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ROBTICA Los inicios de la robtica de estos das puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, gracias al desarrollo

por parte de Joseph Jacquard, el cul inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial supuso un gran avance en lo referente al desarrollo de la robtica, los primeros pasos fuern mquinas-herramienta tales como el torno mecnico con motor elctrico de Babbitt (1892) y la mquina programable para pintar con espray de Pollard y Roselund (1939). La palabra robot fue empleada por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre construye un robot, y al final el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazantes. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingls se convirti en el trmino robot.

Estructura: Brazo.

A diferencia de los humanos, los robots solo tienen un brazo formado por varios cuerpos unidos por articulaciones. Su misin es situar el elemento terminal y orientarlo. Para poder situar la garra en cualquier posicin y orientacin, el brazo necesita poder hacer al menos 6 movimientos diferentes: giros o desplazamientos. Estos movimientos diferentes son denominados grados de libertad. Existen robots con 4 5 grados de libertad, por lo que tienen limitaciones para colocar los objetos en todo su espacio de trabajo. En comparacin la mano humana tiene 122 grados de libertad.
Tipos de configuraciones 1.- Cartesiana: el brazo se mueve a lo largo de 3 ejes perpendiculares.

2.- Esfrica o polar: el brazo se monta sobre un pivote y efecta dos giros y un desplazamiento. 3.- Cilndrica: el brazo gira sobre un eje central y se mueve linealmente a su largo. 4.- Angular o antropomrfica: tiene "hombro" y "codo" para doblar y girar. 5.- SCARA: El brazo se posiciona con dos giros y una translacin.

Tipos de garras Dedos pivotantes

Dedos deslizantes Dedos flexibles Sujeccin por enganche Sujeccin por vacio Actuadores Generan las fuerzas necesarios para mover la estructura mecnica. Se utilizan las siguientes tecnologas: 1. 2. 3. Hidrulica. Usa una maquinaria de aceite para conducir un cilindro que mueve el brazo del robot. Son capaces de conseguir una gran potencia, pero son caros y pesados. Neumtica. Tienen el mismo principio solo que reemplazando el aceite por aire. son limpios, baratos y poco peligrosos, pero no tienen gran precisin. Elctrica. Los motores elctricos estn siendo constantemente mejorados y son silenciosos, limpios y fcilmente disponibles, pero pueden ser algo pesados en algunos sitios.

Unidad de control Es el componente ms importante de un robot. En principio son ordenadores normales, pero preparados para trabajar en ambientes industriales, por lo que pueden soportar vibraciones, perturbaciones elctricas, etc. Sensores Son dispositivos que informan de cambios en la estructura del robot y en el ambiente. 1.- Sensores internos. Suministran informacin sobre el estado de la estructura mecnica. Miden magnitudes tales como la posicin, posicin angular y velocidad. 2.- Sensores externos: Dan una percepcin del entorno. Miden, por ejemplo, presin, temperatura, presencia de objetos con sonares y radares y se estn incorporando cmaras y escneres laser. Permiten adaptar el movimiento ante variaciones del entorno. Aplicaciones: Podemos entender el concepto de informtica como aquella disciplina encargada del estudio de mtodos, procesos, tcnicas, desarrollos y su utilizacin en ordenadores (computadores) con el fin de almacenar, procesar y transmitir informacin y datos en formato digital.

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