ESCOLA POLITCNICA DA USP

PMR2560 - Robtica Converso de imagens

Prof. Eduardo L. L. Cabral

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Objetivos
Processamento de imagens:

Histograma; Converso de imagens; Limiarizao.

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Imagem digital
Uma imagem uma matriz de pixels onde cada elemento representa a intensidade luminosa mdia, I(x,y), correspondente aos pontos da cena adquirida. Resoluo espacial:

Cmeras digitais alta resoluo, 1600 X 1200 pixels; Cmeras de vdeo cerca de 640 X 480 pixels. Imagens em tons de cinza geralmente 8 bits por pixel no intervalo de [0 a 255]. Imagem colorida padro de cor RGB: 3 X 8 bits por plano de cor, IR(x,y), IG(x,y), IB(x,y).

Quantizao:

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Imagem digital
Como uma imagem uma matriz de nmeros, que correspondem s intensidades luminosas dos pixels pode-se fazer lgebra e aritmtica com as imagens. Rob mvel se movimenta imagens so adquiridas em taxas de por exemplo 30 imagens por segundo. Exemplo: imagem RGB de 640 x 480 pixels:

3 planos de cor, cada pixel 3 X 8bits, 30 imagens/seg; 27.648.000 pixels para processar em 1 segundo; Tem que fazer esse processamento em tempo real.

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Histograma de luminosidade
Histograma de intensidade luminosa contagem de pixels com intensidade luminosa dentro de alguns nveis de valores. Exemplo para imagem em tons de cinza:
cu

Prdio Tons de cinza

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Histograma de luminosidade
Equalizao de histograma:

O histograma de intensidade luminosa pode ser usado para melhorar o contraste da imagem. Exemplo: uma imagem escura, como fazer para melhorar o contraste?

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Histograma de luminosidade
Para melhorar o contraste pode-se modificar o histograma aplicando-se uma funo T(I(x,y)) na imagem original de forma que o histograma novo adquira um formato desejado. Essa funo deve ter as seguintes propriedades: Ter unicidade e crescer monotomicamente no intervalo 0 I(x,y) 255; 0 T(I) 255 para 0 I(x,y) 255; Essas condies garantem que: Uma transformao inversa existe; No ocorre inverso das intensidades luminosas; Gera o contraste possvel na imagem.

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Histograma de luminosidade
Uma funo que apresenta esses requisitos o histograma normalizado acumulativo da imagem.

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Histograma de luminosidade
A forma de implementar essa transformao utilizar a seguinte funo:

nk I 2 ( x, y ) = I max k =0 N
onde:

I2 o nvel de intensidade luminosa dos pixels da imagem transformada; nk o nmero de pixels da imagem original com nvel de intensidade k; N o nmero total de pixels da imagem; R o nmero de nveis de intensidade; Imax a intensidade mxima, que para imagens em tons de cinza em geral 255.

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Histograma de luminosidade
Exemplo de resultado.

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Converso de imagem
RGB HSI (remove dependncia da iluminao). RGB RGB normalizado (remove alguma dependncia da iluminao). RGB Tons de cinza. Tons de cinza Binria (limiarizao).

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Limiarizao
A limiarizao, ou binarizao, segmenta a imagem em dois nveis de luminosidade preto e branco - imagem binria. Deve-se utilizar a imagem em tons de cinza para fazer a limiarizao. Nveis de preto e branco de cada pixel so escolhidos dependendo do valor da intensidade luminosa do pixel e um valor limite entre os dois nveis (limiar).
Para i =1 at Nx faa; Para j = 1 at Ny faa; Se I(i, j) < limiar ento; I(i, j) = 0; Seno; I(i, j) = 255.

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Limiarizao
Exemplo de histograma.

cu

Possveis nveis de limiar

Prdio Tons de cinza

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Limiarizao
Exemplo de limiarizao.

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Limiarizao
Exemplos de diferentes limiares.

L= 50

L= 100

L= 200

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Limiarizao
Mas as coisas no so to simples assim.

Nesse caso como escolher um nvel de limiar adequado?

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Limiarizao
Como escolher o valor do Limiar?

Por meio da experincia; Por tentativa e erro; Estatstica da imagem (mdia e desvio padro); Histograma de intensidade luminosa procura o valor que melhor separa regies de interesse.

Qual a melhor forma?

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Limiarizao
Algumas imagens, em razo de mudanas de brilho ao longo da imagem, so impossveis de serem segmentadas com qualidade usando um nico limiar.

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Limiarizao
Uma possvel soluo limiar adaptativo. Limiarizao adaptativa emprega limiares locais obtidos por meio de alguma estatstica (ex. a mdia) dos pixels vizinhos. O tamanho da vizinhana pode variar dramaticamente dependendo dos nveis de gradientes presente na imagem. Abordagem similar pode ser aplicada no caso de limiar global quando a intensidade luminosa mdia da imagem varia com o tempo.

Exemplo imagens externas ou presena de iluminao local em ambientes internos.

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Sumrio
Histograma de luminosidade:

Equalizao de histogramas. Limiar fixo; Problemas com limiar fixo; Soluo Limiar adaptativo.

Converso de imagens binarizao:

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Exerccios
1. Faa o histograma da imagem. 2. Escolha um limiar e faa a binarizao da imagem.

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Exerccios
Imagem Canetas - 20x27 pixels.

8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 7 7 7 7

8 8 8 8 8 7 8 8 8 8 7 7 7 8 8 8 8 7 7 7

8 8 8 137 245 7 8 8 8 8 166 166 7 7 8 8 7 7 7 7

8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 7 7 7 8 8 8 8 8 8 8 8 209 210 209 209 209 209 246 246 8 8 8 7 7 7 137 137 137 137 137 137 82 82 82 155 155 237 247 247 247 164 155 155 146 146 146 146 146 146 163 247 247 247 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 7 8 8 8 7 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 239 8 8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 238 7 7 7 7 7 7 7 238 247 247 247 247 247 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 247 7 7 7 7 8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 8 8 8 8 8 8 7 8 8 8 7 7 7 7 8 8 8 8 8 8 7 8 7 8 7 7 7 7 7 8 7 8 8 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 7 237 247 7 8 8 8 7 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 7 247 247 7 8 8 8 7 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 7 247 247 7 8 8 8 8 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 7 247 247 7 8 8 8 7 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 7 247 247 7 8 8 8 7 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 247 247 247 7 8 8 8 8 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 247 247 247 8 8 8 7 7 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 247 164 247 7 8 8 7 8 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 247 164 247 7 8 8 8 8 247 247 7 7 7 7 7 7 7

8 8 8 247 247 7 7 8 8 7 8 247 247 7 7 7 7 7 7 7