1.

INTRODUCCION

En el presente trabajo se da a conocer cada uno de los controladores como son: controlador proporcional, controlador integral, el control derivativo no lo mencionamos ya que este controlador no se puede utilizar independientemente como los controladores P y I. tambin se da a conocer la combinacin entre ellos, donde se muestran sus expresiones matemticas, expresiones en su equivalente en la transformada de Laplace, la funcin de transferencia de cada uno de ellos, de forma general con algunos ejemplos.

2. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO-LAZO CERRADO 2.1 SISTEMAS EN LAZO ABIERTO Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. Es decir en un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.

Figura 1. Sistema de Control en Lazo Abierto

2.1.1 a. b.

ELEMENTOS Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

c.

Ejemplo de sistema de control en lazo abierto

Figura 2. Ejemplo de sistema de control en lazo abierto. 2.2 SISTEMAS EN LAZO CERRADO O REALIMENTADOS Los sistemas de control en lazo denominan tambin sistemas de control realimentados. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la

seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema.

Figura 3. Sistema de Control en Lazo Cerrado 2.2.1 a. ELEMENTOS Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia dela variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la variable Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

b. c. d. e.

Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado

Figura 4. Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado. 2.3 COMPARACIN ENTRE SISTEMAS EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

LAZO ABIERTO La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es ms fcil de lograr. Son aplicables cuando se conoce con anticipacin las entradas y no existen perturbaciones. Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.

LAZO CERRADO La estabilidad es una funcin principal en este tipo de sistema ya que puede conducir a corregir exceso de errores que producen oscilaciones de amplitud constante y cambiante. Son aplicables cuando se presentan perturbaciones y/o impredecibles en los componentes del sistema. Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos ms precisos y por ende ms costosos.

La realimentacin vuelve la respuesta insensible a las perturbaciones externas y variaciones internas en los parmetros del sistema. Una combinacin adecuada entre controles de lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecer a un desempeo satisfactorio del sistema general.

3. ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

4. ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Entre 1920 y 1930, aument el inters en las comunicaciones telefnicas a grandes distancias, y, por lo tanto apareci el problema tcnico de la amplificacin de seales de voz. Por cuanto al amplificar la voz en la lnea telefnica tambin se amplifica el ruido, surgi la necesidad de analizar el comportamiento de los amplificadores para diferentes frecuencias. Haba nacido el estudio de los sistemas en el dominio de la frecuencia De ah surgi el problema de analizar el comportamiento de los amplificadores ante diferentes frecuencias, es decir, su comportamiento en el Dominio de la frecuencia La herramienta principal fue la Funcin Transferencia (Dominio de

Laplace)
El dominio de la frecuencia es menos intuitivo que el del tiempo. Mientras que el tiempo se incrementa de manera natural (sin nuestra intervencin), lograr que la frecuencia se incremente implica recurrir necesariamente a mtodos artificiales. Con las herramientas actuales es fcil producir seales de prueba que nos ayudan a experimentar en el dominio de la frecuencia: Seal de frecuencia constante

Ejemplo: Frecuencia constante de 500 hertz

f sen(3146t )

4 mseg

Seal de frecuencia incremental

Ejemplo: Barrido de frecuencia de 10 a 11025 hertz

4.1. METODOLOGAS PARA EL ANLISIS DEL DOMINIO DE FRECUENCIA 4.1.1. DIAGRAMA DE BODE O LOGARITMICO

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.

Figura . Diagrama de Bode Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser . Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia ; esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90. 4.1.2. APLICACIONES

Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la Magnitud y la fase de la funcin de Transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo, que la fase est acotada entre 0 y -180. As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad de dicho sistema son los siguientes: Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180 cuando la ganancia es de 0dB. Si la ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito. Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.

El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos. 4.2. DIAGRAMAS DE NICHOLS

Los diagramas de Nichols son otra manera de representar la magnitud y el angulo de fase en un solo diagrama, a cambio de los diagramas de Bode. Podemos cralos fcilmente con los mismos datos de estos diagramas. El criterio de estabilidad de Nyquist los cuales podemos saber si un sistema es estable o inestable y un ejemplo, as tambin como la res-puesta en frecuencia para poder especificar el comportamiento de un sistema. El Diagrama de Nichols es seales y diseo de control, ingeniero Nathaniel B. Nichols. usado llamado en procesamiento as en honor de al

Figura . diagrama de Nichols. 4.3. DIAGRAMA DE NYQUIST Es una representacin paramtrica de una funcin de transferencia, se utiliza en control automtico y procesamiento de seales. El uso ms comn de los diagramas de Nyquist es para la evaluacin de la estabilidad de un sistema con realimentacin. La representacin en los ejes cardinales es, la parte real de la funcin de transferencia se representa en el eje X, la parte imaginaria se traza en el eje Y. La

frecuencia se recorre como un parmetro, por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la grfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la ganancia de la funcin de transferencia se representa en la coordenada radial, mientras que la fase de la funcin de transferencia se representa en la coordenada angular. El diagrama de Nyquist se debe a Harry Nyquist, un exingeniero de los Laboratorios Bell. 5. ACCIONES BASICAS DE CONTROL Clasificacin de los diferentes controladores: De dos posiciones o de encendido y apagado (on off ) Proporcionales Integrales Proporcionales Integrales Proporcionales Derivativos Proporcionales Integrales Derivativos

5.1. ACCION DE CONTROL DE DOS POSICIONES En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene dos posiciones fijas (encendido y apagado). El control de dos posiciones es relativamente simple y barato, razn por el cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos. Se basa en que la seal permanece en un valor ya sea mximo o mnimo, dependiendo de si la seal de error que puede ser positiva o negativa. De esta manera tenemos.

Donde: y = constantes. o .

Por lo general, el valor mnimo de

El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que ocurre la conmutacin se denomina brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado ligeramente ms all de cero.

Figura 1. (a) Diagrama de Bloques de encendido y apagado, (b) Diagrama de Bloques de un controlador de encendido y apagado con una brecha diferencial. 5.2. ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL Se basa en la relacin entre la seal de salida del controlador y la seal del error , con este controlador la salida de controlador es directamente proporcional a su entrada; para lo cual la entrada es la seal de error , y esta funcin est dada en funcin al tiempo. De esta manera tenemos.

Donde: = una constante (ganancia proporcional). Tenemos el equivalente en funcin de transferencia, que se obtiene aplicando transformada de Laplace.

En efecto, el controlador, solo es un amplificador con una ganancia constante, en cierto tiempo, un error grande produce una salida grande del controlador. La ganancia constante. Sin embargo, esto

tiende a existir solo sobre cierto rango de errores conocida como banda proporcional.

Figura 1. Diagrama de Bloques de un controlador proporcional.

5.3. ACCION DE CONTROL INTEGRAL El valor de la salida del controlador se cambia a una razn proporcional a la integral de la seal de error , de esta manera tenemos.

Donde: = una constante (ganancia integral) Tenemos el equivalente en funcin de transferencia, que se obtiene aplicando transformada de Laplace.

En efecto, si se duplica el valor de el valor de varia dos veces ms rpido, cuando , el valor de permanece estacionario es decir se mantiene el valor de la entrada del proceso. En ocasiones este es denominado tambin control de reajuste.

Figura 2. Diagrama de Bloques de un control integrador.

5.4. ACCION DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL La accin de control de un controlador proporcional integral se define con la siguiente expresin matemtica. Donde: = constante (ganancia proporcional). = tiempo integral. Tanto como son ajustables.

Tenemos el equivalente en funcin de transferencia, que se obtiene aplicando transformada de Laplace. ( )

El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor afecta las partes integral y proporcional de la accin de control. El inverso del tiempo se denomina velocidad de reajuste. La velocidad de reajuste es la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de control. La velocidad de reajuste se mide en trminos de repeticiones por minuto. Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto retardo entrar en

accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la seal de error.

Figura 4. Diagrama de Bloques de un control proporcional integral.

5.4.1.

EFECTOS DE CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. La aplicacin de este tipo de control produce los siguientes efectos sobre sistema a controlar: Mejora el amortiguamiento y reduce el sobre paso mximo. Incrementa el tiempo de levantamiento. Disminuye el ancho de banda. Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia. El error en estado estable se mejora con un orden es decir, si el error en estado estable a una entrada dada es constante, el control PI lo reduce a cero.

5.5. ACCION DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas. La salida de este regulador es:

Dnde: = Salida diferencial. = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema) = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin derivativa. En el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo. El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos vamos a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

son parmetros ajustables del sistema.

Es una medida

de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro. Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

La magnitud de la seal de este tipo de accin, tambin llamada control de velocidad, es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. La constante es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional.

Figura. Diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo.

5.5.1.

EFECTOS DEL DERIVATIVO

CONTROLADOR

PROPORCIONAL

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no tiene sentido, por ello, representamos la salida

del controlador en respuesta a una seal de entrada en forma de rampa unitaria. La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control. El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de control. Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de funcionamiento del control derivativo). La aplicacin de este tipo de control produce efectos sobre el sistema a controlar: los siguientes

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. Reduce el tiempo de levantamiento de asentamiento. Incrementa el ancho de banda. Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia. Puede acentuar el ruido en altas frecuencias. No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente estables. El error en rgimen permanente no es afectado a menos que vari en el tiempo. 5.6. ACCION DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de perturbaciones.

Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar. La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

En el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde

son parmetros ajustables del sistema

Figura. Diagrama de bloques integral derivativo 5.6.1.

de un controlador proporcional

LIMITACIONES DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Un problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. Otro problema comn que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un filtro pasa bajo (FPB) y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

6. CONTROL CLSICO PID Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de

uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Figura . Diagrama de bloques de un controlador PID.

6.1. FUNCIONAMIENTO Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se necesita, al menos: 1. 2. 3. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro, manmetro, etc). Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua. El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el

mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso. El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado. Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones. 6.2. CONTROL PROPORCIONAL Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo. El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la modulacin de la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se vara en forma continua.

Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil mediante la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la velocidad. La potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su velocidad por efecto de la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire. Cuando la velocidad cae por debajo del valor objetivo, con una cierta histresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor alimentando con nafta. Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho de pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones en la velocidad. Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto mayor sea la masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo. El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave que el control tipo encendido/apagado. Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar las variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria para un cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral del control PID.

Figura . Sistema de control de velocidad 6.2.1. TEORIA DEL CONTROL PRORCIONAL En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicacin de la seal de error y la ganancia proporcional. Esto puede ser expresado matemticamente como Donde:

: Salida del controlador proporcional : Ganancia proporcional : tiempo t. Error de proceso instantneo en el

SP: Punto establecido PV: Proceso variable

6.3. CONTROL INTEGRAL (I)

En una accin de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del Controlador, es proporcional al error , es decir,

Donde: La funcin de transferencia de control integral es:

A partir de la ecuacin anterior se deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de , el valor de vara dos veces ms rpido y a partir de la ecuacin anterior de la misma se explica que cuando el error se hace igual a cero, el valor de permanece constante. En ocasiones, la accin de control integral se denomina Control de Reajuste (Reset) Se asigna una ganancia de 0.5 al controlador integral y se considera tanto a la vlvula como el sensor como sistemas de ganancia pura con valor de 1. El sistema utilizado es de segundo orden con ganancia de 1/8 y dos polos con valores de -1/2 y -1/4 y la variable de entrada se perturba con un cambio paso unitario

Figura 11. Accin Integral en un Controlador En esta figura, muestra que en un controlador de accin integral, con parmetros apropiados, el error que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se mantiene constante. Observe que el valor de la seal de salida del controlador en un instante cualquiera es el rea debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria de errores hasta el instante en consideracin. La variable de proceso se estabiliza en un valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin error en estado estacionario. La accin de control integral ha eliminado el error observado en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes

6.4. CONTROL DERIVATIVO La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point". La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder acordemente. La frmula del derivativo est dada por:

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva. El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

Figura . seales de los controladores proporcional, integral, derivativo.