INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DA PARABA CAMPUS JOO PESSOA CURSO SUPERIOR DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELTRICA DISCIPLINA

A : MICROCONTROLADORES PROF: ILTON LUIZ BARBACENA

RELATRIO CONTROLE DO SERVO MOTOR ATRAVS DO SENSOR TCRT5000

Felipe Pereira Rodrigues Fernandes Gonalves Matias

Joo Pessoa PB. Agosto/2013

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO CINCIA E TECNOLOGIA DA PARABA CURSO SUPERIOR EM ENGENHARIA ELTRICA DISCIPLINA: MICROCONTROLADORES PROFESSORA: ILTON LUIZ BARBACENA

CONTROLE DO SERVO MOTOR ATRAVS DO SENSOR TCRT5000

Relatrio apresentado ao professor Silvana Ilton Luiz Barbacena, referente ao projeto Controle do Servo Motor atravs do sensor TCRT5000, da disciplina Microcontroladores, do curso superior em Engenharia Eltrica do IFPB.

Joo Pessoa-PB. Agosto/2013

SUMRIO
1. Introduo 2. Objetivo 3. Material Utilizado e Mtodos 4. Dados experimentais e Resultados 5. Concluso

6. Referencias Bibliogrfica

INTRODUO Atualmente os sistemas de controle tem se difundido cada vez mais nos ramos industriais, comerciais e residenciais. A automao proporciona uma ampliao de benefcios em diversos setores, tais como gerenciamento tcnico, economia, preveno de acidentes e segurana. Vivemos cercados por sistemas de controle devido a diversidade das aplicaes que se utilizam desses sistemas. O uso da plataforma arduino vem crescendo a cada nessas diversas aplicaes. As pesquisas com arduino iniciaram na cidade DeIvrea, Itlia, em 2005, com o intuito de interagir em projetos escolares de forma a ter um oramento menor que outros sistemas de prototipagem disponveis naquela poca. Seu sucesso foi sinalizado com o recebimento de uma meno honrosa na categoria Comunidades Digitaisem2006, pela Prix Ars Electronica, alm da marca de mais de 50.000 placas vendidas at outubro de2008. Atualmente, o hardware do arduino implementado atravs de um microcontrolador Atmel AVR, sendo que este no um requerimento formal e pode ser estendido se tanto ele quanto a ferramenta alternativa suportarem a linguagem arduino e forem aceitas por seu projeto. Considerando esta caracterstica, muitos projetos paralelos se inspiram em cpias modificadas com placas de expanses, e acabam recebendo seus prprios nomes. Apesar de o sistema poder ser montado pelo prprio usurio, os mantenedores possuem um servio de venda do produto pr-montado, atravs deles prprios e tambm por distribuidores oficiais com pontos de venda mundiais. Uma das maiores aplicaes da placa arduino na utilizao de construo de robs com desenvolvimento rpido e facilidade na programao. Uns robs mveis e autnomos contem diversos aplicaes principalmente nas competies regionais, nacionais e mundiais, em diversos nveis. Um dos maiores atuadores utilizados na robtica so servos motores que um motor DC, capaz de realizar um movimento no seu eixo com um ngulo controlado. O movimento pode ser realizado para qualquer posio dentro de uma faixa de operao (tipicamente de 180) e manter-se estvel,

nesta posio.Os servos so compostos por sistema atuador(motor DC), engrenagens de reduo, sensor de deslocamento e circuito de controle. Os sensores tambm so dispositivos utilizados que so bem em robtica, um dos sensores utilizados em nosso trabalho o sensor TCRT5000. TCRT5000 mdulo sensor fotoeltrico reflexivo O princpio de

funcionamento do sensor TCRT5000, sensor infravermelho, um passe e um sentido de TCRT5000 tubo de infravermelhos transmitirem e resistncia de um receptor de infravermelhos do tubo. Receptor ir mudar quando o tubo de lanamento do receptor de sinal infravermelho para receber por reflexo, variaes de tenso de circuito geralmente refletido, aps a converso ADC ou LM324 circuito moldar a sada aps o processamento. a partir da mudana na resistncia a tomar a intensidade do sinal IR recebido no tubo de receptor , muitas vezes refletida na superfcie refletora distncia de dois ou dois aspectos da cor e da superfcie refletora para receber tubo. Acessado<

http://pt.imendit.com> em 07/08/13. Neste trabalho vamos utilizar um servo motor, controlado por um arduino, para acionar a abertura de uma porta. O sistema proposto ter como foco o uso de um sensor de proximidade TCRT5000. Ser usado como exemplo um sistema de controle para abertura automtica de uma porta.

OBJETIVO

Propor um sistema automtico de controle de uma porta utilizando o sensor de proximidade TCRT5000.

MATERIAL UTILIZADO E MTODOS

Foram utilizados os seguintes materiais: Arduino UNO. Sensor TCRT5000 Servo Motor HS-485HB Resistores Diversos Fios Fonte de Alimentao

A plataforma Arduino foi utilizada devido simplicidade de gerao do cdigo fonte. O controle do ngulo de giro do servo motor feito atravs da leitura do sensor. Dividimos a resoluo de leitura do conversor analgico/digital do microcontrolador atmega328 em 3, associando a trs diferentes posies de rotao para o rotor do servo motor. Utilizamos as funes da biblioteca Servo.h do arduino para controle da posio do motor. Atravs de medies da sensibilidade do sensor, constatamos que cada nvel de leitura feito pelo sensor corresponde a uma distancia aproximada de 15 cm. Dessa forma, a uma distncia de aproximao de 30 cm o servo motor estar com o rotor na posio 180 graus. Entre 30 e 15 cm o rotor estar na posio 135 graus, abrindo metade da porta. E a uma distncia menor que 15 cm o rotor estar posio 90 graus, abrindo totalmente a porta.

DADOS EXPERIMENTAIS E RESULTADOS

Percebemos que o projeto atendeu ao propsito inicial. Mas vimos que ao tentar trabalhar com o sensor de forma digital, utilizando interrupes, no obtemos o resultado desejado. Inicialmente tentamos utilizar os registradores responsveis pelas interrupes externas no arduino (INT0 e INT1), e habilitamos a interrupo externa INT0 para ser atendida caso ocorresse um nvel baixo na porta referente a esta interrupo. Todavia, as funes presentes na biblioteca Servo.h no estavam sendo executadas. Sendo assim, continuamos a utilizar o sensor TCRT5000 de forma analgica.

CONCLUSO

Atravs do resultado obtido fazendo a experincia com os dois tipos de leituras do sensor, percebemos a importncia da caracterizao da resposta do e para que possamos ajustar essa resposta ao nosso projeto. O projeto pode ser melhorado para incluir um controle gradativo do giro do servo motor, e para tal, necessrio o uso de um outro tipo de sensor.

REFERENCIAS

MICHAEL MCROBERTS. Arduino Bsico. 1 ed setembro 2011 So Paulo. http://arduino.cc/en/Reference/HomePage http://www.arduino.cc http://www.robotica.org.br http://pt.imendit.com