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INTRODUÇÃO À ROBÓTICA.
Décadas atrás, os robôs faziam parte apenas da ficção científica, fruto da imaginação do
homem. No início dos anos 60, os primeiros robôs começaram a ser usadas com o
objetivo de substituir o homem em tarefas que ele não podia realizar por envolverem
condições desagradáveis, tipicamente contendo altos níveis de:
· calor;
· ruído;
· gases tóxicos (ambientes poluídos);
· esforço físico extremo;
· trabalhos monótonos, repetitivos e "chatos".
Existem 2 tendências, nas últimas décadas, que garantem a evolução dos robôs:
Há muitos anos, foi concebida a idéia de que sistemas mecânicos poderiam ser
controlados por operações numérico-aritméticas. As máquinas-ferramentas CNC
(Controle Numérico Computadorizado) são máquinas operadas, e suas velocidades são
controladas por computadores conectados aos motores das máquinas.
CAPÍTULO 2
O QUE É UM ROBÔ?
O BRAÇO MECÂNICO.
O braço mecânico é um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser
capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o robô move partes, objetos,
ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pré-programados.
Um robô consiste de um braço mecânico motorizado e um cérebro na forma de um
computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua memória um
programa que detalha o curso que o braço seguirá. Quando o programa está rodando, o
computador envia sinais ativando motores que movem o braço e a carga no final dele,
que é mantida sob controle pelo atuador ("end effector").
SENSORIAMENTO
PROGRAMAÇÃO.
CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS.
1ª Geração - são incapazes de obter qualquer informação sobre o meio. Podem realizar
apenas movimentos pré-programados e as informação que eles retornam sobre o
ambiente de operação é mínima.
LIMITAÇÕES DE CUSTO.
O maior fator que impede a adoção em massa de robôs nas indústrias é seu alto custo. O
tempo que leva para se recuperar o investimento em um robô depende dos custos de
compra, instalação e manutenção. Este tempo não é fixo, depende da fábrica onde o
robô será instalado e de sua aplicação. Deve-se considerar as seguintes condições:
· tamanho;
· sofisticação ou grau de complexidade;
· exatidão;
· confiabilidade.
IMPLICAÇÕES SOCIAIS.
Nos últimos tempos, através da automação, observou-se o decréscimo do nível de
emprego nas atividades industriais. A curto prazo, a automação levanta problemas como
o desemprego, necessária reconversão e treinamento pessoal, conseqüências da redução
de horas de trabalho, questões de aumento de salários em atividades de maior
produtividade.
1. não se cansa;
2. não necessita de salário;
3. pode manter uma qualidade uniforme na produção;
4. não necessita de condições ambientais
especiais, tais como ar condicionado, luz e silêncio.
INTRODUÇÃO.
Neste capítulo estudaremos o braço mecânico do robô, seus tipos de juntas e graus de
liberdade, seus tipos de articulações, sua área de trabalho (work envelope), e suas
formas de acionamento.
TIPOS DE JUNTAS.
Os braços de robôs podem ser formados por três tipos de juntas:
· juntas deslizantes;
· juntas de rotação;
· juntas de bola e encaixe.
A maioria dos braços dos robôs são formadas pelas juntas deslizantes e de revolução,
embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir será descrito cada um destes tipos
de juntas.
Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois
vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo,
dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta é mostrada na figura 2, como
segue.
Esta conexão se comporta como uma combinação de três juntas de rotação, permitindo
movimentos de rotação em torno dos três eixos, como mostrado na figura 4.
GRAUS DE LIBERDADE.
O número de articulações em um braço do robô é também referenciada como grau de
liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a articulação têm um
grau de liberdade. Quando o movimento é por mais de um eixo, a articulação têm dois
graus de liberdade. A maioria dos robôs têm entre 4 a 6 graus de liberdade. Já o homem,
do ombro té o pulso, têm 7 graus de liberdade.
1. Espaço de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Extensão de controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicações adequadas ou inadequadas para cada tipo de robô.
- Cartesiano.
- Cilíndrico.
- Esférico.
- Articulação horizontal.
- Articulação vertical.
O código usado para estas classificações consiste em três letras, referindo-se ao tipo de
junta ( R = revolução, P = deslizante - do inglês prismatic ) na ordem em que ocorrem,
começando de junta mais próxima à base.
Robôs Cartesianos.
O braço destes robôs têm três articulações deslizantes sendo codificado como PPP,
como na figura 6.
Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um elevado
grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador.
Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento
de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.
Robôs Cilíndricos.
Os braços destes robôs consistem de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes,
sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.
FIGURA 7 - Robô Cilíndrico
A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a rigidez
mecânica é ligeiramente inferior. O controle é um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vários momentos de inércia para diferentes pontos na área de
trabalho e pela rotação da junta da base.
Robôs Esféricos.
Estes robôs possui duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificado como
RRP, como na figura 8.
A área de atuação deste tipo de robô é menor que no modelo esférico, sendo apropriados
para operações de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
Estes robôs caracterizam-se por possuir três juntas de revolução, sendo codificados por
RRR, como na figura 10.
FIGURA 10 - Robô com Articulação Vertical
Sua área de atuação é maior que qualquer tipo de robô, tendo uma baixa rigidez
mecânica. Seu controle é complicado e difícil, devido as três juntas de revolução e
devido à variações no momento de carga e momento de inércia.
Nesta seção será feita uma análise matemática elementar para o calculo da capacidade
dos robôs. As comparações são ilustradas na figura 11 e o calculo da área de trabalho
segue-se após a mesma.
V = L *L *L
V = 9,42 * L * L * L
Robôs Esféricos - alcançam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera
interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
V = 12,56 * L * L * L
Robôs de Articulação Vertical - Alcançam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robôs possuem um progressivo aumento na sua área de atuação, indo
do cartesiano até o de articulação vertical. Então, a razão entre a área relativa aos casos
extremos é:
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a área de trabalho de um robô com articulação vertical com 2 vínculos
de tamanho L é 33,51 vezes maior que a área de trabalho do robô cartesiano com 3
vínculos de tamanho L.
FIGURA 11 - Comparação da Área de Trabalho dos tipos de robôs
CONVENIÊNCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.
A avaliação dos tipos de articulações e seu arranjo, permite ao projetista estimar a área
de atuação do robô, rigidez mecânica e facilidade de controle do braço, possibilitando
qual tarefa será mais apropriada para cada tipo de robô. O movimento das articulações
capacitam o robô a mover seu atuador para qualquer ponto na sua área de atuação, mas
não habilitando o controle da orientação do atuador no espaço; cuja importância não se
restringe somente ao alcance da peça, mas também em conduzir o atuador a uma certa
altitude em relação a peça. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulações
para o pulso do braço, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o robô fica
habilitado a realizar os seguintes movimentos:
Um importante fator na construção dos vínculos é a carga que o mesmo suporta, o peso
do próprio braço e o grau de rigidez do mesmo. Um braço pesado necessita de um
motor maior, tornando o custo do robô mais elevado. Um braço de baixa rigidez reduz a
precisão do robô devido às vibrações e resposta à tensão. Para aumentar a rigidez
mecânica do braço sem aumentar seu peso, freqüentemente usa-se uma estrutura oca. A
utilização deste tipo de estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma
construção maciça utilizando a mesma massa de material. Essa comparação é mostrada
na figura 12.
Driver de rotação - consiste em um motor, que quando conectado à sua fonte de energia,
o eixo do motor responde em um movimento de rotação.
Driver Elétrico
Este tipo de driver utiliza motores elétricos que podem ser: motor de corrente contínua,
motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robôs novos tem drivers de motor
corrente contínua devido ao alto grau de precisão e simplicidade de controle do motor
elétrico. As vantagens do driver elétrico:
As desvantagens:
Driver hidráulico
Esta unidade é composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para movimento
deslizante. A unidade de acionamento hidráulico provoca movimento em pistões que
comprimem o óleo, como mostra a figura 13.
FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidráulico
O controle é feito através de válvulas que regulam a pressão do óleo nas duas partes do
cilindro e que impulsionam o pistão. As vantagens do driver hidráulico:
As desvantagens são:
Driver pneumático
As desvantagens são:
· Baixa precisão;
· Necessidade de baixo custo;
· Altas velocidades;
· Transferências de pequenas e médias cargas.
No caso do driver direto, o motor é montado diretamente na junta que ele irá mover. Se
o motor é montado longe da junta, próximo da base, o driver é indireto; neste caso há
elementos de transmissão como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As
vantagens do driver indireto sobre o direto:
INTRODUÇÃO
O Controlador é a parte do robô que opera o braço mecânico e mantém contato com seu
ambiente. O dispositivo em si é composto por hardware e software, combinados para
possibilitar ao robô executar suas tarefas.
O controle do robô pode ser dividido em três níveis que constituem a hierarquia de
controle.
Os níveis são:
CONTROLE DO ACIONADOR
Acionadores: unidades que provocam o movimento dos eixos do robô. Cada eixo de
movimento inclui, pelo menos, uma articulação, um vínculo e um acionador. Em alguns
robôs, os eixos incluem dispositivos de transferência de movimento assim como
unidades para identificar a posição relativa dos vínculos. Um eixo que contém tais
unidades possui controle de malha fechada.
Mas isso ainda não é suficiente, pois a potência necessária para operar a unidade
acionadores é relativamente alta, então usa-se um amplificador.
FIG. 2 - Sequência de acionamento de um motor elétrico com controle de malha
fechada
Em um controle de malha fechada, não se pode medir nem corrigir eventuais erros,
então não se tem certeza se o objetivo foi atingido.
Esse disco é conectado à articulação do robô. Isso faz com que o detector receba pulsos
de luz e transforme em pulsos elétricos. O número de pulsos gerados é proporcional à
extensão de movimento e/ou ao ângulo de rotação do eixo do robô. A velocidade dos
vários eixos do robô também deve ser conhecida, para se prevenir flutuações no
movimento do robô. Um componente utilizado para medir a velocidade é o tacômetro.
CONTROLE DE TRAJETÓRIA
Cada tarefa executada por um robô pode ser considerada como uma série de operações,
através das quais o atuador é movido pelo braço do robô entre dados pontos e operado
como programado nesses pontos.
Robôs com controle ponto-a-ponto são geralmente usados em séries onde o atuador não
precisa realizar alguma função no decorrer do movimento. Uma aplicação típica é solda
em ponto. A maioria dos robôs do mundo opera em controle ponto-a-ponto.
A trajetória do robô pode ser definida por dois métodos, como veremos:
· Método A: Nesta técnica, o braço do robô é movido manualmente pela trajetória
desejada, enquanto o controlador grava em sua memória as posições das
articulações a cada instante, através das informações fornecidas pelos encoders.
Quando a série é rodada mais tarde, o controlador comanda os acionadores de
acordo com a informação em sua memória. O braço então repete a trajetória
precisamente.
Uma das principais diferenças entre controladores relaciona-se com o momento em que
a trajetória de movimento é calculada, e com a habilidade de realizar mudanças na
trajetória enquanto o braço está em movimento. Existem dois tipos de controle:
programação off-line e programação e controle em tempo real.
PROGRAMAÇÃO OFF-LINE
Neste modo, o controlador do robô guarda a trajetória de movimento em sua memória
como uma série de pontos e os correspondentes movimentos das várias articulações.
Enquanto o programa está sendo executado, o controlador não realiza cálculos de
trajetória. Ao invés disso, o controlador simplesmente lê os comandos de movimento da
memória que já foram previamente processados. Portanto, neste método não podem ser
usadas séries em que ocorrem mudanças durante a execução do programa, tais como as
que envolvem o uso de sensores. Programação off-line não necessita de computadores
rápidos e complexos, por isso é menos dispendiosa do que controle em tempo real.
PROGRAMAÇÃO E CONTROLE EM TEMPO REAL
Nesta modo, o controlador recebe instruções gerais sobre a trajetória de movimento.
Enquanto o braço está se movendo, o controlador deve calcular a extensão do
movimento das vária articulações a fim de se mover pela trajetória desejada. As
informações recebidas dos sensores sobre mudanças no ambiente do robô enquanto o
braço se move são processadas pelo controlador em tempo real.
Controle em tempo real é preferível a programação off-line, por ser mais flexível na sua
habilidade de mudar o curso de ação enquanto uma tarefa está sendo executada. Esta
flexibilidade exige um controlador mais complexo, incluindo um computador rápido o
suficiente para processar a informação sem diminuir a velocidade de operação do robô.
SOFTWARE DE USUÁRIO
É escrito pelo operador do robô para cada série executada pelo robô. Consiste numa
coleção de pontos ao longo da trajetória e das operações executadas nesses pontos pelo
atuador. São escritos em linguagens de alto nível.
SOFTWARE DE CONTROLADOR
É o software do robô que é escrito pelo fabricante. É o responsável pelo processamento
dos comandos do programa do usuário e pela sua conversão em comandos para o robô.
INTRODUÇÃO.
Para realizar uma tarefa o robô e o ser humano devem passar por um processo de
aprendizagem, sendo que o homem pode receber definições genéricas; enquanto que
para o robô é necessário subdividir a tarefa em partes simples de movimento. Para
realizar as tarefas, homens e robôs utilizam-se de sensores que enviam dados ao ponto
central de controle (cérebro para o homem e controlador para o robô), o qual toma
decisões enviando comandos de movimentação às partes que o realizam. O processo de
realização de uma tarefa para o homem é composto de instruções simples e genéricas,
pois o homem é capaz de tomar decisões próprias durante a realização do processo e
recorrer a sua memória acumulativa de experiências já ocorridas. Para o robô é
necessário que as instruções sejam bem detalhadas, pois o mesmo não é capaz de tomar
decisões próprias (exceto quando o programação trata disto, como em programação para
inteligência artificial) o que acarretaria numa programação muito complexa. Fazer um
robô movimentar uma peça de um local para outro, requer algumas pequenas rotinas
como pegar a peça, levantá la, mover até a outra posição, descê-la e soltá-la. Além disso
é necessário informá-lo da velocidade em que estes passos de procedimento devem
ocorrer. Isto faz com que procedimentos mais complexos tenham dezenas e até centenas
de pequenos movimentos, o que requer um tempo muito grande de programação do
processo para treinar o robô.
Neste capítulo vamos estudar diferentes formas de treinar o robô a realizar suas tarefas.
Vamos ver os métodos para treinar o robô a realizar suas tarefas e realizar uma
comparação entre os métodos para treinar o robô. O capítulo se encerra com uma
conclusão a respeito destes métodos.
Nos métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos
de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino pode-se ter variações como o
método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e
ensino por sensores.
Nos métodos de programação determina-se uma série de pontos que o braço deverá
percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programação. Nestes
métodos de programação, caso em que não se utiliza o acionamento de sensores físicos
ou atuadores, pode-se trabalhar com: definições de coordenadas, deslocamento do
sistema de coordenadas, uso de sensores de visão e apontadores e modelagem de mundo
(world modeling).
MÉTODOS DE ENSINO
Nos métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos
de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino pode-se ter variações como o
método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e
ensino por sensores.
Um outro método envolve um robô adicional, chamado de mestre, caracterizado por ser
uma máquina leve e não incluir motores ou dispositivos de transferência de movimento.
Seus vínculos são iguais em comprimento ao robô escravo e o robô mestre possui
encoders em suas articulações; ambos são controlados por um computador comum. O
processo de ensino torna-se mais fácil, uma vez que o operador move o robô mestre sem
dificuldades pela trajetória. Como a estrutura geométrica dos robôs mestre e escravo são
idênticas, a trajetória realizada pelo robô mestre será feita pelo escravo. Este método é
usado quando não é exigido um alto grau de precisão e quando é difícil dividir a tarefa
em uma série de pontos individuais para criar o movimento ponto-a-ponto. A figura 3
mostra um exemplo de robô mestre-escravo sendo ensinado para realizar a tarefa de
pintura automobilística com spray.
Fig. 3 - Representação de conjunto Robôs Mestre-Escravo
MÉTODOS DE PROGRAMAÇÃO.
INTRODUÇÃO
O atuador (end effector) é todo um sistema montado na extremidade do vínculo mais
distante da base do robô, cuja tarefa é agarrar objetos, ferramentas e\ou transferí-las de
um lugar para outro. São exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e
pulverizadores de tintas. A operação do atuador é o objetivo final na operação de um
robô, assim todos os demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) são projetados
para habilitar sua operação.
Neste capítulo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de
ferramentas vão ser vistos mais à frente, no capítulo de aplicações, já que as ferramentas
são específicas para cada tipo de aplicação.
É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro pelo
tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1
ou o movimento de rotação mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra é
a limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos
cujo tamanho não exceda esta abertura máxima.
Fig. 1 - Garra de movimento paralelo
São similares aos de dois dedos, porém permitem uma segurar objetos de forma
circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos são articulados e formado
por diversos vínculos, como mostra a figura 3, abaixo.
Consiste de dois dedos com vários semicírculos chanfrados (ver figura 4), que permitem
a garra segurar objetos cilíndricos de vários diâmetros diferentes. As principais
desvantagens são:
· O seu peso que deve ser sustentado pelo robô durante a operação;
· A limitação de movimentos causada pelo comprimento da garra.
fig. 4 - Garra para objetos cilíndricos
São garras próprias para exercer um certo grau de força durante a operação de segurar
algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele é formado por dois dedos
flexíveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frágil; seu controle é
feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.
São projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vínculos são
movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulação e o outro a
estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se
deve ao grande número de vínculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.
Garras a vácuo são projetados para prender uma superfície lisa durante a ação do vácuo.
Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas a bomba de ar comprimido, que
predem superfícies como chapas metálicas e caixas de papelão. Para reduzir o risco de
mal funcionamento devido a perda de vácuo, é comum usar mais do que uma ventosa de
sucção. A figura 7 ilustra este tipo de garra.
Garras eletromagnéticas são utilizados para segurar objetos que podem ser
magnetizados (aço e níquel) através de um campo magnético. Estes objetos devem
possuir um lugar específico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras
descritos acima são muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vários
tamanhos e não necessitam de grande precisão no posicionamento da garra.
Adaptador automático de garra:
Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de objetos.
Então foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que é um
adaptador que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do braço do
robô.
· Restrições:
Os adaptadores devem ser ligados ao braço do robô de um mesmo modo e deve
conectar de maneira idêntica suas unidades de drive, se elétrica, mecânica ou
pneumática.
Desvantagens:
INTRODUÇÃO
Neste capítulo descreveremos como as operações dos vários subsistemas que compõem
um robô são integrados durante sua operação. Para ilustrar isto, especifica-se uma tarefa
para o robô e acompanha-se a operação destes vários subsistemas durante a execução da
tarefa. O trabalho se realiza em duas fases: aprendizado da tarefa e execução da série de
comandos da tarefa.
APRENDIZADO DA TAREFA
A tarefa em questão é a construção de uma torre com 3 blocos de diferentes tamanhos
(figura 1). A posição dos blocos antes da montagem da torre é especificada, juntamente
com a instrução de que a torre é para ser construída sobre o bloco 1 em sua posição
atual.
Fig. 1 - Tarefa: construir uma torre com três blocos de tamanhos diferentes
Os comandos necessários para a colocação de um bloco sobre o outro são ilustrados
pela figura 2.:
1. Vá para o ponto 1;
2. Vá para o ponto 2;
3. Feche a garra (para levantar o bloco);
4. Vá para o ponto 3;
5. Vá para o ponto 4;
6. Vá para o ponto 5;
7. Abra a garra (para colocar o bloco);
8. Vá para o ponto 6;
Os pontos 2 e 5 são aqueles nos quais o robô efetua uma operação sobre o bloco,
portanto, é muito importante que a garra esteja precisamente localizada nestes pontos
em questão.
Tabela 1 - Valores das variáveis de robô para colocar o bloco 2 sobre o bloco 1
Obs:
Colocando Bloco 3 sobre Bloco 2: A trajetória necessária para colocar o bloco 3 sobre
o bloco 2 será ensinado pela definição das coordenadas cartesianas dos pontos ao longo
da trajetória para o controlador do braço do robô, como mostra a figura 3. A definição
dos pontos será feita pela programação Off-Line, portanto, deve-se definir as
coordenadas dos pontos ao longo da trajetória com grande precisão - particularmente o
ponto no qual o robô agarra o bloco 3 e o ponto onde o bloco 3 é colocado sobre o bloco
2. A série de comandos armazenados na memória é semelhante ao apresentado na tabela
2.
Fig. 3 - Colocação do bloco 3 sobre o bloco 2: posições asssumidas
Tabela 2 - Valores das variáveis de robô para colocar o bloco 3 sobre o bloco 2
Estado da
Comando X Y Z Velocidade
Garra
9 9 0 16 0 15
10 9 0 1 0 5
11 9 0 1 1
12 9 0 16 1 5
13 11 5 16 1 15
14 11 5 17 1 5
15 11 5 17 0
16 11 5 16 0 5
Introdução.
Como já tem sido mencionado nos capítulos anteriores, os robôs vem sendo aplicados
na indústria em uma crescente variedade de funções, as quais se mostram perigosas,
entediantes e fisicamente difíceis demais para serem realizadas por seres humanos.
Neste capítulo, serão descritas as mais comuns aplicações industriais envolvendo robôs,
onde, em cada exemplo, serão discutidos o processo onde o robô é integrado e a sua
adaptação à tarefa a ser executada.
Principais Categorias.
No quadro a seguor, pode-se observar as principais categorias de aplicação de robôs na
industria, bem como as suas capacidades e principais benefícios gerados pelo seu uso,
principalmente em células de trabalho ( ou de produção).
Em 1981 foram feitas estimativas, baseadas na situação das indústrias dos EUA na
época, sobre a distribuição dos robôs dentro do conjunto de principais aplicações. O
qudro a seguir ilustra essa pesquisa. Quadro 2: Uso de robôs nos EUA por aplicação
Tipos de Aplicações.
Descreve-se a seguir algumas das principais aplicações dos robôs na indústria: Carga e
Descarga de prensa, Fundição em Molde, Carga e Descarga em Máquinas de
Ferramenta, Solda a Ponto, Solda em Arco, Pintura a Spray, Montagem, Acabamento.
O processo de prensagem é uma operação usada para dar forma e remodelar peças. A
peça de trabalho é posicionada em uma prensa, a qual exerce uma pressão externa sobre
a mesma, ou mesmo remove porções dela a fim de obter dela uma nova forma. A
transferência de pressão da prensa para a peça de trabalho é realizada por um molde
especial chamado matriz, na qual a peça é colocada para assumir a sua forma.
Normalmente, a peça passa por um número variado de operações de prensagem até
receber sua forma final. A figura 1 mostra uma típica célula de trabalho para uma
operação de prensagem, onde o robô pega a peça bruta do alimentador de peças e
posiciona-a na prensa. Na figura 2 o robô transfere a peça da prensa para correias
transportadoras ou pallets, onde as peças acabadas são armazenadas. A figura 3 mostra
um esquema, visto de cima, de um sistema de prensa semelhante.
Os robôs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetória não muito
importante, realizando funções do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo
"primeira geração". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a
tarefa realizada, usa-se um braço com duas garras, uma para fase de carregamento e
outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.
Fig.1: Robô pegando uma peça na prensa.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 382
1. redução de mão-de-obra;
2. aumento de produtividade;
3. significativa diminuição de acidentes;
4. melhoria nas condições de trabalho dos seres humanos, que passam a
supervisionar a produção das máquinas.
Fundição em Molde.
Esta operação é realizada pela injeção de uma matéria em sua temperatura de fusão
dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica,
tomando a forma do molde. A matriz então é aberta par se extrair a peça fundida já
endurecida. A peça pode passar por uma prensa na sequência do processo para obter
acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto
de fusão mais alto que o da matéria-prima, a qual geralmente é plástico, chumbo ou
alumínio. Alguns processos de fundição incluem a inserção de porções de outros
materiais à porção fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecânica do
produto final.
Solda a Ponto.
A figura 8 mostra uma aplicação de ponto de solda na indústria automotiva. Ela mostra
um carro entrando no trilho de uma célula de trabalho composta por vários robôs, de
ambos os lados da linha, com a função de realizar centenas de diferentes pontos de solda
no corpo do carro, em minutos. Hoje em dia, a indústria automotiva utiliza mais robôs
que qualquer outro tipo de indústria, desempenhando várias funções, como soldagem,
pintura e operações na linha de montagem, possuindo cerca de 30% dos robôs em
operação no mundo.
Os robôs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como
seguir contornos de peças e alcançar pontos inacessíveis sem danificar as peças que
estão sendo soldadas. Desta forma, muitas aplicações de solda utilizam robôs com 6
GDL (graus de liberdade) - três para posicionamento e três para orientação ou postura
em relação à peça. Embora os movimentos necessários aos robôs de solda a ponto sejam
complicados, o único ponto que requer uma grande precisão é o ponto onde a solda
ocorre de fato, sendo assim possível a utilização de controle ponto-a-ponto durante a
trajetória do robô entre os pontos de solda. Para se evitar colisões entre o robô e as
peças que estão sendo soldadas durante o movimento deste entre dois pontos de solda, o
robô é instruído com um grande número de posições pelas quais ele deve passar no seu
percurso até o próximo ponto de solda. O ensino de tarefas de solda a ponto é um
processo complicado. O robô deve ser manualmente transportado através de cada um
dos centenas de pontos de solda, devendo ser posicionado com uma precisão de +/-
1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem estar perpendiculares às peças, essa
precisão se mostra ainda mais difícil de ser atingida.
Fig.8: Desenho de uma linha de produção automotiva
realizando um conjunto de soldas a ponto.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 397
Numa linha de montagem automotiva, vários modelos diferentes são produzidos, cada
qual com diferentes séries de pontos de solda, tornando o processo de ensino dos robôs
envolvidos na realização dos pontos de solda dos carros muito longo e cansativo. Esse
processo pode ser simplificado utilizando-se softwares capazes de alterar a orientação
de uma pistola de solda sem alterar sua localização no espaço. Assim, permite que o
atuador do robô, ou seja, a pistola de solda (mostrada na figura 9), seja trazido ao local
desejado e então realizar a orientação desejada sem ter de corrigir as posições de suas
juntas.
Solda em Arco.
A solda em arco é um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma
área de contato contínua. Nele, as duas partes de metal são aquecidas ao longo da área
de contato até o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as
duas partes.
Para criar uma corrente elétrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados
pelo equipamento de solda, são necessários. A pistola de solda em arco tem apenas um
eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de
pistola é também usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal são
aquecidos por uma corrente elétrica, que flui através dos eletrodos na pistola de solda e
através de um vão de ar para o objeto sendo soldado. Quando se usa um robô para
realizar uma solda em arco, a pistola de solda é fixada como atuador do mesmo e o
eletrodo é alimentado através de um cabo condutor paralelo ao braço do robô. A pistola
de solda também dispersa um gás especial para prevenir a área aquecida contra a
oxidação, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco
necessita do uso de robôs de alta qualidade com softwares sofisticados, capazes de
realizar as seguintes operações:
Fig.10: Robô da Aronson Machine Company (Modelo CMB2) realizando uma solda em
arco.
Fonte: Introduction to Robotics; Arthur J. Critchlow; pg. 416
O uso de um sensor para identificar a linha de união entre as partes pode solucionar
esses problemas, eliminando o estágio de aprendizado. Assim, o sensor guia o braço do
robô e seu atuador (a pistola de solda) ao longo da linha de união através da luz e do
calor gerados no processo. A figura 11 mostra uma estação de trabalho de solda em
arco, mostrando componentes como "jigs" e "mesa giratória indexada", usados para dar
precisão ao posicionamento das partes a serem soldadas.
INTRODUÇÃO
INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL
Robôs com flexibilidade limitada não tem inteligência, mas alguns robôs podem fazer
escolhas à partir de dados colhidos de seu ambiente por sensores. Estes são chamados
de inteligentes.
Dos cinco sentidos humanos - visão, tato, ouvido, olfato e gosto - aqueles cujo paralelo
artificial tem sido mais extensamente desenvolvidos são a visão e o tato. A visão do
homem é o principal método de entrada de dados. A quantidade de informações
coletadas é enorme. Muita pesquisa e desenvolvimento industrial tem sido gasto na
tentativa de duplicar esta capacidade. Grandes esforços também tem sido investido no
desenvolvimento de sensores de toque. Além disso, alguns avanços tem sido feitos na
área dos sensores de escuta, como por exemplo a identificação de vozes.
Outras capacidades de sensoreamento presentes nos humanos não tem paralelo nos
robôs como "sentir" aceleração, pressão, ângulo e velocidade angular, o que permite o
homem ficar em pé e andar.
O sensor artificial comparado aos olhos humanos é a câmera. Assim como o olho,
câmera inclui uma lente, um obturador, e um sistema de detecção capaz de transmitir
dados sobre a quantidade de luz incidente.
O sensor artificial de toque consiste de uma "pele" que pode, assim como a pele
humana, enviar sinais sobre pressão exercida sobre algum ponto. Os sensores podem
também medir forças e momentos para os pontos de contato,
TIPOS DE SENSORES
SENSORES DE CONTATO
Os sensores de contato são aqueles que requerem um contato físico com os objetos em
seu ambiente, além de produzir um sinal de medida. Existem sensores de contato para
vários níveis de sofisticação. Desde sensores simples como microchaves (que são
usadas para identificar a presença ou ausência de um objeto) até sensores complexos
como "pele" artificial contendo centenas de elementos sensitivos que transmitem
informações sobre orientação, dimensão, pressão exercida, e assim por diante.
O controlador do braço usa este dado para voltar para sub-rotina apropriada, ou
procedimento de suporte. A figura 1 ilustra um sensor chave com duas posições
instalado em uma garra. Este sensor diz ao controlador se a garra está, ou não,
segurando um objeto. O controlador pode dizer, através dos dados, se a produção está
ocorrendo normalmente ou se o robô está sendo alimentado por partes curtas. Neste
caso, o controlador interrompe o trabalho e sinaliza um mal funcionamento.
Fig. 1: Sensor usado na identificação de presença ou não de objetos
Este tipo de sensor é comumente usado em sistemas automáticos, desde que ele seja
simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.
Neste capítulo abordamos alguns aspectos importantes do uso de robôs no futuro, tais
como: a fábrica sem pessoas, os robôs pessoais e a comunicação homem-máquina.
Robôs Pessoais
São máquinas automatizadas cuja operação não está no campo da indústria, mas em
serviços domésticos ou em ambientes comerciais como: restaurantes, escritórios, lojas,
etc.
Embora exista um mercado em potencial para robôs pessoais, não está se dedicando o
esforço necessário nesta área devido a alguns fatores :
Diversas fábricas estão projetando robôs para tarefas domésticas úteis, ou simplesmente
como brinquedos. Entre eles está o Hero1 e o Androbot, que estão disponíveis no
mercado há algum tempo, e podem ser os precursores de modelos mais sofisticados
O Hero1, fabricado pela Heatch Company, está disponível montado ou num kit. Foi
projetado como um professor assistente e como entretenimento. Pode mover-se por uma
sala através de comando computadorizado. Possui um braço articulado que pode pegar
objetos pequenos, sensor ultrasônico, detetor de sons e sintetizador de voz . Mede
aproximadamente 60 cm.
O Androbot foi projetado pela Nolan Bushell, uma das empresas da Atary Company.
Chamado de "BOB" (Brain On Board), também possui controle computadorizado e
sintetizador de voz. Possui três microprocessadores 8088 e é montado sobre rodas que
permitem mobilidade. Mede 97 cm de altura e 60 cm de diâmetro.
Figura 1 - Hero
Figura 2 - Androbot
Além dos robôs pessoais, existem pesquisas para desenvolvimento de robôs que atuem
nas mais diversas áreas, como por exemplo: exploração submarina, combate a
incêndios, mineração e também em sistemas de auto- reprodução, isto é, uma fábrica
robotizada para construir outros robôs.
Comunicação homem-máquina
Atualmente os robôs são programados para executar a mesma operação durante um
longo período de tempo. Portanto, a programação via teclado é de acesso prático e
satisfatória. No futuro, devido ao uso mais geral dos robôs e necessidade de maior
flexibilidade, esta programação se tornará muito lenta e ineficiente.
O método que substituirá o teclado será a comunicação pela voz. Muitos esforços tem
sido investidos no avanço da área de reconhecimento de linguagem e análise da
informação transmitida pela voz.
Conclusão
O desenvolvimento de robôs modernos prevê uma revolução na vida das pessoas, assim
como a Revolução Industrial. As máquinas serão responsáveis por trabalhos e serviços
em diversas áreas, permitindo ao homem dedicar-se a pesquisa científica, hobbies e
lazer.
PARTE II - O Robô Didático
Introdução.
Os robôs didáticos têm sido muito utilizados na orientação de estudantes e operários
responsáveis pela operação e manutenção de robôs, devido a robótica se apresentar
como um dos campos de maior avanço tecnológico da atualidade.
Embora eles possuam algumas das principais características dos robôs industriais, são
mais baratos, menores e com baixo nível de desempenho. Similares aos industriais, os
robôs didáticos são compostos por:
Uma das grandes vantagens dos robôs didáticos é a possibilidade de desmontar para
reconhecer peças internas.
Introdução.
Os robôs didáticos são menores e mais lentos que os industriais, tendo uma imagem
inofensiva ao ponto de que seus usuários sejam descuidados. Para evitar que ocorra
acidentes no aprendizado deve-se tomar algumas precauções:
Devido ao fato dos robôs didáticos serem mais sensíveis que os industriais deve-se
tomar alguns cuidados para aumentar sua vida útil:
Introdução
O robô didático, como mostra a figura 1, é composto por duas sessões principais:
* Sistema do braço mecânico: Está ligado a base do robô e tem uma garra para
manipular objetos. Existem seis motores DC instalados no braço operando em loop
fechado através de um codificador montado em cada motor.
O controlador também possui fontes de alimentação que fornece energia para ele
mesmo e para os motores do braço do robô.
Todas as junções do robô são movidas pelos motores DC. A direção do movimento do
robô é determinado pela polaridade da tensão de operação.
Cada motor tem um controlador de malha fechada que verifica a extensão e direção do
movimento dos mesmos.
Sistema de Drive
O sistema de drive do SCORBOT-ER III é do tipo indireto sendo realizado por meio de
engrenagens e correias rodando do motor para a junção.
- Taxa de transmissão: Valor que permite o cálculo das velocidades relativas dos eixos
de movimento.
A engrenagem menor com raio Ra está instalada diretamente no eixo de saída do motor.
A engrenagem maior com raio Rb está fixada a junção de base do robô. O movimento
do robô causa a seguinte cadeia de movimentos:
Tab = Rb / Ra : 1
onde:
Tab = na/nb
onde:
onde:
resolução da engrenagem = a = Sb = 1_ = na
Engrenagem a b c d
Número de dentes na nb nc nd
CÁLCULO DA TAXA DE TRANSMISSÃO
A taxa de transmissão da figura 5 é o produto das taxas das transmissões formadas por
cada grau do drive:
onde:
Txy = ny / nx
Se mais graus de transmissão forem acrescentados, a taxa de transmissão Tad deve ser
multiplicada pela taxa de cada grau acrescido.
onde:
CONCLUSÃO
A inclusão de um grau adicional de transmissão, cuja taxa de transmissão seja maior
que 1, reduz a taxa de revolução do último grau de transmissão.
Existem três tipos de motores neste robô, com montagens de engrenagens diferentes. As
taxas de transmissão destes motores estão listados abaixo (Tm é a taxa de transmissão
entre o eixo do motor e o eixo de saída):
Em outras palavras, uma taxa de transmissão de 127,7:1, por exemplo, significa que a
cada 127,7 revoluções do motor, o eixo de saída dará apenas 1 volta.
Dada a taxa de revolução do eixo do motor: Wm = 2412 rpm, temos que a taxa de
revolução do eixo de saída é de:
Wm = 2412 rpm
Sm = 60º
Com base nestes valores é possível identificar a taxa de transmissão de cada junta do
robô.
O SCORBOT-ER III tem a junta do pulso com dois graus de liberdade, permitindo dois
tipos de movimento: subir/descer de pulso (pitch) e movimento de rotação do pulso
(roll).
A junta do pulso tem três partes separadas, constituindo uma montagem conhecida
como diferencial. As partes 1 e 2 são tracionadas pelos motores 4 e 5, respectivamente.
O movimento da parte 3 depende do movimento relativo de 1 e 2, sendo que a garra é
fixada a esta parte. Desse modo:
A execução da transmissão para o motor 4 (ou motor 5), para a articulação do pulso
diferencial, é a seguinte:
O motor da garra do SCORBOT-ER III está acoplado à junta do pulso. Sua revolução
gira um parafuso fazendo com que a garra abra ou feche. Este tipo de transmissão é
chamada de transmissão guiada por parafuso (transmissão lead screw) e é ilustrada na
figura 10.
D = P x N = P x W x t/60 t = 60 x D/(P x W)
V = L/t
Onde:
CÁLCULO DA RESOLUÇÃO
S 8 = Sm /Tmo8 N1 = 360/So
Sg = L/(N1 x n)
Dados:
Onde:
As garras normalmente apresentam dois dedos em cujas pontas podem ser acoplados
vários acessórios, como mostra a figura 11. Em operações normais, blocos de borracha
são acoplados aos dedos da garra para criar fricção e melhorar o aperto.
O CONTROLADOR
O termo "controlador" refere-se à unidade que opera e controla o braço mecânico. A
figura 12 mostra o controlador do SCORBOT-ER III.
Fig. 12 - O controlador
* Botão LAMP TEST. Quando pressionado, todas as luzes do painel frontal indicam e
checam se o funcionamento está correto.
OBSERVAÇÃO: O operador deve tomar cuidado para não conectar qualquer tensão aos
conectores de entrada.
OBSERVAÇÃO: O operador deve tomar cuidado para não conectar tensões maiores do
que 12V, ou tensões que resultem uma corrente maior que 10A.
* CHAVES DE ENTRADA 1 E 2. Estas chaves são conectadas em paralelo às entradas
1 e 2 na faixa dos conectores de entrada.
* LED'S DE SAÍDA (oito led's vermelhos). Quando acesos indicam um sinal na saída
correspondente.
* CONECTOR DO ROBÔ. Conector tipo D50, com 50 pinos em três fileiras. Conecta o
controlador aos motores e encoders do braço mecânico.
* CONECTOR RS232C (Inferior). Conector tipo D25, com 25 pinos em duas fileiras.
Conecta o controlador ao computador host.
INTRODUÇÃO
O encoder é um dispositivo que fornece ao controlador do robô informações sobre o
status físico das várias juntas do robô (inclusive taxas de movimento). Em outras
palavras, o encoder é uma unidade de realimentação (feedback unit), que informa sobre
as posições atuais das juntas do robô, de forma que possam ser comparadas com
posições desejadas e seus movimentos sejam planejados.
Este disco está preso a um eixo ou motor, de forma a criar um movimento rotacional,
enquanto que a fonte de luz e o receptor estão fixos. A rotação do disco cria uma série
de pulsos pela interrupção ou não da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz são
transformados pelo detector em uma série de pulsos elétricos.
Os encoders são geralmente montados nas juntas do robô, ou nos eixos dos motores que
atuam em cada uma das juntas. O encoder deve ser montado preferencialmente nas
juntas, pois desta forma suas informações são diretamente coletadas, evitando possíveis
incertezas de medição. Esta montagem requer um encoder de alta precisão e desta forma
mais caro. A montagem do encoder na eixo do motor pode causar um grau de incerteza,
exceto quando a taxa de transmissão é superior a 1.
A função do encoder é de fornecer informações em duas áreas:
Informações adicionais, tais como taxa de movimento, podem ser obtidas pelo cálculo
da divisão da quantidade de movimento pelo intervalo de tempo decorrido para tal
movimento.
· Encoders Incrementais;
· Encoders Absolutos.
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 luz escuro
Passo 2 luz luz
Passo 3 escuro luz
Passo 4 escuro escuro
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 1 1
Passo 3 1 0
Passo 4 0 0
Quando o movimento for no sentido horário, a série de sinais elétricos será como
descrito na tabela a seguir:
DETECTOR DETECTOR
PASSO
EXTERNO INTERNO
Passo 1 0 1
Passo 2 0 0
Passo 3 1 0
Passo 4 1 1
Na figura 2 é possível observar que o disco possui dois anéis concêntricos de furos.
Cada par de furos (anel interno e anel externo) compõe uma unidade de contagem. O
disco mostrado na figura 2 possui 6 pares de furos e desta forma 6 unidades são
contadas a cada rotação completa do disco.
Assim pode-se deduzir que a resolução (S) é: circunferência do disco (em graus)
S6 = 60
O disco do encoder está conectado ao eixo do motor e gira na mesma velocidade deste,
entre duas coberturas de alumínio. Em uma delas estão montados dois LED's, que são as
fontes de luz. Na outra cobertura estão dois fototransistores, que são os detectores de
luz. Cada LED é montado diretamente oposto a um fototransistor, formando dois pares
LED-fototransistor. Um deles está localizado próximo a borda do disco, e o outro
próximo ao centro.
Quando o disco gira, uma linha de luz aparece e desaparece alternadamente entre cada
LED e seu fototransistor, causando condução e corte, respectivamente, da corrente entre
o coletor e o emissor do fototransistor. Assim, o sinal de tensão entre o emissor e o
coletor do fototransistor fica como visto na figura 6, sendo os níveis baixo (0V) e alto
(4V),correspondentes à existência ou não de luz emitida.
Fig. 6 - Esquema de sinais no emissor e coletor
Como o disco encoder possui 6 pares de perfurações a cada volta do motor, 6 unidades
de contagem são feitas, possibilitando uma resolução de 60.
Para calcular a resolução de uma das juntas do robô, por exemplo a junta do cotovelo,
deve-se lembrar que o alojamento do motor possui uma coleção de engrenagens que
movem-se uma a outra. A razão de transmissão entre estas engrenagens é de 127,7:1 ,
dando uma resolução de saída do motor de:
S = 60/127,7 = 0,47
que é uma resolução muito boa para um robô didático, sem ter um alto custo.
Os encoders do SCORBOT-ER III são montados no motor e não nas juntas como seria
preferível, pois o movimento do motor nem sempre é diretamente proporcional ao
movimento da junta. As transmissões conectando o motor às juntas introduzem um grau
de incerteza, levando a valores imprecisos de posição.
Neste caso, a montagem do encoder na junta de forma a ter a mesma resolução de 0,12
aumentaria em muito o custo do equipamento, pois, para alcançar tal resolução seria
necessário utilizar um disco com 3000 pares de furos, para cada um de seus 6 encoders.
O uso de encoders simples, com 6 furos, permite um baixo custo e uma boa resolução, a
nível de uso educacional.
Capítulo 2-6 - Entradas e Saídas:
Comunicação entre o robô e seu
ambiente.
INTRODUÇÃO
Até o momento, foi vista uma descrição do robô e seus vários componentes. Mas deve-
se ter em mente que o robô não realiza seu trabalho em um ambiente isolado e, sim,
serve máquinas ou outros robôs. Logo, é muito importante coordenar a temporização e
as operações de todos os componentes do sistema.
Para garantir esta coordenação, ou sincronização, entre o robô e seu ambiente, utiliza-
se de entradas e saídas. Entradas são sinais do ambiente para o robô. Saídas são sinais
do robô para o ambiente . As seções seguintes discutirão entradas e saídas e como elas
trabalham.
ENTRADAS
Suponha, por exemplo, um transportador onde as peças não são distribuídas
regularmente. Compondo o sistema há, também, um robô que tem por função
descarregar as peças do transportador. Prevê-se, de imediato, que a chegada da peça no
ponto de descarga não pode ser prevista com exatidão. Como o robô pode saber quando
a peça que deve ser descarregada, chegou no ponto de descarga?
Isto pode ser resolvido com a instalação de uma chave no transportador, no ponto no
qual o robô descarrega as peças que estão chegando.
A chave, que pode ser mecânica, óptica ou outra, é um dispositivo que conecta ou
desconecta dois condutores elétricos. A figura 1 mostra uma chave mecânica.
A seqüência para fazer uma conexão elétrica começa com uma pressão que deve ser
exercida na alavanca, que empurra o pino. O pino, então, fecha a chave e uma conexão
elétrica (curto-circuito) é criada entre os condutores. Ambos condutores são conectados
ao controlador, que pode, assim, identificar o status da chave (aberta ou fechada).
Até agora, nós vimos as conexões de entrada. Para verificar o status da entrada - por
exemplo, da entrada 3 - o usuário escreve um comando no programa, como a seguir:
"Input on" significa que a alavanca está pressionada. "Input off" significa que a
alavanca não está pressionada.
Em adição as oito entradas que podem ser conectadas ao sistema, o SCORBOT-ER III
possui uma simulação de entrada do painel do controlador, obtida através de dois
botões, conectados em paralelo às entradas 1 e 2 do robô. Estes botões possibilitam aos
estudantes praticar operações de entrada sem microchaves instaladas na célula de
trabalho. Estas entradas são chamadas de entradas didáticas.
SAÍDAS
O princípio das saídas é similar ao das entradas. Saídas são também projetadas para
prover sinalização entre o robô e seu ambiente e/ou operar equipamentos externos e
máquinas.
Imagine um robô cuja tarefa é agarrar uma broca, trazê-la para a posição acima da peça
de trabalho, perfurar um buraco dentro de um certo período de tempo, parar a broca, e
levá-la para a próxima posição de perfuração. O problema nesta aplicação é controlar a
broca. Não é conveniente que a broca gire através de toda a operação, já que
desperdiçaria eletricidade e provocaria sobreaquecimento da mesma. Logo, sua
operação deve ser controlada, a fim de que a broca seja ligada no exato momento acima
de cada posição de perfuração, e seja desligada depois de cada operação completa de
perfuração.
Este controle pode ser feito através de sinais de saída presentes no sistema do robô. O
controlador sabe quando a broca está posicionada exatamente acima do ponto de
perfuração. No ponto exato, o controlador comanda uma saída para girar a broca. A
broca é desligada após completar a perfuração de cada buraco, por meio da mesma
saída.
Isto pode ser feito através do uso de um relê, como mostra a figura 5.
Um relê é composto de dois componentes básicos: uma bobina e uma chave. Quando
relê é ativado, uma corrente "I" flui através da bobina. Como resultado, um campo
magnético é criado perto da bobina. Este campo atrai a chave, fechando-a. A chave fica
nesta posição enquanto a corrente fluir na bobina. Quando a corrente para de fluir, o
campo magnético torna-se inativo, e a chave abre.
Agora, como os relês podem ser integrados ao sistema do robô, e como eles podem ser
usados para solucionar o problema de perfuração descrito acima? A figura 6 mostra
como isto pode ser feito.
O sistema do robô possui, também, 8 saídas. Estas saídas são divididas em dois grupos:
4 relês de saída e 4 saídas didáticas.
A operação de saída pode ser feita por meio de um relê como mostra a figura 10.
Para ativar uma saída - por exemplo, saída 2 - o usuário escreve um comando no
programa, como segue:
TURN ON OUTPUT 2
Para integrar entradas e saídas, o usuário escreverá uma série de comandos como a
seguir:
LINE 2 : a entrada 3 serve para verificar o estado do evento que controla a saída 2. O
controlador verifica a entrada 3. Se a entrada está ligada, o programa irá para a linha 4,
onde ele desconectará a saída 2. Se a entrada 3 estiver desligada, o programa irá para a
próxima linha (neste caso, linha 3).
LINE 3 : o programa retorna para a linha 2 para ver se a entrada 3 se tornou ativa.
Enquanto a entrada 3 não vir a ficar ativa, a saída 2 permanece ativa.
CAPÍTULO 2-7
Ponto de inicialização do robô (Robot
Home)
INTRODUÇÃO
Como já foi visto, chaves são usadas para identificar a posição de peças. Contudo,
chaves também podem ser usadas para outras aplicações. Nos robôs industriais, chaves
são instaladas em cada articulação do braço mecânico, e são usadas para localizar o
ponto de inicialização.
Para encontrar seu ponto de inicialização, o controlador move uma articulação até que a
chave daquela articulação seja pressionada. Ele então, vai para a próxima articulação, e
assim por diante, até que todas as articulações estejam em suas posições específicas,
constituindo, juntas, o ponto de inicialização daquele robô.
Introdução
Scorbase é uma linguagem alto nível utilizada para operar o Robô didático SCORBOT-
ER III, que permite o controle da trajetória do robô.
Nível 2 : intermediário
Nível 3 : avançado
PRINCÍPIOS DE OPERAÇÃO
SCORBASE foi projetada para ensinar estudantes a escrever programas para o robô em
dois estágios:
Estágio 1: ensinar ao robô as varias posições, às quais o usuário quer que ele alcance
enquanto executa uma operação.
Estágio 2: escrever um programa para operação do robô, sendo que para isto é
necessário apenas um computador deixando o robô livre para outro usuário.
MAIN MENU
1 TEACH POSITIONS
2 EDIT PROGRAM (OFF-LINE)
3 PROGRAM HANDLING
4 RUN PROGRAM
5 HOME
TEACH POSITIONS: esta opção mostrará uma tela na qual o usuário pode movimentar
o robô a partir do teclado do computador, e gravar as posições desejadas na memória.
EDIT PROGRAM (OFF-LINE): esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário
pode escrever novos programas para o robô, listar o programa atual, apagar e adicionar
novas linhas a programas existentes e deletar programas.
PROGRAM HANDLING: esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário pode
realizar operações de disco tais como: gravar novos programas, carregar programas
previamente escritos, apagar e listar programas.
RUN: esta opção mostra uma tela a partir da qual o usuário pode executar passo a passo
ou num ciclo contínuo os programas que foram escritos.
Este menu é selecionado teclando [ 1 ] a partir do MAIN MENU, aparecendo então uma
tela conforme a FIGURA 2.
Para ensinar posições no espaço, o usuário move as articulações do robô até que a garra
esteja localizada na posição desejada. As primeiras sete posições do menu TEACH
POSITIONS são destinadas a executar esta função, sendo que nas cinco primeiras
opções, o movimento ocorre nas articulações do braço mecânico, e nas opções 6 e 7, são
fornecidos dois graus de liberdade adicionais.
Se uma das teclas de funções acima citadas for pressionada quando o controlador do
robô está desligado, ou quando o cabo de comunicação está desligado, será mostrada a
seguinte mensagem:
"COMUNICATION ERROR"
Esta mensagem será mostrado até que se ligue o controlador do robô e se pressione a
tecla <ESC> o que causará o retorno do MAIN MENU para a tela.
"MOTOR X ERROR!
TO MENU"
A garra do robô reage aos comandos "OPEN" e "CLOSE" movendo-se para um estado
completamente aberto ou fechado quando é teclado [OG] e [CG] respectivamente. Se
um objeto está posicionado entre os dedos da garra, o movimento para quando os dedos
tocam-no
Resolução é um conceito usado para definir o menor movimento que o robô é capaz de
executar. No SCORBOT ER- III, este movimento é medido em pulsos de encoder.
Selecionando o comando "FAST/SPEED MOVMENT", é possível ajustar a velocidade
do movimento.
Quanto maior for a velocidade, mais rápido e suave é o movimento, e quanto menor a
velocidade, mais truncado será o movimento, por isto, a baixa
O usuário deve tomar as precauções para que não haja obstáculos entre o braço do robô
e a posição desejada, além disto, se o usuário decidir cancelar o comando GO
POSITION, pode fazê-lo pressionando <ENTER> antes de entrar o número da posição,
ou pressionando [B], durante a realização do movimento (o que implica na parada do
movimento). No primeiro caso um beep é soado ao se cancelar o comando, e no último
será exibida a seguinte mensagem:
Caso o usuário tenha entrado um número para as posições que não esteja compreendido
entre 1 e 100, a seguinte mensagem será exibida:
"POSITION IS EMPTY"
Caso uma posição ilegal seja fornecida, a gravação é cancelada, um BEEP é soado e a
seguinte mensagem é exibida:
O comando [L] do menu TEACH POSITIONS chama outro menu: o menu LIST
/DELETE POSITIONS que é mostrado a seguir.
1 LIST POSITION
2 LIST FROM POSITION
3 DELETE POSITION
4 DELETE FROM POSITION ... TO POSITION ...
5 DELETE ALL
6 PRINT POSITIONS
<ESC> RETURN TO TEACH POSITIONS MENU
A opção [1] pede que seja entrado o número do ponto que se deseja listar e mostra as
coordenadas do ponto escolhido uma unidade correspondente ao número de pulsos dos
encoders de cada articulação. Caso pontos cujo número não foi gravado sejam
solicitados, é exibida a seguinte mensagem:
"POSITION IS EMPTY"
Caso os pontos solicitados tenham número menor que zero ou maior que 100, é exibida
a mensagem:
A opção [2] deste menu (LIST FROM POSITION) lista as posições a partir da posição
fornecida pelo usuário.
As opções [3], [4] e [5] são destinadas a apagar as posições armazenadas na memória,
sendo que DELETE POSITION apaga apenas a posição fornecida pelo usuário,
DELETE FROM POSITION...TO POSITION ..., apaga uma faixa de posições
fornecida pelo usuário, e DELETE ALL apaga todas as posições da memória.
Este menu corresponde à opção [2] de MAIN MENU e se destina a escrever programas
simples onde o robô executa sequencialmente as operações que compreendem abertura
e fechamento da garra e mover o robô de uma posição à outra
Introdução
Como já exposto em outros capítulos, o processo de localização da referência ("home")
do robô depende diretamente da sua habilidade de identificar as posições das
microchaves instaladas nas ligações do braço do robô, perto das junções.
Uma vez que o SCORBASE fornece ao usuário informações sobre o status destas
microchaves, o programa de localização do "Hard Home" pode ser escrito como um
programa qualquer.
Comandos Invisíveis
Apesar de existirem vários métodos de para a elaboração de tal programa, foi usado
aqui um modelo simples, rápido, que requer o conhecimento apenas da linguagem de
nível 3 do SCORBASE, além dos comando a pouco citados.
O processo inicia pela movimentação da junção da base do robô (eixo 1) em uma dada
direção. Os movimento são curtos (15 passos por movimento). Após cada movimento,
checa-se a posição da microchave da junção da base. Se esta estiver pressionada, o eixo
passa a mover em incrementos de um passo por movimento, de modo a localizar o
ponto em que a chave é desligada, para ter uma maior precisão na localização do "hard
home".
A importância do ponto que separa a microchave pressionada e a microchave solta é a
maior precisão de posicionamento do robô, uma vez que existe mais de uma posição
possível de uma junção quando a microchave está pressionada.
De maneira similar, os eixos restantes são posicionados, um de cada vez, até que o
"home" seja localizado.
Sincronização da Base
1 SET PRESENT POSITION AS HOME
3 SET COUNTER #1 TO 40
4 GO POSITION 1 *FAST
7 DECREMENT COUNTER #1
9 GO POSITION 2 *FAST
12 SET COUNTER #1 TO 40
13 GO POSITION 3 *FAST
16 DECREMENT COUNTER #1
18 MESSAGE #1
19 JUMP TO LINE 31
22 GO POSITION 4 *FAST
25 JUMP TO LINE 30
26 DECREMENT COUNTER #1
28 MESSAGE #1
29 JUMP TO LINE 31
30 MESSAGE #1
Sincronização do Ombro
31 SET PRESENT POSITION AS HOME
33 SET COUNTER #2 TO 75
34 GO POSITION 5 *FAST
37 DECREMENT COUNTER #2
39 MESSAGE #12
43 GO POSITION 6 *FAST
46 JUMP TO LINE 51
47 DECREMENT COUNTER #2
49 MESSAGE #12
50 JUMP TO LINE 52
51 MESSAGE #2
Sincronização do Cotovelo
52 SET PRESENT POSITION AS HOME
54 SET COUNTER #3 TO 30
55 GO POSITION 7 *FAST
58 DECREMENT COUNTER #3
61 GO POSITION 11 *FAST
63 SET COUNTER #3 TO 30
64 GO POSITION 9 *FAST
67 DECREMENT COUNTER #3
69 MESSAGE #13
70 JUMP TO LINE 84
72 GO POSITION 10 *FAST
75 GO POSITION 8 *FAST
78 JUMP TO LINE 83
79 DECREMENT COUNTER #3
81 MESSAGE #13
82 JUMP TO LINE 84
83 MESSAGE #3
87 GO POSITION 12 *FAST
90 DECREMENT COUNTER #4
92 GO POSITION 15 *FAST
95 SET COUNTER #4 TO 20
96 GO POSITION 14 *FAST
99 DECREMENT COUNTER #4
115 MESSAGE #4
Sincronização do Roll do Pulso
116 SET PRESENT POSITION AS HOME
Sincronização da Garra
148 OPEN GRIPPER
.
.