MOTORES E CONTROLES

A eficincia dos acionamentos de velocidade varivel com motores de induo e motores de ms permanentes no tem recebido muita ateno nas normas internacionais. Todavia, sua aplicao tem aumentado rapidamente, com grande potencial de economia de energia. Aqui se apresenta a eficincia dos motores at 15 kW e, por meio de curvas de isoeficincia, comparam-se as mquinas de induo classes Kurt Stockman e Steve Dereyne, da Universidade Tcnica de Flandres IE1, IE2 e IE3 da norma IEC Ocidental e Universidade de Ghent; Dirk Vanhooydonck e Wim Symens, com as de ms permanentes.
do Centro de Tecnologia Mecatrnica de Flandres; Joris Lemmens e Wim Deprez, da Universidade Catlica de Leuven (Blgica)

Medio de curvas de eficincia de acionamentos de velocidade varivel

Atlas Copco

a indstria, os motores eltricos so responsveis por aproximadamente 60% do consumo total de energia [1-3]. A maioria dos motores industriais so de induo, e um nmero cada vez maior tem velocidade controlada, o que possibilita controle preciso da velocidade e do conjugado, ou economia de energia em

aplicaes com bombas centrfugas ou ventiladores. Em aplicaes com requisitos dinmicos elevados, os motores de induo so desafiados por outros tipos de motores, como as mquinas sncronas de ms permanentes. Esses motores s podem ser operados por meio de um conversor eletrnico ou acionamento

de velocidade varivel (VSD - Variable Speed Drive, no original em ingls), e tm, muitas vezes, maior eficincia em comparao aos motores de induo. Na Europa, em 2000, o potencial de economia de energia com o uso de motores eltricos de alta eficincia e de VSDs adequados foi estimado em 181 TWh [3]. Para estimular a introduo de sistemas de acionamento com maior eficincia, a norma IEC 60034-30 foi aprovada em 2008 [5]. Ela define as classes de eficincia IE1, IE2 e IE3 para motores de induo de at 375 kW com alimentao direta pela rede. Normas e protocolos de testes aprovados internacionalmente para motores com VSDs no esto disponveis atualmente. Todavia, algumas iniciativas foram criadas para apoiar o processo de normalizao de VSDs [6]. Por conseguinte, este artigo apresenta a iniciativa de trs institutos de pesquisa, que se uniram para oferecer orientao s futuras iniciativas de normalizao para sistemas VSD [12, 13]. Um VSD pode operar um motor numa extensa faixa de operao. Contrariamente aos motores com alimentao direta, valores de eficincia so exigidos

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para cada ponto de operao do sistema. Para representar a eficincia, utilizado o conceito de curvas de isoeficincia ou mapas de eficincia (figura 1). Curvas de isoeficincia so freqentemente utilizadas na tecnologia de motores de combusto e no projeto de sistemas de trao de veculos eltricos [7-9]. A produo dessas curvas baseia-se em um conjunto de pontos de medio da eficincia, distribudos na regio de operao do conjunto motor-acionamento. A determinao do nmero de pontos de medio necessrios para produzir curvas precisas essencial para limitar o esforo da medio. Em [6], foi discutido que o nmero de pontos de medio poderia ser limitado a duas zonas, j que somente as aplicaes VSD com conjugado constante ou quadrtico foram consideradas. Contudo, em muitas aplicaes, o VSD opera o motor em toda a faixa conjugado-velocidade. Aplicaes tpicas so mquinas de movimentao, mquinas de lavar industriais, bobinadeiras, etc. Aps algumas consideraes tericas sobre as perdas energticas dos motores de induo e dos motores sncronos de ms permanentes, este artigo discute o nmero mnimo de pontos de medio exigidos para identificar a eficincia em toda a zona operacional. Este procedimento aplicado a uma campanha de medio em ambos os tipos de motores na faixa de potncia de 0,75 at 15 kW. O artigo compara ainda a eficincia da operao com alimentao direta pela rede e a eficincia da operao com VSD, para motores de induo IE1, IE2 e IE3, e tambm a operao com VSD de motores de induo com otimizao de fluxo de mquinas de ms permanentes.

Fig. 1 Curvas analticas de isoeficincia para um motor de induo de 4 kW, 400 V e 1500 rpm

Curvas de isoeficincia para motores de induo Motores de induo de gaiola so amplamente utilizados na indstria. A eficincia exigida para essas mquinas operadas com alimentao direta descrita na norma IEC 60034-30, com distino entre as clas-

calculados a partir do esquema equivalente da mquina. Assim, as perdas suplementares sob carga e as perdas adicionais devidas operao do inversor no so consideradas aqui. A figura 1 ilustra os resultados para um motor de induo IE1 de 4 kW, 400 V e 1500 rpm. A melhor eficincia situa-se na faixa de enfraquecimento de campo. A menor corrente de magnetizao durante o enfraquecimento de campo resulta na reduo das perdas hmicas [8]. Em velocidades muito elevadas, a eficincia reduzida devido ao aumento das perdas por ventilao e atrito. Na faixa de velocidade nominal, as perdas hmicas no rotor e as perdas relacionadas corrente de magnetizao reduzem a eficincia em comparao com o valor timo na faixa de enfraquecimento de campo. Quando a mquina operada em velocidade e conjugado reduzidos, as linhas de isoeficincia tornamse mais concentradas. A eficincia cai rapidamente devido s altas perdas no rotor. Do ponto de vista da medio, isso exigir mais pontos de medio nessas regies. Para a faixa de potncia estudada neste artigo, mquinas sncronas de ms permanentes so freqentemente utilizadas em aplicaes com eleFig. 2 Configurao de medio para avaliao das vados requisitos dinmicos. A curvas de isoeficincia por meio do mtodo direto excitao magntica nessa
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ses de eficincia IE1, IE2 e IE3 [5]. As perdas hmicas no estator e rotor so predominantes nos motores de induo. Outras perdas so as no ferro, as na ventilao e perdas suplementares sob carga. A distino entre as classes de eficincia obtida pelo uso de material condutor e ferro de melhor qualidade e por um projeto otimizado tanto do estator quanto do rotor. Quando alimentado por um acionamento de velocidade varivel (VSD), os motores de induo so propensos a perdas adicionais devido distoro das formas de onda da tenso e da corrente impostas mquina. Para ter idia da eficincia de um motor de induo com velocidade controlada em toda sua faixa de operao, os diferentes componentes de perda so

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Fig. 3 Interpretao grfica do algoritmo de interpolao para encontrar a linha de eficincia constante C(i)

Fig. 4 Distribuio dos pontos de medio e indicao dos erros absolutos da configurao de medio para um motor de induo de 4 kW, 1500 rpm e sensor de conjugado 50 Nm, 0,2%

mquina provm dos ms permanentes do rotor. Em comparao com o motor de induo, no so necessrias correntes magnticas no estator nem corrente no rotor. As perdas dominantes so as do ferro, que ocorrem principalmente no estator. Assim, na faixa de velocidade nominal, espera-se que a eficincia dos motores sncronos de ms permanentes seja mais elevada em comparao com o motor de induo. Na faixa de enfraquecimento de campo, necessrio corrente suplementar no estator para neutralizar os ms permanentes. Conseqentemente, a eficincia reduzida em velocidades elevadas. A maior desvantagem em relao ao motor de induo o custo elevado dos ms.

Esboo da campanha de medio

Dispositivo de medio O objetivo da campanha de medio determinar a eficincia de motores de induo e de motores sncronos de ms permanentes de velocidade controlada nas faixas de potncias de 0,75 a 15 kW e de velocidades de zero a 3000 rpm. Este artigo apresenta os resultados para motores com velocidade nominal de 1500 rpm. Cada combinao de motor e VSD testada em at 200% da velocidade nominal e, se possvel, at 150% do conjugado nominal. O objetivo realizar medies em estado estacionrio, ou seja, com velo-

cidade e conjugado de carga constantes. A carga do motor realizada por meio de uma mquina de induo com VSD em modo de controle de conjugado por orientao de campo e realimentao de velocidade (figura 2). O projeto da configurao de medio garante resultados de medio reproduzveis e alta preciso. O mtodo direto utilizado para determinar a eficincia geral das combinaes do motor e do acionamento. Mtodos de medio de eficincia indiretos, como especificado nas normas de eficincia IEEE e IEC [10,11], no podem ser utilizados aqui. O mtodo direto requer medio precisa da potncia de sada mecnica e da potncia de entrada eltrica. A potncia de

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Fig. 5 Valores de eficincia para um motor de induo IE1 de 4 kW, 400 V e 1500 rpm para operao com alimentao direta e operao com inversor (eficincia geral e do motor)

Fig. 6 Valores de eficincia para um motor de induo IE2 4 kW, 400 V e 1500 rpm para operao com alimentao direta e operao com inversor (eficincia geral e do motor)

sada medida por um sensor de conjugado e de velocidade. Devido extensa faixa de potncias, dois arranjos mecnicos foram realizados: o primeiro para motores de at 4 kW, e o segundo para motores de at 15 kW. Cada arranjo equipado com um sensor de conjugado especfico com preciso de 0,2%. A energia eltrica e a sada dos sensores de conjugado e velocidade so medidas por um analisador de energia Yokogawa WT 1600. Isto permite sincronizao das medies de energia de entrada e sada e clculo de eficincia confivel. As conexes eltricas do analisador de energia tambm possibilitam a medio da energia eltrica na sada do acionamento de velocidade varivel. Assim, as eficincias do VSD e do motor podem ser determinadas separadamente. A fim de garantir a reprodutibilidade, um protocolo de medio definido. Antes de comear as medies efetivas de eficincia, o motor carregado no valor nominal at que atinja uma temperatura de operao estvel. Durante as medies em diferentes conjugados e velocidades, uma janela de temperatura de 5C permitida. Finalmente, a qualidade da tenso de alimentao tambm monitorada. Preciso e nmero de pontos de medio essencial determinar o nmero mnimo de pontos de
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Uma primeira medio foi configurada com elevado nmero de pontos para servir como referncia. A eficincia foi determinada para 40 valores de conjugado e 40 valores de velocidade distribudos equitativamente sobre os eixos, resultando numa matriz de eficincia de 40 x 40. Um algoritmo de interpolao linear utilizado para desenhar as linhas de isoeficincia no plano conjugado-velocidade a partir dos pontos de medio. O algoritmo realizado no Matlab. A figura 3 ilustra o processo. Os valores medidos formam um retngulo. C(i) uma linha de eficincia constante e interpolada utilizando pontos de medio adjacentes. Linhas de eficincia com intervalo de 1% so desenhadas. Em seguida, comeando pela matriz de eficincia de 40 x 40, o nmero de pontos de medio foi reduzido gradualmente at encontrar a quantidade ideal. O erro tolerado entre as curvas do arranjo de medio de referncia (40 x 40) e do arranjo de medio reduzido de 0,5%. A partir dessa anlise, constatouse que 16 valores de conjugado e 19 valores de velocidade devem ser considerados, reduzindo o nmero de pontos de medio de 1600 para 304. Como pode ser Fig. 7 Valores de eficincia para um motor de induo IE3 visto na figura 4, os pontos 11 kW, 1500 rpm para operao com alimentao direta e de medio no so disoperao com inversor (eficincia geral e do motor) tribudos uniformemente so-

medio necessrio para obter uma curva de isoeficincia precisa para uma combinao de VSD e motor. Um elevado nmero de pontos resulta numa campanha de medio dispendiosa e demorada. Por outro lado, se o nmero de pontos for muito pequeno, a preciso para determinar a eficincia geral de um dado perfil de carga pode ser muito baixa. As curvas analticas de isoeficincia para um motor de induo mostram alta concentrao de linhas de isoeficincia prximas aos eixos de velocidade e conjugado. A regio de conjugado e velocidade nominais do motor caracterizada por um gradiente mais baixo. Desta forma, uma maior concentrao de pontos de medio prximos aos eixos parece bvia.

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Fig. 8 Curvas de isoeficincia para um motor IE1 de 11 kW, 400 V e 1500 rpm

bre toda a rea de operao do sistema de acionamento. Uma maior concentrao necessria nas regies prximas ao conjugado zero e velocidade zero. A figura tambm ilustra o erro absoluto de medio nas diferentes regies da faixa de operao.

Motores de induo: alimentao direta vs. acionamento por inversor Os valores de eficincia para motores de induo, como especificados em catlogos e na norma IEC 6003430, so vlidos apenas para alimentao direta pela rede. Quando operados por um VSD, a eficincia geral do sistema menor. Durante as medies, cada motor foi testado tanto em operao com alimentao direta quanto com VSD. Para a operao com VSD, tanto a eficincia do motor quanto a do acionamento foram medidas. Quando so medidos motores com diferentes classes de eficincia e potncia nominal idntica, utilizado o mesmo VSD. Somente os parmetros apropriados do motor so modificados em relao aos ajustes de fbrica. A auto-regulagem executada se estiver disponvel no VSD. O VSD opera motores atravs de controle U/f ou controle por orientao de campo. Para comparar os resultados das operaes com alimentao direta e com VSD, as medies so realizadas com valores de velocidade e conjugado idnticos. A freqncia de chaveamento do
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inversor, ajustada em 5 kHz, no alterada nessa campanha de medio. Medies para outras freqncias de chaveamento ainda esto em curso e os resultados sero descritos num futuro prximo. As figuras 5 e 6 fornecem os resultados para motores de induo classes IE1 e IE2 de 4 kW, 400 V e 1500 rpm. A linha contnua mostra a eficincia para operao com alimentao direta. J os pontos vermelhos indicam a eficincia na velocidade e conjugado nominais, como especificado na IEC 6003430. A eficincia mxima atingida em aproximadamente 60 a 70% do conjugado nominal para ambas as mquinas. A eficincia mxima para o motor de induo IE2 de 87%, o que representa aumento de 3% em relao eficincia mxima do IE1. A partir da eficincia mxima, na mquina IE2 a eficincia cai muito mais lentamente com carregamento maior. As linhas pontilhadas mostram a eficincia geral do motor de induo com operao por VSD. A eficincia mxima reduzida em 2,5% para ambas as mquinas. Em carga nominal, a eficincia reduzida em 3%. Por fim, a linha tracejada mostra a eficincia do motor de induo quando alimentado por VSD. Em conjugado nominal, a eficincia reduzida em apenas 1% com relao operao com alimentao direta. Tambm observa-se que, com carga parcial, a eficincia do motor alimentado por VSD igual eficincia da operao com

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Fig. 9 Curvas de isoeficincia para um motor IE2 de 11 kW, 400 V e 1500 rpm

alimentao direta. Uma anlise cuidadosa das formas de onda de tenso e corrente mostra que o VSD aplica valores de magnetizao mais baixos para o motor de induo, resultando em reduo das perdas comparado com a alimentao direta. A figura 7 mostra a eficincia de um motor de induo IE3 de 11 kW, 400 V e 1500 rpm. Para conjugados baixos, a eficincia do motor, quando operado por um VSD, 2% mais elevada do que com a operao com alimentao direta. Todavia, esse efeito cancelado pela eficincia do prprio VSD, resultando numa eficincia geral mais baixa do

que na operao com alimentao direta. Para a mquina IE3 de 11 kW, observa-se ainda que a eficincia mxima de 91,5% atingida em 100% do conjugado, e permanece prxima a esse valor numa extensa faixa de conjugado.

Curvas de isoeficincia
Motor de induo de 11 kW So analisadas aqui as curvas de isoeficincia para trs motores de induo de 11 kW, 400 V e 1500 rpm com classes de eficincia IE1, IE2 e IE3, ilustradas respectivamente nas figuras 8, 9 e 10. Elas representam a eficincia ge-

Fig. 10 Curvas de isoeficincia para um motor IE3 de 11 kW, 400 V, 1500 rpm

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Fig. 11 Mapa de curvas da melhoria da eficincia para um motor IE3 vs. um motor IE1 de 11 kW, 400 V e 1500 rpm

ral da combinao VSD e motor. Como esperado, aps a aproximao analtica da curva apresentada anteriormente, na seo Curvas de isoeficincia para motores de induo, a eficincia mxima atingida principalmente na faixa de enfraquecimento de campo. Os valores de eficincia mxima so de 86%, 87% e 88% para as classes IE1, IE2 e IE3, respectivamente. Na figura 11, as curvas de isoeficincia para os motores IE3 e IE1 de 11 kW so subtradas para encontrar o mapa de curva da melhoria da eficincia. Observa-se que uma me-

lhoria da eficincia de 2% existe em uma grande rea de operao. Para valores elevados de conjugado, tanto em baixa quanto em alta velocidade, notase melhoria ainda maior. As mesmas observaes podem ser feitas ao se compararem os mapas de curvas do IE2 e IE1 de 11 kW (figura 12). Motor de induo vs. motor de ms permanentes Aqui, so discutidos os resultados de medio para um motor de induo de 4 kW e um motor sncrono de ms per-

Fig. 12 Mapa de curvas da melhoria da eficincia para um motor IE3 vs. um motor IE1 de 11 kW, 400 V e 1500 rpm.
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manentes na mesma faixa de potncia. As curvas de isoeficincia foram medidas para cada motor. A figura 13 mostra o mapa de curva de melhoria da eficincia para os motores de induo IE2 e sncrono de ms permanentes, o qual apresenta melhor eficincia. Observa-se melhoria de pelo menos 4,5%. Uma melhoria ainda maior tambm observada para pontos de operao com baixos valores de velocidade e conjugado, e pontos de operao com altos valores de velocidade e conjugado. O motor sncrono de ms permanentes testado em at 3000 rpm, e no utilizado na faixa de enfraquecimento de campo. A maior eficincia resulta principalmente da ausncia de corrente de magnetizao no motor sncrono de ms permanentes. Quando o motor de induo operado em um conjugado mais baixo do que o nominal, o nvel de magnetizao pode ser reduzido isso est geralmente disponvel em acionamentos comerciais e conhecido como otimizao de fluxo. O nvel de fluxo reduzido, diminuindo a corrente do estator, o que ocasiona menores perdas hmicas e magnticas, aumentando assim a eficincia. Os resultados de medio para um motor de induo com algoritmo comercial de otimizao de fluxo podem ser encontrados na tabela I. Para diferentes pontos de operao, so fornecidas a melhoria da eficincia referente eficincia de um motor de induo IE1, utilizado aqui como referncia, para um IE2, um IE2 com otimizao de fluxo e um motor sncrono de ms permanentes. Todos os valores so relacionados a mquinas de induo de 4 kW e 1500 rpm, e motores sncronos de ms permanentes de 3000 rpm e 18 Nm. Uma melhoria notvel de eficincia do motor sncrono de ms permanentes sobre os motores de induo IE1 e IE2 claramente ilustrada para cada ponto de operao. Quando os resultados para o motor sncrono de ms permanentes so comparados com o motor IE2 com otimizao de fluxo, valores de eficincia similares so medidos. Conclui-se que, para operao em estado estacionrio, no h motivo para utilizar um motor sncrono de ms permanentes ao invs de um moNOVEMBRO, 201 1 EM 77

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tor de induo com otimizao de fluxo. A desvantagem da otimizao de fluxo a dinmica relativamente lenta dos nveis de fluxo. Para aplicaes que exigem dinmicas elevadas de conjugado, a otimizao de fluxo pode se tornar impossvel. Todavia, se os requisitos de conjugado podem ser previstos, a programao do nvel de fluxo no motor de induo pode ser considerada como uma tcnica promissora para uma otimizao maior da eficincia do motor. cincia IE1, IE2 e IE3 em uma faixa de potncia de 0,75 at 15 kW. A eficincia tima atingida unicamente na faixa de enfraquecimento de campo. Finalmente, a eficincia do motor de induo comparada eficincia de uma mquina sncrona de ms permanentes. Devido excitao por ms permanentes, a mquina sncrona tem valores de eficincia bem melhores. Todavia, se o VSD para o motor de induo aplicar um algoritmo de otimizao de fluxo, eficincias similares, idnticas s do motor sncrono de ms permanentes, podem ser alcanadas.
Agradecimentos: A pesquisa descrita neste artigo foi o resultado de uma colaborao entre trs institutos de pesquisa: FMTC, Electa (Esat) e Howest.
Referncias
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Concluso Este artigo apresentou os resultados de uma campanha de medio para identificar a eficincia dos acionamentos de velocidade varivel para motores de induo e mquinas sncronas de ms permanentes. As curvas de isoeficincia so apresentadas como uma fer-

ramenta necessria para visualizar a eficincia do sistema de acionamento em toda a sua regio de operao. discutido o nmero de pontos de medio necessrio para obter curvas de isoeficincia confiveis com preciso de 1%. Foram apresentadas curvas para motores de induo das classes de efi-

Fig. 13 Mapa de curvas da melhoria da eficincia para um motor sncrono de ms permanentes (3000 rpm, 18 Nm) vs. um motor de induo IE2 (4 kW, 400 V, 1500 rpm)
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Trabalho apresentado na XIX Icem Conferncia Internacional de Mquinas Eltricas, realizada em Roma, em 2010.