundos; a princpio um valor relativamente pequeno, mas foi considerado para enriquecimento da anlise. Vale lembrar que o ganho atribudo ao circuito subtrator j considerado nas respostas plotadas acima. Aps algumas iteraes de atribuio de valores para o plo e para o ganho (processo realizado com auxlio do Matlab), foi obtido o seguinte modelo:

Validao do Modelo (pulso negativo - carrinho se aproximando do sensor) 5.5 5 Tenso de Sada do Circuito Sensor (V) 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 Resposta Real Resposta Simulada

5 6 Tempo (sec)

10

= 0.055 sec
Gplanta= 35 e0.055s 35 36 .36 s 35 s +1273 = = 2 s(s +15 ) s(s +15 ) 36 .36+ s s(s +51 .36 s +545 .5)

Podemos verificar, portanto, que o modelo obtido aparentemente fornece uma boa aproximao para a dinmica da planta construda.

7. MALHA FECHADA
Considerando o modelo obtido para a malha aberta apresentado

O diagrama de blocos considerando o modelo determinado :

G (s) =
1 Referncia Atraso (0.055 sec) 35 Ganho 1 s(s+15) Modelo Levantado 1 Sada

35s + 1273 , s ( s + 51.36 s + 545.5)

2

com o auxlio da GUI rltool disponvel no Matlab, obtm-se o seguinte grfico para o lugar das razes (Root Locus):

Abaixo temos a comparao entre as respostas obtidas na prtica (plotadas acima) e as respostas geradas

Como consideramos o atraso (ainda que aparentemente pequeno) na confeco do modelo, o lugar das razes caracteriza um sistema de fase no-mnima (zero localizado no semi-plano direito do plano s). Verifica-se, portanto, que, em se aumentando o ganho em malha aberta, o sistema pode responder de maneira instvel (as razes migram para o semi-plano direito). Inicialmente, pensamos em utilizar um controlador PI (proporcional-integral), mas a adio de mais um plo na origem reduziria a margem de estabilidade do sistema, de maneira que o ganho da parcela integral deveria ser muito pequeno para que o comportamento do sistema se aproximasse do desejado (pequeno overshoot e, principalmente, razovel rejeio a perturbaes em pulso ao dar um toque no carrinho retirando-o da posio de referncia, ele deve voltar ao ponto original e pequeno erro em estado estacionrio para entrada em degrau). Deste modo, foi utilizado apenas um controlador proporcional. Assim, temos a funo de transferncia:

A linha que delimita o coeficiente de amortecimento (), igual a 0.800 apresentada no grfico. As razes apresentadas se referem

C ( s ) = Kp = 1,5
O circuito do controlador bastante simples, e como j fora mencionado, consiste em um amplificador no-inversor. Seu desenho mostrado a seguir, assim como sua funo de transferncia.

C ( s ).G ( s ) = Kp.

0,9625.s + 35 s (0,0275.s + 1,413.s + 15)

onde temos apenas Kp como parmetro.

Vo R 2 = 1 + = 1,5 Vin R1
A seguir so mostrados o diargrama de blocos correspondente ao sistema em malha fechada e a respectiva resposta obtida atravs da simulao com o Simulink, onde verificamos um overshoot de 1.5%.

1.5 Kp 0,055s 35 Entrada (Degrau Unitrio) Comutador Manual s(s+15) Atraso Modelo Scope Sada do sensor

Resposta Em Malha Fechada - Simulaao 1.4

Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Afastando do Sensor 4 3.5 Tensao de Saida do Circuito do Sensor 3 2.5 2 1.5 1 0.5 Resposta do Sistema Entrada Aplicada (degrau aproximado)

Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

1.2

1 Overshoot: 1.5% 0.8

0.6

0.4 Tempo De Subida (10% a 90%): 0.395 sec 0.2

5 6 Tempo (sec)

10

0 0

10 12 tempo(sec)

14

16

18

20

Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

Para um degrau negativo, a resposta seria a mesma, mas com o eixo das ordenadas crescendo negativamente. Abaixo, as respostas obtidas, tanto para quando o carrinho se afasta como para quando se aproxima do sensor, bem como uma comparao entre a resposta esperada obtida via simulao e a resposta real (as entradas reais foram aproximadas para realizao da simulao):

Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Aproximando do Sensor 5

4.5

3.5

2.5

5 6 tempo(sec)

10

Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Afastando do Sensor - Comparao 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V)

Resposta Real Resposta Simulada

8. CONCLUSO
O desenvolvimento do Projeto Desafio foi uma grande oportunidade para aplicarmos os conhecimentos adquiridos de eletrnica analgica e teoria de controle. Mas, mais ainda, uma experincia que nos colocou em contato com muitas dificuldades de um projeto real principalmente na questo do prazo de entrega e na ocorrncia de imprevistos. A parte da montagem dos circuitos eletrnicos foi, sem dvida, a parte mais trabalhosa do desenvolvimento, principalmente a montagem do circuito do sensor, em que testamos diversas topologias de circuitos, tendo ainda que lidar com a alta variabilidade das propriedades do elemento sensor (LDR). O saldo final, portanto, positivo: apesar de os resultados no serem exatamente como os especificados, o sistema funciona razoavelmente, e resultado da dedicao dos componentes do grupo em faz-lo funcionar.

5 6 tempo(sec)

10

Resposta em Malha Fechada - Carrinho Se Aproximando do Sensor - Comparao 5 Resposta Real Resposta Simulada Tensao de Saida do Circuito do Sensor (V) 4.5

3.5

2.5

5 6 tempo(sec)

10

Para o primeiro grfico verificamos um percentual de overshoot de 4%, um valor ainda pequeno, e, portanto aceitvel, embora seja maior do que o especificado (1.5%). Para o segundo, verificamos um percentual de overshoot bem maior do que o desejado (23%). Isso pode ser explicado pela no linearidade do circuito sensor (conforme pde ser verificado nas curvas de resposta do circuito do sensor mostradas anteriormente): quando o carrinho se afasta, a tenso varia cada vez menos com a posio, o que no provoca variao brusca no sinal de erro caso a tenso de sada do circuito do sensor ultrapasse a tenso fornecida pelo circuito de referncia; por outro lado, quando o carrinho se aproxima, a tenso varia cada vez mais com a distncia, de maneira que o sinal de erro diminui mais rapidamente em sua magnitude, provocando uma ao de controle mais brusca sobre o acionamento do motor, a qual no capaz de frear o carrinho to rapidamente.

9. APNDICE

Esquema Circuitos Eletrnicos

Montagem em teste

Circuitos Eletrnicos