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CONTROL DE VELOCIDAD EN MQUINAS ASNCRONAS

Un motor de induccin es esencialmente un motor de velocidad constante cuando esta conectado a una fuente de potencia de voltaje y frecuencia constante. La velocidad de operacin es muy cercana a la velocidad sncrona. Si el torque de carga se incremente, la velocidad cae en pequea cantidad. Esta es la razn por la cual se le usa frecuentemente en sistemas de trabajo de velocidad constante. Muchas aplicaciones industriales sin embargo requieren diversas velocidades o un rango continuo ajustable de velocidades Tradicionalmente, los motores de DC han sido usados en sistemas de operacin de velocidad ajustable. Sin embargo los motores DC son caros, requieren frecuente mantenimiento de conmutadores y escobillas y estn prohibidos de usarlos en ambientes explosivos. Las maquinas asncronas de otro lado, son de bajo precio, robustas, no tienen conmutadores y son usadas para aplicaciones con altas velocidades. El uso de controladores de es tado solido, ha hecho mas complejo su uso que el de los motores DC; haciendo posible que el motor de induccin se use en sistemas de operacin de velocidad variable. Mtodos de control de velocidad de motores de induccin:

CAMBIANDO POLOS
Como la velocidad de operacin es cercana a la velocidad sncrona, la velocidad de un motor de induccin puede ser cambiada al estar cambiando el numero de polos de la maquina. Este cambio puede ser realizado cambiando la conexiones de las bobinas del arrollamiento estatorico. Normalmente , los polos son cambiados en la relacin de 2 a 1. Este mtodo provee dos velocidades sncronas Si se tiene dos posiciones independientes del arrollamiente polifsico, cuatro velocidades sncronas pueden ser obtenidas para el motor de induccin. Las maquinas de induccin son asi usadas en este esquema, porque el rotor puede operar cuon cualquier numero de polos del estator. Es obvio, sin embargo, que la velo cidad puede ser cambiada nicamente en discretos peldaos. CONTROL POR VOLTAJE DE LINEA

Recordamos que el torque desarrollado en un motor de induccin es proporcional al cuadrado del voltaje terminal. Como se observa en la grafica

Si el rotor mueve un ventilador de carga la velocidad puede ser variada por encima de 1 a 2 cambiando el voltaje de lnea. El voltaje terminal V1 puede ser variado usando un autotransformador 3 un controlador de voltaje de estado slido. El autotransfornador provee un voltaje sinusoidal para el motor de induccin, a diferencia que el voltaje terminal del motor con un controlador de estado slido es nosinusoidal.

El control de velocidad con un controlador de estado slido es comnmente usado con mquinas asncronas moviendo ventiladores de carga. En aplicaciones de gran potencia un filtro de entrada es requerido; de otra forma, existiran armnicas de corriente fluyendo en el circuito de la fuente. El controlador de voltaje por tiristor es mostrado en la figura

es simple para entender pero complicado para analizar. La seal de comando para una velocidad particular determinada dispara los tiristores en un particular ngulo disparo para proveer un voltaje terminal particular para el motor. Si la seal de la velocidad de comando es cambiada, el ngulo de disparode los tiristores cambia, el cual resulta en un nuevo voltaje terminal y as una nueva operacin de velocidad.

La operacin de lazo abierto no es satisfactorio si es deseado un control preciso

de velocidad para una particular aplicacin. En el caso de que se necesite una operacin de lazo cerrado se muestra en la figura

Se muestra un diagrama de bloque de un sistema de trabajo con operacin de lazo cerrado. Si la velocidad del motor se altera por causa de cualquier disturbio as como una fluctuacin en el suministro de voltaje, la diferencia entre la velocidad establecida y la velocidad del motor se incrementa. Los cambios del ngulo de disparo de los tiristores para incrementar el voltaje terminal, desarrolla nuevamente ms torque. El incremento del torque tiende a restablecer la velocidad al valor previo del disturbio. Note que por este mtodo de control de velocidad se incrementa el deslizamiento a velocidades ms bajas, haciendo la operacin ineficiente. Sin embargo, para ventiladores, similares cargas centrifugales en el cual el torque vara aproximadamente con el cuadrado de la velocidad, la potencia decrece significativamente con la disminucin en velocidad. Por esta razn, a pesar de que la prdida de potencia en el circuito del rotor( SPEM) podra ser una significante porcin de la potencia de entrehierro, la potencia de entrehierro por s misma es pequea y por esta razn el rotor no se sobrecalentar. Los circuitos del controlador de voltaje son simples y de hecho ineficientes, son adecuados para ventiladores , y aparatos centrfugos similares.

CONTROL POR FRECUENCIA DE LINEA

La velocidad sncrona y por sta razn la velocidad del motor puede ser variada cambiando la frecuencia de la fuente. La aplicacin de este mtodo de control de velocidad requiere un variador de frecuencia. La figura siguiente mostrara un diagrama de bloques de un sistema de control de velocida de lazo abierto el cual la frecuencia de la alimentacin de motor de induccin puede ser variada.

Sabemos que el voltaje eficaz por fase, para un arrollamiento distribuido por fase es

Donde:

N, es el numero de vueltas por fase. Luego el flujo del motor es :

Si el voltaje a travs de r y X es pequeo comparada con el voltaje terminal V1 esto es , V E , entonces:

Para evitar alta saturacin en el sistema magntico, el voltaje terminal del motor podra ser variado en proporcin a la frecuencia. Este tipo de control es conocido como constante voltios por hertz. En bajas frecuencias, el voltaje a travs de 1 r y 1 X es comparable con el voltaje terminal V1 y por esta razn la ecuacin anterior no es totalmente vlida. Para mantener la misma densidad de flujo en el hierro, la relacin (V/f) es incrementada para bajar las frecuencias. La variacin requerida de la fuente de voltaje con frecuencia es mostrada en la figura siguiente

el voltaje de la mquina cambiar si el voltaje de entrada al inversor Vi es cambiada; Vi puede ser cambiada cambiando el ngulo de disparo del rectificador controlado.

Si el voltaje de salida del inversor puede ser cambiada en el mismo inversor usando dispositivos semiconductores de potencia autocontrolados, el rectificador controlado puede ser reemplazado por un simple circuito de diodo rectificador, el cual har Vi constante. Las caractersticas del Torque Vs. Velocidad para operacin en frecuencia variable son mostradas en la figura

Para la frecuencia base fbase el voltaje terminal es el mximo que puede ser obtenido desde el inversor. Debajo de sta frecuencia, el flujo del entrehierro es mantenido constante cambiando V1 con f1; por esta razn los mismos torques mximos son usados. Por arriba de fbase, desde que V1 no puede ser ms incrementada con la frecuencia, el flujo de entrehierro decrece y tambin el mximo torque utilizable. En la Figura anterior Las caractersticas de Torque Vs. Velocidad de una carga es superpuesta en la caracterstica de Torque-velocidad del motor. Note que las velocidades de operacin estn cercanas a las velocidades sncronas correspondientes. En ste mtodo de control de velocidad, por esa razn, el deslizamiento de operacin es baja y la eficiencia es alta.

Control de lazo cerrado

La mayora de los sistemas de control industriales operan como sistemas con realimentacin de lazo cerrado

La figura. muestra un diagrama de bloque

de un sistema de control de velocidad empleando regulacin de frecuencia de deslizamiento y operacin manteniendo constante la relacin Volt / Hertz. En la primera juntura de unin la diferencia entre la velocidad establecida * y la actual velocidad representa la velocidad de deslizamiento s y por sta razn la frecuencia de deslizamiento. Si la frecuencia de deslizamiento estcerca de la frecuencia crtica, su valor es fijado, por eso restringiendo la operacin debajo de la frecuencia crtica. En la segunda juntura de unin, la frecuencia de deslizamiento luego es adicionada a la frecuencia fn (representando la velocidad del motor) para generar la frecuencia del estator f1. La funcin generador provee una seal tal que un voltaje es obtenido desde el rectificador controlado para operacin Volt/hertz constante. En la figura siguiente es un sistema simple de control de velocidad usando un inversor tipo fuente de corriente es mostrada

La frecuencia de deslizamiento es mantenida constante y la velocidad es controlada controlando la corriente DC de enlace Id y por esta razn la magnitud de la corriente del motor. En aplicaciones de traccin, tales como carros subterrneos otros vehculos de trnsito, el torque es controlado directamente. Un esquema tpico de control para sistemas de trnsito es mostrada en la figura que viene

Como el voltaje utilizado para un sistema de trnsito es un voltaje fijo DC, un inversor de tipo fuente de voltaje con modulacin de ancho de pulso (PWM) es considerado en el cual el voltaje de salida puede ser variada. Como que si la frecuencia de deslizamiento es mantenida constante, el torque vara con el cuadrado de la corriente del estator. La seal que est representando la diferencia entre I* y la actual corriente I1 cambiar el voltaje de salida del inversor PWM para ser I1cercana al valor deseado de I* representando al torque comando . Para el frenado regenerativo del vehculo de trnsito; el signo de la frecuencia de deslizamiento f2es negativo. El motor de induccin operar en el modo de generador (fn> f1) y realimenta la energa cintica almacenada en el motor hacia la fuente DC

OPERACIN CON FLUJO CONSTANTE

Para conseguir alto torque en todo el rango de velocidad, el flujo de entrehierro del motor ( p) debera ser mantenido constante. El flujo del motor no debera decrecer a bajas frecuencias como un resultado de los efectos de incremento de la resistencia del estator. As el flujo motor es proporcional a (E / f), esto puede ser mantenido constante si el voltaje de entrehierro E, en lugar del voltaje terminal V, es variado linealmente con la frecuencia del estator. Es evidente de la ecuacin anterior que el torque motor depende del flujo en el motor( p (E / f)) y de la frecuencia del rotor (f2) haciendo las operaciones correctas se obtendr el torque mximo mediante esta formula:

ARRANQUE DE MOTORES DE INDUCCIN

Los motores de induccin son frecuentemente arrancados por conexin de llas directamente a la lnea. Una gran corriente del orden de 500 a 800 por ciento de plena carga podra fluir en la lnea. Si stas causan una cada voltaje apreciable en la lnea, esto podra afectar otros dispositivos conectados a la lnea. Tambin, si una gran corriente fluye por un largo tiempo sto podra sobrecalentar el motor y daar el aislamiento. En tal caso, un arranque a voltaje reducido podra ser usado. Un autotransformador 3 variable, como el mostrado en la figura.1a podra ser empleada como un arrancador a voltaje reducido. Cuando el motor se aproxime a la velocidad plena, el autotransformador es desconectado del circuito.

Un mtodo de arranque estrella triangulo podra tambin ser empleado para proveer voltaje reducido en el arranque. En este mtodo, la conexin normal de los arrollamientos del estator es en delta. Si esos arrollamientos son conectados en estrella en el arranque, el voltaje de fase es reducido, resultando una menor corriente en el arranque. Cuando el motor aproxima a velocidad plena, los arrollamientos sern conectados en delta, como se muestra en la figura

Un controlador de voltaje a estado slido, como el mostrado en la figura siguiente puede tambin ser usado como un arrancador a voltaje reducido. El controlador puede proveer un arranque a voltaje reducido. El controlador puede proveer un arranque suave . Este arreglo puede tambin ser usado para controlar la velocidad del motor de induccin.

Note que de todas maneras un arranque a voltaje reducido reduce la corriente de arranque, tambin decrece el torque de arranque, porque el torque desarrollado es proporcional al cuadrado del voltaje terminal.