Nombre Nivel Fecha

: Guagchinga Fabian Estefania Serna : Sexto A Carrera : Viernes 16 de noviembre del 2012

: Electrnica

TEMA MATLAB, una herramienta para el anlisis de la respuesta en el tiempo en los sistema de segundo orden OBJETIVOS 1.1. GENERAL Utilizar Matlab para analizar la respuesta en el tiempo de los sistemas de segundo orden. 1.2. ESPECFICOS Investigar sobre las instrucciones de MATLAB para la respuesta en el tiempo en los sisteas e segundo orden. Ejecutar los ejercicios de MATLAB de los problemas y captulo 4 del CD adjunto del libro Sistemas de control para ingeniera de Norman Nise. Analizar los resultados obtenidos al ejecutar cada ejercicio Identificar la funcin de cada instruccin de MATLAB aplicada en cada ejercicio RESUMEN MATLAB, es un software muy poderoso que tiene muchas funciones entre ellas posee funciones que nos facilitan el modelado de la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden, con este podremos analizar caractersticas de la funcin de transferencia del sistema, este a su ves, es calculado rpidamente, lo que significa clculos muy complejos, el software lo puede hacer un unos cuantos segundos. ABSTRACT MATLAB is a very powerful software that has many functions including functions has provided to us modeling the time response of a second order system, with this we analyze characteristics of the transfer function of the system, this to your look , is calculated quickly, meaning very complex calculations, the software can make a few seconds.

MARCO TERICO UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. K Ganancia Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada n Frecuencia natural Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races son: Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el valor que tome ^2 ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la clasificacin quedara: Sistemas subamortiguados Como hemos comentado anteriormente los sistemas Subamortiguados solo se dan cuando < 1, as pues obtenemos 1 par de n complejos, desarrollndolo obtenemos: d Frecuencia forzada Especificaciones del transitorio Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas Subamortiguados, presentaremos en la figura 1, el cual se puede observar las caractersticas de del sistema, y seguidamente pasaremos a definir cada termino.

Figura 1. Caractersticas de Funcin de transferencia subamortiguado y una entrada escaln.

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escaln de una unidad que se ve representada en color cian. Tiempo de subida: Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se entiende que se medir hasta que alcance el 100% del valor final. Otra forma de establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir, medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en nuestra grfica el tiempo de subida esta marcado con lneas rojas, se denomina ts. Sobreoscilacin: Se define como la amplitud de la primera oscilacin en porcentaje sobre el valor final de referencia, en nuestra grfica se ve representada por las lneas verdes y se denomina SO. Tiempo de pico: Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilacin en nuestro dibujo se ve representado mediante lneas azules y se denomina tp. Tiempo de crecimiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln. Tiempo de establecimiento: Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al 2% y al 5% Los cuatro trminos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea ms eficiente. HERRAMIENTAS DE MATLAB
tf funcin de transferencia feedback realimenta el sistema con otra funcin pade aproximacin de Pad para retardo de tiempo residue desarrollo en fracciones parciales ss2tf conversin de espacio de estado a funcin de transferencia tf2ss conversin de funcin de transferencia a espacio de estado obsv matriz de observabilidad ctrb matriz de controlabilidad poly polinomio caracterstico roots races de polinomios parallel conecta un sistema en paralelo series conecta un sistema en serie Respuesta en el tiempo: step respuesta paso impulse initial condicin inicial para respuesta continua lsim simulacin continua para entradas arbitrarias respuesta impulso

DESARROLLO

1.3. Los estudiantes que estn usando Matlab deben ahora correr el ch4p1 del apndice B. Aprendern a generar un polinomio de segundo grado a partir de dos polos complejos, as como a extractar y usar los coeficientes del polinomio para calcular Tp, %OS, Ts. Este ejercicio utiliza el Matlab para resolver el problema del ejemplo 4.6.
% Chapter 4: Time Response% % (ch4p1) Example 4.6: We can use MATLAB to calculate characteristics of a % second-order system such as damping ratio, z; natural frequency, wn; percent % overshoot, %OS (pos); settling time, Ts; and peak time, Tp. Let us look at % Example 4.6 in the text. '(ch4p1) Example 4.6' % Display label. p1=[1 3+7*i]; % Define polynomial containing first % pole. p2=[1 3-7*i]; % Define polynomial containing second % pole. deng=conv(p1,p2); % Multiply the two polynomials to % find the 2nd order polynomial, % as^2+bs+c. omegan=sqrt(deng(3)/deng(1)) % Calculate the natural frequency, % sqrt(c/a). zeta=(deng(2)/deng(1))/(2*omegan) % Calculate damping ratio, % ((b/a)/2*wn). Ts=4/(zeta*omegan) % Calculate settling time, (4/z*wn). Tp=pi/(omegan*sqrt(1-zeta^2)) % Calculate peak time, pi/wn*sqrt(1% z^2). pos=100*exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) % Calculate percent overshoot % (100*e^(z*pi/sqrt(1-z^2)).

ans = (ch4p1) Example 4.6 omegan = 7.6158 zeta = 0.3939 Ts = 1.3333 Tp = 0.4488 pos = 26.0176

1.4. Dado el sistema que se ilustra en la figura 4.21, encuentre J y D para obtener 20% de sobrepaso y un tiempo de asentamiento de 2 segundos para una entrada escaln de par T (t).
p1=[1 2+3.9*i]; p2=[1 2-3.9*i]; deng=conv(p1,p2); % pole. % pole. % Define polynomial containing first % Define polynomial containing second

% Multiply the two polynomials to % find the 2nd order polynomial, % as^2+bs+c. omegan=sqrt(deng(3)/deng(1)) % Calculate the natural frequency, % sqrt(c/a). zeta=(deng(2)/deng(1))/(2*omegan) % Calculate damping ratio, % ((b/a)/2*wn). Ts=4/(zeta*omegan) % Calculate settling time, (4/z*wn). Tp=pi/(omegan*sqrt(1-zeta^2)) % Calculate peak time, pi/wn*sqrt(1% z^2). pos=100*exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) % Calculate percent overshoot

% (100*e^(z*pi/sqrt(1-z^2)).

omegan = 4.3829 zeta = 0.4563 Ts = 2 Tp = 0.8055 pos = 19.9673

1.5. Grafique las respuestas escaln para el problema 2, usando el Matlab.

clf numt1=[5]; dent1=[1 5]; 'T1(s)' T1=tf(numt1,dent1) step(T1) title('Respuesta al escalon') pause 'Complete Run' [y1,t1]=step(T1); clf plot(t1,y1) title('Step Responses of T1(s))') xlabel('Tiempo(segundos)') ylabel('Amplitud') pause step(T1) title('Respuesta a una entrada escaln')

clf numt1=[20]; dent1=[1 20]; 'T1(s)' T1=tf(numt1,dent1) step(T1) title('Respuesta al escaln') pause 'Complete Run' [y1,t1]=step(T1); clf plot(t1,y1) title('Step Responses of T1(s))') xlabel('Tiempo(segundos)') ylabel('Amplitud') pause step(T1) title('Respuesta a una entrada escalon')

Grafique la respuesta escaln para el problema 4 usando el Matlab. De las graficas, encuentre la constante de tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.
clf numt1=[2]; dent1=[1 2]; 'T1(s)' T1=tf(numt1,dent1) step(T1) title('Respuesta al escalon') pause 'Complete Run' [y1,t1]=step(T1); clf plot(t1,y1) title('Step Responses of T1(s))') xlabel('Tiempo(segundos)') ylabel('Amplitud') pause step(T1) title('Respuesta a una entrada escalon')

Grafique la respuesta escaln para el problema 6 usando el Matlab. De las graficas, encuentre la constante de tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento.
Clf M=1 num=1/M; den=[1 8/M]; G=tf(num,den) step(G) title('Respuesta al escalon') xlabel('Tiempo(segundos)') ylabel('Amplitud')

pause M=2 num=1/M; den=[1 8/M]; G=tf(num,den) step(G)

2. ANLISIS DE RESULTADOS 3. La instruccin tf2ss convierte una funcin de transferencia al espacio de estados,
usando la representacin: x = Ax + Bu y = Cx + Du

del sistema: NUM(s) H(s) = -------DEN(s) Obtuvimos como resultado la funcin de trasferencia del sistema de forma polinomial al usar la instruccin tf

Multiplica dos polinomios deng=conv(p1,p2); Calcula la frecuancia natural sqrt(deng(3)/deng(1)) Calcular el tiempo de establecimiento 4/(zeta*omegan) Calcula el tiempo pico pi/(omegan*sqrt(1-zeta^2))

CONCLUSIONES Utilizamos Matlab para analizar la respuesta en el tiempo de los sistemas de segundo orden de manera sencilla. Determinamos todos los tiempos caracteristicos del sistema, tiempo pico, tiempo de asentamiento, tiempo de levantamiento, etc. Investigamos sobre las instrucciones de MATLAB para la respuesta en el tiempo en los sistemas de segundo orden tales como ft, conv, . Ejecutamos los ejercicios de MATLAB de los problemas y captulo 4 del CD adjunto del libro Sistemas de control para ingeniera de Norman Nise. Identificamos la funcin de cada instruccin de MATLAB aplicada en cada ejercicio requerido, para determinar la respuesta pretendida. El comando tf permite obtener la funcin de transferencia con su numerador y denominador polinomial mientras que el copando zpk devuelve una funcin de transferencia con el numerados y denominador factorizados

RECOMENDACIONES Utilizar los comandos adecuados para la resolusion de estos problemas, existen multiples formas de resolver. Investigar la funcion de cada comando en matlab, porque puede tener mas comandos que nos faciliten para resolver este tipo de ejercicios. Resolver los problemas de manera adecuada para no tener ningn inconneniente en la resolucin en matlab. BIBLIOGRAFA Norman S. Nice (2002). Sistemas de control para ingeniera (tercera edicin) (volumen 1). Clifornia State Polytechnic University. Compania editorial continental. Amos Gilat (2006). Matlab una Intrusduccin con ejemplos prcticos (segunda edicin) Espaa:editorial Revert S.A Etter, D. M (1998). Solucin de Problemas de Ingeniera con MATLAB (2da. Edicin) Mxico: Prentice Hall, Inc. LINK
http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema4/pags/formul/matlab.htm http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/conver.html#tf2ssk