Motores eléctricos
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Introducción
Los motores eléctricos presentan innumerables
ventajas gracias a su fiabilidad y fácil
(controlabilidad, precisión y repetibilidad).
igualdad de potencia, son más pesados que los
neumáticos e hidráulicos, si no se tiene en cuenta que
estos dos necesitan de una unidad de compresión que
proporcione la potencia.
Los motores eléctricos emplean la corriente
eléctrica para generar el movimiento de rotación,
pudiendo ser de corriente alterna (AC) o continua (DC).
Principio de funcionamiento
Las máquinas eléctricas rotativas fundamentan su
funcionamiento en la fuerza de Lorentz, que es aquella
que aparece sobre una carga cuando se encuentra bajo
los efectos de un campo eléctrico más la debida a la
acción de un campo magnético si esa carga se encuentra
en movimiento.
 =q  E
F B
 v ∧ 
Dado que la corriente eléctrica son cargas en
movimiento, cuando circula corriente por un conductor
que se encuentra sometido a un campo magnético,
aparecerá una fuerza sobre dicho conductor.
Así, al igual que en toda máquina rotativa, los
motores eléctricos se encontrarán formados por dos
órganos principales, uno fijo denominado estator y la
parte móvil o rotor, donde normalmente uno actuará
como productor del campo magnético (inductor) y el otro
como asiento de los efectos de dicho campo (inducido).
5 de julio de 2009
Motores de corriente alterna
Los motores AC son generalmente asíncronos
control trifásicos de rotor en jaula (≈ 90%) aunque pueden ser
Pero a síncronos, o monofásicos si la potencia requerida es
baja.
Motores asíncronos
Los motores de inducción o asíncronos presentan
velocidad variable, no alcanzando nunca la velocidad de
sincronismo, momento en el cual se anularía el par de
giro.
El estator actúa de inductor al ser alimentado por
una corriente trifásica que genera un campo magnético
giratorio que arrastra al rotor al provocar la aparición del
par de giro por medio de la circulación de corriente
inducida en el rotor, para lo que se encuentra
cortocircuitado.
Este tipo de motores también son conocidos como
motores de jaula de ardilla dado que el rotor se
encuentra formado por una serie de barras de aluminio
cortocircuitadas en los extremos mediante unos anillos
con los que se constituye la jaula.
Es precisamente por esta característica por la que
no presentan problemas de calentamiento, su potencia
es mayor que la de los motores de corriente continua de
igual peso. Además, no presentan mantenimiento.
Como se dijo, estos motores no presentan una
velocidad fija, dado que esta se desvía de la velocidad
de sincronismo, que es aquella igual a la del campo
magnético giratorio que provoca el movimiento de
rotación.
1
 Así, esa desviación de la velocidad de Pueden ser con escobillas, sin escobillas
funcionamiento frente a la de sincronismo queda (brushless) o paso a paso, aunque estos dos últimos
establecida a través del deslizamiento (slip), que irá presentan potencias limitadas.
desde uno, cuando se encuentra bloqueado, a cero,
Motores con escobillas
según se aproxime a la velocidad de sincronismo.
En los motores de corriente continua el inductor
ns – n se sitúa en el estátor, que al ser alimentado genera un
s= [deslizamiento]
campo magnético fijo (en motores pequeños está
ns
constituido por imanes permanentes). En el rotor
La velocidad de sincronismo ( ns ) queda
bobinado se genera, por medio de la alimentación
establecida por el número de pares de polos ( p ), secuencial de sus bobinas, un segundo campo que busca
característico de la máquina y por la frecuencia de la la alineación con el primero, lo que provocará el giro.
corriente de alimentación ( f ). Para poner en conducción las bobinas de forma
secuencial se utiliza un conmutador mecánico formado
60⋅ f
n s= [rpm] por el colector de delgas y las escobillas. Así, un anillo
p
seccionado que se sitúa en el rotor permite la
Así, se tiene que la velocidad de un motor
conmutación de la alimentación entre las bobinas según
asíncrono se puede controlar de modo aproximado por
se encuentren en contacto con las escobillas. De este
medio del empleo de un variador de frecuencia.
modo solo será alimentada una bobina en cada instante.

Curva par/velocidad Estas escobillas son el principal inconveniente de

Motor asíncrono los motores de corriente continua dado que debido al
250
desgaste producido por el rozamiento necesitan
200
mantenimiento, por ello, en aplicaciones de baja
150 potencia están cayendo rápidamente en desuso frente a
M [N·m ]

100 los brushless.

50
Motores sin escobillas
0 Los motores de corriente continua sin escobillas,
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
más conocidos por su denominación en inglés
n [rpm]
“brushless”, emplean conmutación electrónica para su
Debido a que esta clase de motores presenta una
accionamiento, eliminando de este modo las escobillas y
intensidad de arranque varias veces la nominal, es
el mantenimiento.
común conectarlo en estrella en el arranque para limitar
dicha intensidad, y pasar a una conexión en triángulo Para esto, en estos motores el rotor se encuentra

que permita obtener el máximo par (devanados formado por imanes permanentes, y es en el estator

sometidos a la máxima tensión) cuando se encuentre donde se sitúa el bobinado que al ser energizado de

funcionando. forma secuencial por el sistema de control electrónico

produce el movimiento de giro.
Motores de corriente continua
Para que esto funcione se requiere detectar de
Los motores DC se usan en aplicaciones de
forma precisa la posición del campo magnético creado
control de posición y velocidad gracias a su fácil
por los imanes permanentes del rotor, para lo cual se
regulación, a pesar de su mayor costo, peso y tamaño, y
emplean sensores de efecto Hall. Con ello, la unidad de
menor eficiencia, frente a los motores asíncronos con
control, realiza la conmutación electrónica, constituida
rotor en jaula.

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por transistores MOSFET, de las fases oportunas del
estátor.
Así, manteniendo los campos magnéticos entre
rotor y estátor desfasados 90º se consigue el par
necesario para generar el movimiento y arrastrar la
carga.
Motores paso a paso
Los motores paso a paso, aunque permiten el
posicionamiento en lazo abierto de una forma bastante
fiable, no pueden ser muy potentes debido a sus
características constructivas, y además hacen ruido.
En ellos el estátor se encuentra formado por una
serie de pares de polos bobinados que al ser accionados
de forma controlada e independiente crean un campo
magnético que provoca la alineación del imán
permanente que constituye el rotor, en esa dirección.
Al activar de forma controlada y secuencial los
diferentes bobinados del estátor se consigue
movimiento de giro, para lo cual se emplea una señal en
forma de tren de pulsos, donde cada pulso identifica el
giro de un número determinado de grados que depende
de la construcción del motor. Debido, precisamente, a
este tipo de accionamiento, presentan una caída de par
a altas velocidades, ya que al aumentar la frecuencia de
conmutación de las fases, las bobinas del motor no
alcanza totalmente la energización, con lo que pierde par
efectivo.
En caso de encontrar un par de oposición mayor
que el ofrecido por el motor, pierde el paso. Presentan
menor precisión. El motor paso a paso es de lazo de
control abierto, con lo que no puede corregir errores de
posicionamiento. Su principal ventaja es su bajo costo,
pudiendo posicionar de forma precisa a bajas
velocidades, con una electrónica sencilla.
Control
Control de motores
Control de motores de alterna
Cuando sólo se requiere variación de velocidad
sin demasiada precisión se recurre a motores asíncronos
alimentados a través de un variador de frecuencia, lo
que permite establecer de un modo aproximado la
velocidad de funcionamiento del motor, a través de la
frecuencia de la tensión de alimentación.
Este conjunto es sencillo y robusto, y resulta
adecuado en gran cantidad de soluciones, como cintas
transportadoras, ventiladores...
Pero esta solución no proporciona una salida de
velocidad estable y controlada, y presenta una fuerte
caída de par a bajas velocidades,
Los variadores de frecuencia fundamentan su
funcionamiento en lo que se conoce como
modulación senoidal por anchura de pulso
(SPWM), donde por medio de una señal de
referencia (senoidal) que establece la forma y
frecuencia de la tensión buscada y la
comparación con una señal triangular
(portadora) que establece la frecuencia de
conmutación se generan una serie de pulsos que
el
controlan el equipo capaz de generar la tensión
alterna de alimentación buscada.
Cuando se requiere un control de velocidad
preciso, o se establecen requerimientos dinámicos
(control de par) se hace necesario pasar a equipos de
control vectorial. Estos sistemas, basados en la teoría de
fasores espaciales, permiten el control de par en
sistemas de dinámica elevada.
Control de motores de continua
Los motores de corriente continua permiten un
fácil control de velocidad por medio de la tensión de
alimentación.
El control habitual es por tensión, donde se
mantiene constante la corriente que circula por el
inductor (estator) y se regula la tensión en el rotor
(inducido). De este modo el flujo es fijo y la velocidad es
proporcional a la tensión aplicada.
Servomotores
Un servomotor es un motor eléctrico de continua
o alterna que a través de un lazo de control cerrado
permite su posicionamiento.
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 El lazo de control cerrado permite alcanzar la
posición indicada dado que por medio de un sensor se
lee la posición alcanzada y el sistema de control corrige
la posición hasta la indicada.
Los servomotores presentan una curva par-
velocidad prácticamente constante independientemente
de la velocidad, pudiendo mantener el par desde 0 rpm
hasta la velocidad nominal, y permiten picos de par de
hasta un 250-300% en donde se requiera una alta
aceleración o corrección inmediata de posición ante una
perturbación.
reductora, máquina), se desea accionar una máquina
que presenta un momento de inercia de 10 kg·m² y
requiere una velocidad de accionamiento de 120 rpm y 2
kJ de energía adicional para realizar el proceso. Además,
presenta unas pérdidas internas de 50 N·m.
Para ello se utilizará un motor asíncrono de dos
pares de polos cuyo rendimiento se estima en un 80%.
Además, habrá que verificar que el motor
seleccionado presente suficiente par de arranque como
para poner en marcha la máquina.

Dado que aseguran precisión y repetibilidad a alta

árbol 1 árbol 2
velocidad son empleados en posicionamiento de Motor Reductora Máquina
precisión, como el requerido en mesas posicionadoras. P1 P2
n1 n2

Ejemplo de selección de un motor

Respondiendo a un esquema típico de
accionamiento mediante motor eléctrico (motor,