Kinematic Analysis and Modeling of a Biped Robot with 8-Degrees of Freedom

G. Evangelista, J. Moreno
Abstract This paper focuses on translational motion analysis of a hexapod walking robot, for this, use is made of conventions published in 2010 by Xilun Ding, Zhiying Wang, Alberto Rovetta and J.M. Zhu, which are support for the parameters of this study. The analysis is divided in three parts: step phases, locomotion of movement and walking gaits; in the first part, was analyzed the movement phases: Transfer and support, and how each movement is formed. The second part defines features such as: periods, duty factor, lengths, offsets, support polygon, work area, gaits and crab angle; in the walking gaits, are studied four types suggested: Tripod, quadruped, 4+2 quadruped and Pentapod. Finally, we propose an analysis formulation and an application model, concluding that it can be applied to any type of hexapod robot and can be the starting point for future research in the field of path planning for walking robots. Keywords Locomotion analysis, hexapod robot, step trajectory, tripod gait, quadruped gait, quadruped 4+2 gait, pentapod gait.

II.

MODELO BPEDO

I.

INTRODUCCIN

L trmino locomocin proviene del fenmeno fsico conocido como movimiento (cambio de posicin u orientacin en el espacio). La locomocin por ende hace referencia al movimiento que realiza un cuerpo para trasladarse de un lugar a otro o a la rotacin de ste sobre un punto en un plano; un cuerpo puede ser una persona, animal o mquina, eso quiere decir que la locomocin vara segn la forma, estructura, sistema de propulsin u otro factor que depende del sujeto de referencia.

Figura 1. Modelo bpedo propuesto.

III.

CINEMTICA
[ ]

El modelo articular propuesto se desarroll mediante el uso de algebra vectorial y matricial para representar y describir la localizacin del efector final de una de las extremidades en funcin de los ngulos de articulacin (Cinemtica Directa) y los ngulos de articulacin en funcin a la posicin espacial de efector final (Cinemtica Inversa). A. Cinemtica Directa En base a la convencin establecida por DenavitHartemberg [1], primero se debe realizar la asignacin de sistemas de referencia (fig. 2) y luego completar la tabla de parmetros D-H (Tabla 1).

Posteriormente, la matriz de transformacin final vendra a ser dada por:

[ ]

Los elementos de la matriz anterior son:

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12)

Donde representa y a ( ), as como sus anlogos respectivos (en adelante se utilizar esta representacin para fines abreviados).

B. Cinemtica Inversa
Figura 2. Sistemas de referencia de una extremidad
TABLA I

PARMETROS DENAVIT-HARTENBERG
1 2 3 4 0 0 0 0

Se obtuvo las ecuaciones de las articulaciones mediante la aplicacin de la tcnica de solucin algebraica, la cual consiste en multiplicar cada lado a de una ecuacin de transformadas por una inversa [2]. Siendo las igualdades de este anlisis, las siguientes:
(13) (14) (15) (16)

La tabla 1, permite a su vez obtener las matrices de transformacin que enlazan a los sistemas e :

Desarrollando la ecuacin (14), se obtiene ambos lados de la igualdad:

](17)

] [

( (

) )]

(18)

Debido al tipo de cadena cinemtica y a su descripcin de parmetros D-H, es posible encontrar las ecuaciones de ngulos de

articulacin, solo haciendo uso de la igualdad anterior. Igualando los elementos ( obtiene:
)

de (17) y (18), se [
(19)

Relacionando los elementos ( ( ), resulta:

( )
)

y (

de ( ) y
(20)

Reemplazando ( obtiene:
( ) (

de ( ) en (
)

de ( ), se

Donde

es determinado por:
(

)
) de ( )

(21)

Nota:
( )

Finalmente, dividiendo ( ( ), resulta:

( )

entre (

de

(22)

Reemplazando:
[ ] [ ]

C. Velocidades Estticas

Velocidad angular: [ Velocidad lineal: ] [

] [ ]

, es decir su velocidad angular y lineal son iguales a cero: [ ]

[ ] [ ]

[ ]

Las matices de rotacin (especficamente sus transpuestas) y posicin que se necesitan para el desarrollo de las ecuaciones citadas anteriormente se extraen de las matrices de transformacin parciales.

[ ]

[ ] [ ]

Para la trama {3}:

[ ][ ] ][ ]

[ [ [ ] ]

Para la trama {4}:

[ ][ ] ( ) ][ ]

[ [ ] [ ]

Calculo de fuerzas estticas:

[ [ (

] Desarrollo:

) ]

Para el desarrollo de estas ecuaciones necesitamos asumir: [ ]

Calculo de jacobianos descritos en una misma trama: Para la trama {1}:

[ ][ ] ][ ]

[ ]

Para la trama {2}:

[ ][ ] ][ ] [ ]

[ ]

[ ] [ ]

[1] J. Denavit and R.S. Hartenberg, A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices, ASME Journal of Applied Mechanics, Vol. 77, 1955. [2] John J Craig, Inverse manipulator kinematics, Introduction to Robotics - Mechanics and control 3rd Edition, p. 117. [3] Antonio Barrientos, Cinemtica del Robot, Fundamentos de Robtica 2da Edicin, p. 94. [ ]