Fundamentos de Instrumentación

Mdulo Instrumentacin Industrial
Fundamentos de Instrumentacin
Cartagena, Junio de 2010
Jaime J. Rodrguez - UTB 2010
Introduccin
1. Fundamentos de instrumentacin 2. Instrumentacin aplicada a sectores 3. Medicin de temperatura 4. Medicin de presin 5. Medicin de nivel 6. Medicin de caudal 7. Analizadores de proceso 8. Elementos finales de control
Fundamentos de instrumentacin
Introduccin
Controlador
Elemento final de control Elemento primario
Introduccin
Variable controlada
Proceso
Variable manipulada
Elemento primario
I/P
Convertidor
PV
Out
Transmisor
P.V.
Controlador
SP
S.P.
Registrador
Variable controlada
Es la variable fsica ,que debemos mantener en un valor constante en el lazo de control.
Variable manipulada
Es aquella que el controlador vara, en su esfuerzo por mantener la variable controlada en el valor deseado. Por tal motivo, siempre vamos a encontrar una vlvula de control o un elemento final de control afectndola .
Perturbacin
La o las variables que ocasionan, que la variable de control se desve del valor deseado o punto de ajuste
Set point o punto de ajuste

Valor de la variable programado en el controlador, que fija el punto donde se desea mantener la variable controlada.
Indicador digital (PV)
Indicador del SET POINT
Indicador de la variable de proceso (PV) Indicador digital (SP)
Indicador
Instrumento que muestra grficamente, el valor de la variable medida.
Elemento primario
Instrumento que mide el valor de la variable del proceso y enva una seal previamente determinada.
Transmisor
Instrumento que responde a los cambios de la variable medida, por medio de elemento sensor y la convierte a una seal de transmisin estndar: (3..15 psig, 4..20 mA , Profibus PA o FF).
Transmisor neumtico
Transmisor electrnico
Controlador
Equipo que opera automticamente, para regular una variable controlada. Un controlador automtico varia su seal de salida, en respuesta a los cambios de la variable medida.
Registrador
Instrumento encargado de graficar bien sea mediante trazos continuos o con puntos, los valores tomados por una o ms variables en los lazos de control.
Registrador de carta circular
Registrador de rollo de papel
Vlvula de control
Elemento que controla presin, rata de flujo o direccin de flujo en un fluido.
Posicionador
Es un elemento mecnico, conectado a la parte en movimiento del elemento final o actuador de la vlvula y que permite el ajuste automtico de la presin de salida, con el fin de mantener una posicin deseada, que mantenga una relacin predeterminada con la seal de entrada.
Definicin de trminos
Rango nominal (Range)

Regin dentro de los lmites en los cuales una cantidad es medida, recibida o transmitida y expresada por lo valores inferior y superior de la escala del instrumento.
0 a 400C
50 a 450C
0 a 100 PSI
KPa
KPa
-100 a 900 KPa
-1000 a 0 KPa
KPa inHg PSI inHg
KPa PSI
-30 inHg a 15 PSI
-100 a 400 KPa
Intervalo de medida (SPAN)

Diferencia algebraica, entre los lmites superior e inferior del rango nominal del instrumento.
Span 400C
Span 400C
Span 100 PSI
FT - 110
Rango: ?? Span: ??
Comparacin rango instrumentos

U.R.V. (Upper Range Value) L.R.V. (Lower Range Value) U.R.L. (Upper Range limit) L.R.L. (Lower Range limit)
Bar
-1 0 2 4 6
Rango del instrumento 0 a 4 Bar Lmites de medida -1 a 6 Bar
Aplicacin rango y Span instrumentos
Supresin de cero
Elevacin de Cero
Tiempo de respuesta
Es la cantidad de tiempo requerido por un sensor, para que responda completamente a los cambios de una entrada. El tiempo de respuesta de un lazo de control es la combinacin de los tiempos de respuesta de todas sus partes, incluyendo el sensor.
Variable de proceso
Tiempo
Precisin
Es la reproductividad con la cual medidas sucesivas de la misma variable, pueden ser realizadas bajo condiciones idnticas.
Exactitud
Grado de conformidad del valor medido a un valor aceptado como estndar, o la cercana de la lectura o indicacin de un sensor, al valor actual o la cantidad que est siendo medida.
Comparacin precisin y exactitud
Equipo exacto
Equipo preciso
Rango de exactitud
Un nmero que define un lmite operacin de referencia. de error que no deber excederse, bajo las condiciones de
Puede incluir los efectos combinados de histresis, linealidad y repetibilidad.
Puede ser expresada en: a. b. c. d. e. En trminos de la variable medida: Por ejemplo +/- 1C, Porcentaje del span. Por ejemplo +/- 0.5 % del span. Porcentaje del valor mximo: Por ejemplo +/- 0,2 % de 300 PSI. Porcentaje de la longitud de la escala. Porcentaje de la lectura actual.
Rango de exactitud
Rango instrumento: 100 a 500C
Rango trabajo: 300 - 400C A= 0,24% Span B=0,2% F.S. C=0,25%O.R.
1,4 1,2
1 0,8 0,6 0,4
0,2 0
120
200
300
400
500
Error
Linealidad
Es la mxima desviacin de un punto de calibracin, respecto a la lnea recta especificada durante un ciclo de calibracin. Es expresada con +/- X.X % de la salida mxima del instrumento
Incrementa entrada (Presin)
No linealidad
Incrementa salida (mA)
Histresis
Es la mxima diferencia en la salida de algn valor del rango especificado del instrumento, cuando el valor se aproxima primero incrementando y luego decrementando la magnitud medida.
Histresis
Repetibilidad
Capacidad de un instrumento para repetir las lecturas de la salida, cuando el mismo valor de la variable es aplicado, consecutivamente bajo las mismas condiciones y la misma direccin.
No repetibilidad
Rango de ajuste (Rangeability)

Describe la relacin entre el rango nominal y la mnima cantidad que puede ser medida con la precisin especificada por el fabricante.
2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0.0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Turndown
Se define como la relacin entre el valor mximo y mnimo, que puede tomar el span del instrumento .
MUmin ML SPAN
MU MUmax
ML = Valor ms bajo del rango MUmin = Valor ms bajo del rango mximo MUmax = Valor ms alto del rango mximo
Error
Diferencia algebraica entre la indicacin y el valor real de la seal medida
Error esttico
Diferencia que presenta el instrumento respecto al valor verdadero, cuando se mantienen constantes las condiciones del proceso
Error dinmico
Se produce debido a la variacin de las condiciones del proceso como velocidad del fluido, temperatura, presin, viscosidad, etc
Errores de calibracin
Error de cero
20
Ideal Actual
16 12
8 4
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Error de multiplicacin
20
Ideal Actual
16 12
8 4
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Error de angularidad
20
Ideal Actual
16 12
8 4
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Error de paralelaje
100
150
200 250
50
300
PSI
Coeficiente de temperatura
La cantidad de desplazamiento, que puede resultar de un cambio de la temperatura ambiente de 1C y expresado en porcentaje de full escala.
Banda muerta
El rango a travs del cual, una entrada puede ser variada sin causar una respuesta medible. La banda muerta usualmente es expresada en porcentaje del intervalo de medida (Span).
Tiempo muerto
El intervalo entre la iniciacin de un cambio en la entrada y el comienzo de una respuesta observable en el instrumento.
Sensibilidad
Es el mas pequeo cambio en el valor actual de la magnitud medida, que pueda producir un cambio perceptible en un instrumento indicador, registrador, etc.
Estabilidad
Es la habilidad de un transductor, para mantener sus caractersticas de desempeo, por un periodo de tiempo relativamente largo. Es expresado en porcentaje de full escala, por un periodo de tiempo dado en meses.
Efecto de la temperatura
Puede provocar un error en el desempeo del instrumento, por cambios en el proceso o en la temperatura ambiente. Generalmente la temperatura del proceso es estable, mientras que la temperatura ambiente cambia. Por eso no siempre es fcil determinar las causas del error por efecto de la temperatura.
Damping
Puede xxxxxxxxxxxxx.
P.V.
Low flow cut-off

Puede xxxxxxxxxxxxx.
P.V.
0.5%
Simbologa
NORMATIVIDAD
Normas internacionales
ANSI/ISA
ISA-S5.1 ISA-S5.2 ISA-S5.3 ISA-S5.2 ISA-S51.1 ISA-S71.01 ISA 75.01
Instrument Symbols and Identification Binary logic diagrams for process operations Graphic Symbols for DCS Instrument Loop Diagrams Process Instrumentation Technology Environmental Conditions for Process Measurement and Control Systems, Temperature and Humidity Flow equations for sizing control valves
ANSI/ISA
ANSI/ISA-S5.1-1984 (R1992), ANSI/ISA-S5.2-1976 (R1992), ISA-S5.3-1983, ANSI/ISA-S5.4-1991, ANSI/ISA S5.5-1985, Identificacin y smbolos de instrumentacin. Diagramas lgicos binarios para operaciones de proceso Smbolos grficos para control distribuido, instrumentacin de desplegados compartidos, sistemas lgicos y computarizados. Diagramas de lazo de instrumentacin. Smbolos grficos para desplegados de proceso.
ANSI/ISA
ASA Y32.11-1961 ASA Z32.2.3-1949 ANSI Y14.15.a-1971 IEEE Std 315-1975 (ANSI Y32.2 1975) Smbolos grficos para diagramas de flujo de proceso en las industrias del petrleo y qumica (ASME). Smbolos grficos para accesorios de tubera, vlvulas y tubera (ASME) Seccin 15-11 Interconexin de diagramas (ASME) Smbolos grficos para diagramas elctricos y electrnicos (IEEE)
ISO
ISO 1000 ISO 3511 ISO 5167 ISO 5660 ISO 9000 ISO 10418 surface ISO 13702 SI units and recommendation for the use of their multiples and of certain other units Process measurement control functions and instrumentation Symbolic representation Measurement of fluid flow by means of pressure differential devices part 1. Fire Tests Reaction to fire Rate of heat release from building products Quality Management and Quality Assurance Standards Recommended practice for Analysis, Design, Installation and Testing of Basic Safety Systems for Offshore Production Platforms Petroleum and Natural Gas Industries Offshore production installations Control and mitigation of fires and explosions Requirements and Guidelines
EN
EN 50014 EN 50018 EN 50019 EN50081 EN50082 EN50170 EN60534-2-1/2 EN60584-1/2 EN60751 EN 61000-5-7 Electrical Apparatus for potentially explosive atmospheres General Requirements Electrical Apparatus for potentially explosive atmospheres Flameproof Enclosure d Electrical Apparatus for potentially explosive atmospheres Increased Safety e Electro Magnetic Compatibility general emission standard Electro Magnetic Compatibility generic immunity standard Fieldbus Industrial process control valves P2, sect. 1 and 2 Thermocouples Resistance Temperature Detectors (RTD) Electromagnetic Compatibility (EMC)
IEC
IEC 60529 IEC 60079 IEC 60331 IEC 60332 IEC 61000 IEC 61131-1 IEC 61131-3 IEC 61158 Degrees of protection provided by enclosures Electrical apparatus for explosive gas atmospheres Fire resisting characteristics of electrical cables Test on Electric cable under fire conditions Electromagnetic Compatibility (EMC) part 1-6 Programmable controllers part 1 general information Programmable controllers part 2 programming languages Digital data communications for measurement and control Fieldbus for use in industrial control systems .
IEC
IEC 61508 IEC 61511 IEC 60534 IEC 60584 IEC 60751 Functional Safety of electrical/electronic/programmable electronic safety related systems Functional Safety for the process industry sector part 1-3 Industrial process control valves Thermocouples Resistance Temperature Detectors (RTD)
Normas industriales
AGA
AGA XX Gas Flow metering 1..7
API
API RP 520 API RP 526 API RP 527 API RP 670 API RP 678 Sizing selection and Installation of Pressure-Relieving Devices in refineries part I and II Flanged Steel safety Relief Valves Seat Tightness of Pressure Relief Valves Vibration, axial position and bearing temperature system Accelerometer based Vibration Monitoring System
EU/EEC
89/336/EEC EMC Directive
IPS
IP Pert 15 Area Classification Code for Petroleum Installation
Normas industriales
NAMUR NEMA ICS.6 NEC NESC NFC NS 1710 NS 1438 BS-6121 BS-6739
Normentarbeitsgemeinschaft fr Mess- und Regeungstechnik in der Chemischen Industrie Enclosure for Industrial Control system National Electric Code National Electrical Safety Code National Fire Code Technical Drawings Drawing Symbols for Piping systems Process measurement control functions and instrumentation Symbolic representation Part 1: Basic requirements part 5 Specification for Metallic glands Instrumentation in Process Control Systems: Installation design and Practice
Normas industriales
FF (IEC 61158, EN ISA 50170)

Fieldbus Foundation H1 Fieldbus Foundation HSE Fieldbus Foundation DD (Device Descriptions) Fieldbus Foundation SIS (Safety)
Profibus (IEC 61158, EN ISA 50170)

Profibus DP, PA Profinet Profidrive ProfiSafe
IEC 61508/61511 Safety

Intention to provide neutral evaluation of safety integrity level (SIL). System architecture neutral, based on performance rather than architecture, features.
DOCUMENTACIN
Documentacin
Ingeniera conceptual
Durante esta fase el objetivo principal es entender como operar el proceso, basndose en una implementacin neutral, y definir los requerimientos de control para soportar la operacin.
Documentacin
Ingeniera bsica
En esta fase se elaboran las especificaciones funcionales (instrumentacin, sistemas de control seguridad, etc.), indicando los requerimientos en trminos de tamao, desempeo, confiabilidad, condiciones ambientales que debe cumplir la tecnologa que se utilizar la aplicacin.
Documentacin
Ingeniera de detalle
En esta etapa se realizan las actividades relacionadas con especificacin detallada de instrumentacin y sistemas de control y seguridad, las cuales permitirn llevar a cabo las actividades de compra y construccin de la planta.
Documentacin
Piping and Instrumentation Diagram (P&ID) Process Flow Diagram (PFD) Instruments list Specification forms (Data Sheets) Logic diagrams Loops diagrams Installation details Location plants
Process Flow Diagram
Este documento describe el proceso de forma esquemtica. Resulta ms til en procesos continuos. El documento muestra los materiales, las cantidades necesarias y sus caractersticas necesarias para la produccin de la planta. Indica los equipos y lneas principales de la planta. No existe un estndar ISA para estos documentos, sin embargo, los estndares ANSI/ISA-5.1 e ISAS5.5 incluyen simbologa que suele utilizarse en estos documentos.
Process Flow Diagram
Piping & Instrumentation Diagram
Instrument Loop Diagrams
TAG number
T
Primera letra
C
Letras sucesivas
2
Numero lazo
A
Sufijo
Variable
Funcin
Letras identificacin
Primera Letra Columna 1 Columna 2
Letras de identificacin Identification letters

Columna 3
Alarma Seleccin del usuario
Letras Sucesivas Columna 4

Seleccin del usuario Controlador
Columna 5
Usuario Cerrado Desviacin
A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Anlisis Quemador, combustin Seleccin del usuario Seleccin del usuario Tensin Rata de flujo Seleccin del usuario Manual Corriente (elctrica) Potencia Tiempo Nivel Seleccin del usuario Seleccin del usuario Seleccin del usuario Presin, vaco Cantidad Radiacin Velocidad, frecuencia Temperatura Multivariable Vibracin, anlisis Peso, fuerza Sin clasificar Evento o estado Posicin, dimencin Eje X Eje Y Eje Z Safety Integrador,total. Muestreo Rata de tiempo Relacin Diferencial
Sensor (elemento primario) Dispositivo de vidrio, Alto Indicacin Estacin de control Luz Seleccin del usuario Orificio, restriccin Punto de prueba Integrador,totalizador Registrador Interruptor Transmisor Multifuncin Vaina o pozo trmico Sin clasificar Sin clasificar Rel, convertidor Elemento final, Sin clasificar Multifuncin Vlvula, damper Multifuncin Run (arranque) Stop (parada) Seleccin del usuario Abierto Bajo Medio, intermedio
Simbologa de lneas - Conexin instrumento a proceso
Conexin de instrumento a proceso y equipo
(ST)
Lnea con calefaccin o enfriamiento o lnea de muestra del proceso ET (electrical), ST(steam), CW( chilled water)
Instrumento genrico, conexin a lnea del proceso
Lnea de proceso o instrumento, con lnea de impulso (tracing)
Instrumento con lnea de impulso (tracing)
Instrumento flachado, conexin a lnea o a equipo de proceso
Simbologa de lneas - Conexin instrumento a proceso

Instrumento roscado, conexin a lnea o a equipo de proceso
Instrumento con socket soldado, conexin a lnea o a equipo de proceso
Instrumento soldado, conexin a lnea o a equipo de proceso
Simbologa de lneas - Conexin instrumento a instrumento

Suministro de presin requerida, IA (instrument Air), PA (Plant Air), NS( Nitrogen), GS (Gas), Ejemplo: PA-70 kPa
IA
ES
Suministro de potencia elctrica, Ejemplo: ES-24 VDC
HS
Suministro de potencia hidrulica, Ejemplo: HS-70 psig
Seal no definida
Seal neumtica contina o binaria
Seal elctrica o electrnica, anloga o binaria
Simbologa de lneas - Conexin instrumento a instrumento

Seal hidrulica
Elemento de relleno trmico, con tubo capilar Lnea con lquido de relleno entre sello de presin e instrumento
Seal electromagntica guiada, seal snica guiada o cable de fibra ptica
Seal electromagntica no guiada, luz, radiacin, rado, sonido, wireless Seal de instrumentacin inalambrica
Enlace de comunicacin y sistema de bus, entre dispositivos. DCS, PLC o PC, enlace de comunicacin y sistema de bus.
Enlace de comunicacin y sistema de bus, entre dos o ms sistemas independientes. DCS a DSC, DSC a PLC, PLC a PC, DSC a fieldbus, etc.
Enlace de comunicacin entre un dispositivo y un dispositivo de calibracin remota. Enlace de y/o a dispositivos inteligentes (Smart transmitters)
Simbologa instrumentos: ISA S5 -1
Localizado en el campo Instrumento discreto
Localizacin panel principal
Localizacin panel secundario
Localizacin detrs del panel
Sistema de control de proceso bsico
Sistema de computador y software
Sistema instrumentado de seguridad
Simbologa vlvulas
Tipos de vlvulas
Globo o compuerta
de ngulo
de mariposa
de bola
Tipos de actuadores
Vlvula accionada por motor
Vlvula accionada por diafragma
Vlvula accionada por cilindro de doble efecto
Vlvula accionada por solenoide
Vlvula accionada manualmente
Simbologa instrumentos de temperatura
TE
Elemento de temperatura sin termopozo
TE
Elemento de temperatura con termopozo
TE
Bulbo-capilar con termopozo
TI
Bimetalico, de vidrio u otro elemento local
TI
Indicador de temperatura por termocupla o sonda resistiva
Simbologa instrumentos de presin
PI PI
Indicador de presin o manmetro Manmetro con sello montaje en lnea de presin
PI
Manmetro con sello montaje en lnea
Simbologa instrumentos de nivel
LG LG
De vidrio integrado al tanque De vidrio conexin externa
LI LT
Indicador de nivel de flotador o desplazamiento Transmisor de nivel por presin diferencial montado en tanque
LT
LS LX LT
Elemento de nivel por capacidad conectado a transmisor
Instrumento de nivel de slidos por paletas
Transmisor de nivel radioactivo o snico
Simbologa instrumentos de flujo
Simbologa de equipos de proceso
Ventilador
Bomba
Compresor
Turbina
Separador Cyclonico
Separador Rotativo
Pulverizador
Torre De Destilacion
Tanque enchaquetado
Reactor
Tanque (Vessel)
Precipitador electrosttico
Depurador de gases (Scrubber)
Tanque atmosfrico
Silo (Bin)
Tanque con techo flotante
Tanque para gases
Tanque presurizado
Tolva de pesaje
Banda transportadora
Alimentador rotativo
Agitador
Intercambiador De Calor
Horno
Evaporador
Mezclador de lnea
Tornillo alimentador
Simbologa SAMA
Simbologa SAMA
Simbologa ISA
Simbologa SAMA
Flujo no controlado Flujo controlado
Flujo no controlado
Elemento de multiplicacin R= A/B
Flujo controlado Elemento final de control
Simbologa - Ejercicio No 1
Vapor
FT 101
FY 101A
LT 101
LIC 101
FY 101B
FIC 102
I/P
LY 101 FT 102
FE 102
Entrada agua
PT 101
LIC 101
Nivel
LT 101
PIC 101
I/P
LY 101
Agua
FY 101C
I/P
FIC 101 FT 101 FY 101A
aire combustible
Combustible
I/P
FY 102B
FIC 102
FY 102A
FT 102
Aire
Preguntas?

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Elemento final de control Elemento primario

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Set point o punto de ajuste

Indicador digital (PV)

Indicador del SET POINT

Indicador de la variable de proceso (PV) Indicador digital (SP)

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Registrador de carta circular

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Registrador de rollo de papel

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Rango nominal (Range)

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Rango nominal (Range)

-100 a 900 KPa

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Rango nominal (Range)

KPa inHg PSI inHg

-30 inHg a 15 PSI

-100 a 400 KPa

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Intervalo de medida (SPAN)

Span 100 PSI

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Comparacin rango instrumentos

Rango del instrumento 0 a 4 Bar Lmites de medida -1 a 6 Bar

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Aplicacin rango y Span instrumentos

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Comparacin precisin y exactitud

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Puede incluir los efectos combinados de histresis, linealidad y repetibilidad.

Jaime J. Rodrguez - UTB 2010

1 0,8 0,6 0,4

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Jaime J. Rodrguez - UTB 2010

Incrementa entrada (Presin)

Incrementa salida (mA)

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Incrementa entrada (Presin)

Incrementa salida (mA)