UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

INGIENERIA EN: MECATRNICA

MATERIA: CONTROL AUTOMTICO

TRABAJO: CONTROL PID SERVOMOTOR

ALUMNO: DAYNER SARRICOLEA ARCOVEDO ANGEL ISAAC GRANIEL SIERRA

PROFESOR: GILBERTO GUERRA SANTIAGO

GRADO Y GRUPO: 9 CUATRIMESTRE GRUPO B

FECHA DE ENTREGA: 27/08/2013

INDICE
INTRODUCCIN ................................................................................................................................ 3 OBJETIVO .......................................................................................................................................... 4 CAPITULO I COMPENSADORES PID EMPLEANDO LABVIEW ...................................................... 5 1.1 Fundamentos Tericos ............................................................................................................. 5 1.1.1 Compensadores PID .......................................................................................................... 5 1.1.2 Mdulo de Simulacin de LabVIEW .................................................................................. 6 1.1.3 Dibujando un lazo de simulacin ....................................................................................... 8 1.1.4 Trabajo Preparatorio .......................................................................................................... 9 1.1.5 Trabajo Experimental .......................................................................................................10 CAPITULO II IMPLEMENTACIN DE COMPENSADORES PARA EL SISTEMA DE SERVOMOTOR ................................................................................................................................11 2.1 Modelo lineal ...........................................................................................................................11 2.2 Representacin del modelo matemtico de la planta mediante ecuaciones de variables de estado ...........................................................................................................................................13 2.3 Criterios de estabilidad del sistema (Routh-Hurwitz) ..............................................................14 2.3.1 Estabilidad del sistema en lazo abierto. ..........................................................................14 2.3.2 Estabilidad del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria. .............................14 2.4 Controlador PID ......................................................................................................................16 2.5 Simulacin en Matlab ..............................................................................................................16 2.5.1 Cdigo en Matlab .............................................................................................................16 2.5.2 Respuesta del sistema compensado a una seal tipo rampa .........................................17 2.5.3 Respuesta del sistema compensado a una seal tipo paso. ..........................................17 2.6 Simulacin Simulink ................................................................................................................18 2.6.1 Sistema Servomotor sin compensar ................................................................................18 2.6.2 Respuesta del sistema sin compensar a una seal rampa y a una seal paso ..............19 CONCLUSIN ..................................................................................................................................20 BIBLIOGRAFA .................................................................................................................................21

INTRODUCCIN
El Sistema Modular de Servomotor (MSS) consiste en un servomecanismo y de un software de arquitectura abierta para experimentos de control en tiempo real. El objetivo principal del Sistema de Servomotor es la creacin de un camino rpido y directo desde el diseo del sistema de control a la implementacin del hardware.

El sistema es compatible para el diseo en tiempo real e implementacin de mtodos avanzados de control utilizando MATLAB y herramientas de Simulink, adems utiliza sistemas operativos Microsoft Windows y plataformas

computacionales basadas en procesadores INTEL o AMD.

Est compuesto por varios mdulos los cuales estn sobre un riel de metal acoplados con pequeas agarraderas.

El software integrado es compatible con todas las fases de desarrollo de un sistema de control:

Proceso de identificacin en lnea. Modelado, diseo y simulacin de sistemas de control. Implementacin de algoritmos de control en tiempo real.

OBJETIVO
Se realizar el estudio del sistema de servomotor para determinar las posibilidades y limitaciones del sistema que sern descritas en el documento del proyecto.

Se realizar el proceso completo de diseo de controladores clsicos, compensador en adelanto, compensador adelanto-atraso, y un controlador PID. Luego se proceder a realizar compensadores en el espacio de estado. En este mbito se disear un compensador de realimentacin completa de estados para luego realizar un compensador con estimacin de estados. Se realizar la simulacin de los sistemas de control en MATLAB y se implementar los controladores en el sistema de servomotor, registrando los resultados que se obtienen.

Objetivo General Disear e implementar controladores y en el espacio de estados para el Sistema de Servomotores.

Objetivos Especficos Disear e implementar un compensador en adelanto para el servomotor. Disear e implementar un controlador PID para el servomotor. Disear controladores PID para plantas en las que se conoce el modelo matemtico. Utilizar las reglas de Ziegler- Nichols para sintonizar controladores PID en plantas en las que el modelo matemtico es complejo o no se conoce.

CAPITULO I COMPENSADORES PID EMPLEANDO LABVIEW

1.1 Fundamentos Tericos

1.1.1 Compensadores PID Los controladores PID son ampliamente utilizados en la industria, principalmente porque son ajustables en el sitio de la planta. Incluso algunos controladores PID se ajustan automticamente.

El control tipo PID es:

Dnde: u(t) = seal de control e(t) = seal de error Kp, Ti, Td = constantes proporcional y tiempo integral y derivativa

respectivamente. Gc(s) = funcin de transferencia del controlador PID. S Ti tiende al infinito el controlador es de tipo PD. Si Td es cero el controlador es de tipo PI.

Existen varias estrategias para disear controladores PID, la ms fcil y de comn utilizacin es la de cancelacin de polos indeseables de la planta con uno o dos ceros del control tipo PID y la utilizacin del LGR.Si se desea mejorar el

transitorio se cancela el cero del control PD con un polo indeseable de la planta (cercano al eje imaginario) y utilizando LGR se ajusta la ganancia Kp.

Si se desea mejorar el error en estado estable se utiliza el control PI, se hace la cancelacin y utilizando el LGR se ajusta Td.

Para mejorar tanto el transitorio como el error se utiliza el control PID que permite cancelar dos ceros del control con dos polos indeseables de la planta. El ajuste de Kp igualmente se hace con el LGR.

1.1.2 Mdulo de Simulacin de LabVIEW Este mdulo integra un sistema dinmico de simulacin dentro del ambiente de LabVIEW, sumando una nueva funcionalidad a este programa. El lazo de simulacin puede modelar sistemas y plantas lineales, no lineales, continuas y discretas en la forma de diagrama de bloques. Permite crear modelos a travs de bloques como integradores, derivadores y funciones de transferencia y pueden adherirse grficos y controles para probar dichos modelos. Alternativamente, se pueden importar modelos desarrollados en el Control Design Toolkit (utilizado en las prcticas anteriores). La naturaleza interactiva de las herramientas de LabVIEW permite modificar diversos parmetros mientras se estn observando los resultados de la simulacin.

Figura 1 Lazo de Simulacin

El corazn del Mdulo de Simulacin es el Lazo de Simulacin (Figura 1). Este es una versin mejorada de un lazo while que integra caractersticas de retardos externos e internos, capacidad de intercambiar entre plataformas y

solucionadores de ecuaciones diferenciales. Con este mdulo, sistemas en tiempo continuo pueden ser ejecutados en el mundo discreto. Este lazo consiste de tres partes principales:

Nodo de Entrada (Izquiedo), permite definir los parmetros de simulacin. Por default, estos parmetros son estticos y pueden ser configurados haciendo doble click en el nodo de entrada. Pueden observarse los parmetros expandiendo el borde de este nodo.

Lazo principal, El sistema a ser simulado es colocado en esta parte.

Nodo de Salida (Derecha), retorna cualquier error que puede haber ocurrido en el lazo, como por ejemplo una inadecuada funcin de transferencia.
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Figura 2 Parmetros del Lazo de Simulacin

Existen una serie de parmetros que deben ser configurados para un determinado lazo de simulacin (Figura 2). Por ejemplo:

Tiempo de simulacin, especfica por cuanto tiempo la simulacin debe ejecutarse. Este tiempo no necesariamente indica el tiempo computacional de la simulacin.

Mtodo de resolucin, especifica que mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE solver) es utilizado para ejecutar los bloques del tipo integrador y diferenciador empleados en la simulacin.

Time Step y Toleranciam controla el ancho de la ventana de tiempo empleado por LabVIEW. Generalmente la configuracin por default es suficiente, pero se pueden ajustar si es el caso.

Tiempo Discreto, a pesar de que la opcin de Auto Discrete Time funciona para la mayora de simulaciones, se puede forzar para utilizar un tamao especfico de paso.

Timing, la opcin del timing por software siempre es utilizada cuando se efectan simulaciones. Esto permite resolver las ecuaciones tan rpido como el procesador
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puede. Para observar una simulacin en tiempo real, se debe deshabilitar esta opcin y setear los siguientes parmetros.

Fuente del Timing del lazo, permite asignar como fuente de sincronizacin algn tipo de hardware externo, como el reloj del sistema operativo e inclusive un reloj a travs de una tarjeta de adquisicin de datos.

Parmetros del Timing del lazo, controla como se ejecuta el lazo con respecto a la fuente de sincronizacin seleccionada.

1.1.3 Dibujando un lazo de simulacin Se coloca un lazo en el diagrama seleccionando el mismo de la Paleta de Simulacin (dentro de la Paleta de Funciones). Al seleccionarlo el cursor del mouse se transforma en un puntero especial que permite encerrar la seccin de cdigo que se requiere simular (Figura 3). De ser necesario, se pueden colocar o borrar bloques o funciones en el lazo.

Figura 3 Dibujando un lazo de simulacin

La simulacin puede utilizar una gran variedad de seales como entradas (Figura 4). Estas son tiles para caracterizar la respuesta del sistema y probar el comportamiento del mismo. Por ejemplo, un tren de pulsos provee una informacin valiosa de la respuesta paso. Adems, una vez que se ha completado la simulacin una seal real puede sustituir a una seal simulada. En este caso, la simulacin realizar los clculos necesarios basndose en los datos actuales y es una excelente forma de testear al sistema antes de controlar la salida.

Para graficar una o ms seales que se encuentran dentro del lazo de simulacin se emplea el Simulation Time Waveform, que funciona a manera de un
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osciloscopio al que se le puede cambiar la escala de los ejes x y y, o inclusive seleccionar la opcin de autoescala.

Figura 4 Ejemplo de simulacin

1.1.4 Trabajo Preparatorio 1. Para los sistemas de las Figuras 5 y 6, disee un compensador PID de manera que cumpla con las siguientes especificaciones: a. Para b. Para el el sistema sistema de de la la Figura Figura 5, 6, Mp15%, Mp25%, tiempo tiempo de de establecimiento0,8s y error de posicin menor al 10%. establecimiento3s y error de velocidad menor al 20%.

Deben aparecer todos los clculos que sean necesarios para el diseo y para cada caso debe determinar los valores de Kp, Ti y Td.

2. Consultar las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols para los compensadores PID.

Figura 6

1.1.5 Trabajo Experimental En la prctica se implementar un controlador PID utilizando el Mdulo de Simulacin del LabVIEW. De esta manera se comprobar el funcionamiento de los compensadores diseados en el trabajo preparatorio y se analizarn los efectos de cada una de las acciones de control: proporcional, integral y derivativa.

Es por esto que con la ayuda del instructor se implementar un VI que estar conformado por un Panel Frontal y un Diagrama de Bloques similares a los de la Figura 7.

Figura 7

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CAPITULO II IMPLEMENTACIN DE COMPENSADORES PARA EL SISTEMA DE SERVOMOTOR

2.1 Modelo lineal

Ilustracin 1 Diagrama para el modelamiento matemtico de la planta

El modelamiento est descrito por dos ecuaciones bsicas:

La elctrica:

La mecnica:

Donde: v(t) voltaje de entrada i(t) corriente en la armadura velocidad angular del rotor posicin angular del rotor R resistencia de la armadura J momento de inercia de las piezas mviles coeficiente de amortiguacin debido a la friccin viscosa Ke(t) fuerza electromotriz = Kmi(t) torque electromecnico

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Se reemplaza ecuacin (1) en la ecuacin (2)

Donde: Ts constante de tiempo del motor Ksm ganancia del motor

Funcin de Transferencia

Funcin de transferencia de la posicin angular

Funcin de transferencia de la velocidad angular

Se asume la seal de control adimensional como una escala de voltaje,

, esto satisface el control

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Funcin de transferencia de la velocidad angular

2.2 Representacin del modelo matemtico de la planta mediante ecuaciones de variables de estado

Haciendo:

Se tiene que las ecuaciones en el espacio de estados son:

Para expresar numricamente las funciones de transferencia y las ecuaciones de estado se toman los valores que han sido identificados por el fabricante, los cuales han sido encontrados mediante experimentos realizados en el equipo.

Vmax= 12 V Ts= 1.04 s Ks= 186 rad/s a= -0.96 s^-1

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b=

178.8 rad/s^2

Las funciones de transferencia tanto para la posicin y velocidad angular quedan descritas de la siguiente manera:

La representacin en el espacio de estados es la siguiente:

Este sistema puede ser clasificado como tipo SIMO (Single Input, Multiple Output), ya que posee dos variables de estado que pueden ser medidas (ngulo y velocidad) y una variable de control.

2.3 Criterios de estabilidad del sistema (Routh-Hurwitz)

2.3.1 Estabilidad del sistema en lazo abierto. Para la posicin angular del motor.

Del anlisis se determina que al tener la funcin de transferencia de la posicin angular un integrador hace que el sistema se vuelva marginalmente estable.

Para la velocidad del motor.

Del anlisis se determina que la funcin de transferencia de la velocidad al no tener ningn integrador el sistema es estable.

2.3.2 Estabilidad del sistema en lazo cerrado con realimentacin unitaria. Para la posicin angular del motor.

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Para el sistema en lazo cerrado

Ec. Caracterstica

Para la velocidad del motor

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2.4 Controlador PID Sintonizacin por Mtodo Ziegler-Nichols

Este mtodo est desarrollado para sintonizar un controlador PID basado en un simple anlisis de estabilidad.

Primero, se coloca Kd = Ki = 0, luego se incrementa la ganancia proporcional hasta que el sistema empiece a oscilar justamente antes de que se vuelva inestable en el eje imaginario (j).

La ganancia proporcional se la multiplica por un factor constante de 0.6, y las otras dos ganancias se las calcula mediante las siguientes ecuaciones:

Donde: Km Ganancia a la cual el sistema empieza a oscilar. Wm Frecuencia de oscilacin.

Con este mtodo no se puede cumplir con especificaciones de la planta, ya que este mtodo es slo una aproximacin de los resultados.

2.5 Simulacin en Matlab 2.5.1 Cdigo en Matlab num=[9.486 33.294] den=[0.039 1.078 1 0] gp=tf(num,den) gt=feedback(gp,1) u=0:0.01:10; t=u; figure (1) lsim(gt,u,t) figure (2) step(gt)
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2.5.2 Respuesta del sistema compensado a una seal tipo rampa La siguiente figura muestra la respuesta del sistema con el compensador en lazo cerrado para una seal tipo rampa.

Figura. 3.7. Grfica del sistema compensado (seal rampa)

El Ts del sistema es aproximadamente de 1s, se ha logrado un POS de 18.9% y el error de estado estable es del 3%.

2.5.3 Respuesta del sistema compensado a una seal tipo paso. La siguiente figura muestra la respuesta del sistema con el compensador en lazo cerrado para una seal tipo paso.

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Figura. 3.8. Grfica del sistema compensado (seal paso)

El Ts es de 0.787s se logr un POS de 18.9%, el Tr es de 0.129s y el Tp es de 0.327s.

2.6 Simulacin Simulink 2.6.1 Sistema Servomotor sin compensar

Figura. 3.9. Diagrama de Simulacin del sistema sin compensar (Modelo Lineal)

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2.6.2 Respuesta del sistema sin compensar a una seal rampa y a una seal paso

Figura. 3.10. Grfica del sistema sin compensar para una seal paso Simulacin (Modelo Lineal)

Figura. 3.11. Grfica del sistema sin compensar para una seal rampa simulacin (Modelo Lineal)

Se observa en las grficas de las simulaciones del sistema servomotor sin compensar que los tiempos de estabilizacin son demasiado altos

aproximadamente de 10s y con sobre picos alrededor del 89% por lo que se procedi a acoplar un compensador en adelanto para mejorar dichas caractersticas.
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CONCLUSIN
El diseo del controlador en adelanto se lo realiz mediante el mtodo de la respuesta de frecuencia utilizando diagramas de Ziegler-Nichols en el que para su clculo se trabaja con el sistema en lazo abierto, en vista de que el Sistema Servomotor es estable se pudo comprobar que este tipo de controlador aumenta la estabilidad relativa del sistema, aumentando tambin su margen de fase.

Para el diseo del controlador en adelanto-atraso se combin dos tipos de controladores, el primero en adelanto utilizando el lugar de las races mediante el mtodo geomtrico el cual aplicando conocimientos bsicos de geometra se puede calcular de manera fcil el controlador y el segundo en atraso, tambin utilizando el lugar de las races el cual hallando la relacin entre los ceros y polos del sistema se logra calcular el controlador.

El mtodo de Ziegler-Nichols para disear controladores PID est basado en anlisis de estabilidad es decir se debe sintonizar al sistema, por lo que este diseo no sirve para cumplir con especificaciones del controlador, adems el Sistema Servomotor nunca se vuelve inestable es decir que sus polos se encuentran siempre en el semiplano izquierdo por lo que no se pudo aplicar este mtodo de diseo.

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BIBLIOGRAFA
Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn, Sptima Edicin. Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edicin.

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