SEL-417 Fundamentos de Controle -2013

Departamento de Engenharia El etrica - EESC/USP

Lista de Exerc cios No. 2

Profa. Vilma A. Oliveira
Data de entrega: 28/08/2013
Os alunos podem entregar a solu c ao de apenas 1 exerc cio desta lista. Todos os passos da solu c ao inclusive o c odigo Matlab, se for o caso, devem ser inclu dos.

1. Escrever as equa co es din amicas e obter as fun co es de transfer encia para os circuitos avan co e atraso de fase da Fig. 1.
C2 C1

R4 R2
-

vi

R1

R3

vo

Figura 1: Circuito avan co (R1 C1 > R2 C2 ) ou atraso (R1 C1 < R2 C2 ). 2. Equa co es diferenciais e fun co es de transfer encia do motor CC (a) Considere o motor de corrente cont nua (CC) descrito pelo diagrama eletromec anico equivalente mostrado na Figura 2 com par ametros denidos na Tabela 1. Obter as equa co es de movimento do rotor, circuito el etrico da armadura e obter a equa ca o diferencial do motor CC para a velocidade e tens ao aplicada na armadura. Utilizando a lei de Newton para sistemas rotacionais obt em-se o torque que faz o eixo girar T e ( t ) = K t ia ( t ) = J d (t) + B (t) + F. dt d ia ( t ) + K e ( t ) . dt (1)

Por sua vez, utilizando a lei de tens ao de Kirchho obt em-se v a ( t ) = Ra ia ( t ) + La (2)

d pede-se vericar que a equa ca o diferencial de ordem 2 que Usando o operador p = dt relaciona a velocidade e a tens ao va aplicada na armadura para F = 0 e a seguinte:

a2

dy (t) d2 y (t) + a + a 0 y ( t ) = u( t ) 1 dt2 dt

(3)

com a2 = La J , a1 = (Ra J + La B ), a0 = (Ra B + Kt Kb ), u(t) = Kt va e y (t) = (t). Sugest ao. Obter ia (t) de (1) e substituir em (2). 1

Figura 2: Diagrama eletromec anico do motor CC. Tabela 1: Par ametros do motor. Par ametros El etricos Par ametros Mec anicos Ra resist encia armadura [] J momento in ercia [N m s2 /rad] La indut ancia armadura [H ] B coeciente atrito viscoso [N m s/rad] Ke constante f.c.e.m [V s/rad] Kt constante torque [N m/A] Kt constante torque [N m/A]

(b) A partir de (1) e (2) com F = 0 determinar as seguintes fun co es de transfer encia (exerc cio retirado da Lista 2/2007 do Prof. B. J. Mass): G1 ( s) = G5 ( s) =
( s) V a ( s) ( s) I a ( s)

G2 ( s) = G6 ( s) =

( s) V a ( s) ( s) I a ( s)

G3 ( s) = G7 ( s) =

I a ( s) V a ( s) T e ( s) . I a ( s)

G4 ( s) =

T e ( s) V a ( s)

(4)

(c) Obter o diagrama de blocos do motor para entrada Va (s) e sa da (s). (d) Incluir um torque de perturba ca o em (1) e refazer o diagrama de blocos do item 2c (exerc cio retirado da Lista 2/2007 do Prof. B. J. Mass). 3. Considere o amplicador de pot encia para o motor cc mostrado na Fig. 3. A ideia e fazer a corrente seguir a entrada de tens ao. Este apmplicador e chamado amplicador de corrente. Suponha que a resist encia Rs seja muito pequena comparada com a resist encia de realimenta ca o R (Problema 2.12 do Franklin et alli, 5a. edi ca o, 2005). (a) Obter a fun ca o de transferencia de Vi para Ia (lembrar que v = v+ ).
Rf vv+ +

Ri vi

ia Rs

motor cc

vo

Figura 3: Amplicador de corrente.

(b) Vericar que a fun ca o de transferencia de Vi para Ia para Rf = e dada por Ia R = . Vi Ri Rs (5)