MECANISMOS ARTICULADOS 2.1. OBJETIVOS 2.1.1. Conocer los principios del diseo de los mecanismos ms usados y sus aplicaciones.

2.1.2. Determinar la forma apropiada de un mecanismo para conseguir determinados movimientos. 2.1.3. Conocer los mecanismos para transformar en movimiento circular en movimiento rectilneo 2.2. CIENCIA DE LOS MECANISMOS Al disear una maquina el problema se divide en dos partes. La dimensin, la forma y ubicacin de cada una de las partes de una mquina, deban estar proporcionadas tal que su acoplamiento (montaje) produzca el movimiento deseado. Cada parte debe soportar con seguridad las fuerzas que sobre ellas actan por lo que se debe seleccionar el material adecuado en base a su resistencia mecnica. 2.3. ESTRUCTURA 2.3.1. Definicin Se puede referir a cualquier objeto que tiene la capacidad de soportar y ejercer cargas. Para disear tal estructura o para determinar si una ya construida s adecuada, se deben determinar las fuerzas y los pares que actan sobre ella en su totalidad as como en sus miembros individuales. 2.3.2. Tipos Existen diversos tipos de estructura: 2.3.2.1. Armaduras Que solo soportan estructuras coaxiales. 2.3.2.2. Bastidores Son estructuras diseadas para permanecer en reposo y soportar cargas.

2.3.2.3.

Maquinas Estructuras diseadas para moverse y ejercer cargas.

2.4. MECANISMOS ARTICULADOS 2.4.1. DEFINICION Es una combinacin de cuerpos rgidos (cuerpos indeformables) dispuestos de tal manera que el movimiento de una obligue a los otros a moverse. Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseadas para trasmitir movimiento y fuerza. Muchas mquinas y artefactos utilizan mecanismos articulados para hacerlas funcionar. 2.4.2. ELEMENTOS DE UNIN MVIL Son uniones en las que se puede desplazar una de las piezas que est controlada y dirigida dentro de otra. Pueden ser de tres tipos: 2.4.3.1. Unin mvil deslizante Permite un movimiento de traslacin pero no de rotacin, estas son: Lenguetas Ejes ranurados o entallados Eje deslizante de la barra de cremallera

2.4.3.2. Unin mvil giratoria Al contrario que las deslizantes, la unin de las piezas permite que estas se puedan mover de modo radial (rotacin), pero no de modo axial (traslacin). Por ejemplo el eje del rbol de balancines, del cigeal o del rbol d elevas rotan respecto a su apoyo, pero no se mueven axial o transversalmente. 2.4.3.3. Unin mvil articulada

En este caso el movimiento de una pieza respecto a la otra queda limitado a un giro parcial de la primera respecto a la segunda.

2.5. SISTEMAS ARTICULADOS El sistema articulado d tres barras AB, AC y BC forma un tringulo ESTABLE. No hay movimiento relativo de las barras, puesto que solamente puede formarse un tringulo con tres lneas dadas.

Fig. 2.1

2.5.1. SISTEMAS ARTICULADOS DE CUATRO BARRAS Uno de los mecanismos ms tiles y simples es el de cuatro barras. Consiste de dos manivelas (2 y 4) que giran alrededor de los puntos Q2 y Q4 respectivamente que son puntos fijos; conectados entre si por una barra rgida (3), llamada biela. Si se da algn movimiento a cualquier parte de esta combinacin, todas las dems partes tienen un movimiento determinado. Esta combinacin de barras es un MECANISMO.

Fig. 2.2

La siguiente figura es un esquema simplificado del mecanismo anterior.

Fig. 2.3

Mecanismo Manivela-Balancn. Se obtiene este mecanismo cuando la barra ms corta es una manivela. En este mecanismo, dicha barra ms corta realiza giros completos mientras que la otra barra anclada atierra posee un movimiento de rotacin alternativo.

2.5.2. SISTEMAS ARTICULADOS DE CUATRO BARRAS CON UN MIEMBRO DESLIZANTE La figura es un ejemplo de un mecanismo articulado de cuatro barras.

Fig. 2.4 El bloque B, se desliza en vaivn en la ranura circular al girar la manivela Q2-A. El centro de curvatura de la ranura circular esta en Q4. El perno B se mueve en la ranura circular exactamente igual que si fuera guiado por una manivela de longitud Q4-B que gira alrededor de Q4.

Supongamos ahora que se hace la ranura de un radio mayor que Q4-B, po ejemplo, con su centro en Q4. Entonces el sistema equivalente de cuatro barras seria: Q2-A-B-Q4. Llevando la idea mas lejos, hagamos que la ranura sea recta, entonces Q4 estaria en un punto Q4, es decir alejado una distancia infinita. El mecanismo, sin embargo, seria todava el equivalente de un sistema de cuatro barras, como se muestra en la figura.

Fig. 2.5 Q2-A, es una manivela (manivela finta), la lnea B-Q4 perpendicular a la ranura, es la otra manivela (manivela infinita), A-B es la biela y la lnea Q2Q4 paralela a la manivela B-Q4 es la lnea de centros. La aplicacin ms comn de este sistema articulado se encuentra en las mquinas de vapor, compresor de movimiento alternativo y la mquina de combustin interna (motores de vehculos).

Fig. 2.6

2.6. DETERMINACION GRAFICA DE POSICIONES MAXIMAS Y MNIMAS DE MECANISMOS Problema 1. Los ejes Q2 Y Q4 son fijos, Q2-A=38 mm, A-B=76 mm, Q4-B=51 mm, y Q2-Q4= 76 mm. La manivela 2 es la motriz, girando a mano izquierda. Las proporciones son tales que, cuando 2 competa una revolucin, 4 oscila segn un cierto ngulo. Encontrar las dos posiciones extremas de la lnea Q4-B de la manivela 4.

Fig. 2.7 Solucin Las posiciones de los puntos A y B siempre estarn ubicadas en una circunferencia de radio 38 mm con centro en Q2 para el punto A y para el punto B en una circunferencia de radio 51 mm con centro en Q4, como se aprecia en la siguiente figura, realizada a una escala conveniente.

Fig. 2.8 El mtodo consiste en encontrar las diferentes posiciones del punto B a partir de las diferentes posiciones del punto A. Tomemos por ejemplo las posiciones A1, A2,, A8 para una vuelta completa de la manivela 2 y encontremos las posiciones correspondientes del punto B: B1, B2, , B8. En la grfica se observa las posiciones 1, 3 y 8 del mecanismo.

Fig. 2.9 Al encontrar las posiciones correspondientes del punto B para una revolucin de la manivela Q2-A, se observa que la manivela Q4-B estar oscilando entre dos posiciones que las llamaremos Bmin y Bmax. Las posiciones extremas de la lnea Q4-B sucedern cuando Q2-A y A-B estn alineadas. La posicin mxima la obtendremos entonces con un radio de Q2-A + (A-B) = 38 +76 =114 mm, medidos desde Q2. La posicin minima la obtendremos con un radio de: (A-B) (Q2-A) = 76-38 mm, medidos desde Q2. La grafica siguiente muestra el mecanismo en sus dos posiciones extremas Bmin Bmax.

Fig. 2.10 Problema 2. El bloque 4 se desliza en la ranura de una pieza fija 1. El eje Q2 de la manivela 2

esta fijo en 1. Q2 A = 38mm y A B = 114mm. (trazar el mecanismo, suponiendo dimensiones para 1, si se desea, o usando solo lneas de centro) Trcese el sistema de cuatro barras para este mecanismo anotando con propiedad el sistema Q2 A B Q4, dando nombre a cada acoplamiento y mostrando las manivelas finita e infinita. Encontrar la longitud de la carrera del bloque 4.

Fig.2.11 Solucin: Bmx se obtiene cuando Q2 - A se alinea con A-B y esta posicin se da haciendo centro en Q2 y con radio (Q2 A) + (A-B). Trazar un arco que corta a la circunferencia de radio infinito en Bmx. Bmn se obtiene cuando Q2 A y A B se superponen y esta posicin se da haciendo centro en Q2 y con radio: (A B) (Q2 A). Se traza un arco que corta a la circunferencia de radio infinito en Bmn. Amn se obtiene trazando desde Bmn una recta que pase por Q2 y se prolonga hasta cortar la circunferencia menor en Amn

Fig.2.12

Problema 3. En la figura 2.14 se muestra una gra que genera un movimiento horizontal del punto P. Analice la trayectoria del punto P para una rotacin de la manivela 2 de

30 en sentido horario. Dar como respuesta el desplazamiento aproximado del punto P.

2.7. ALGUNAS APLICACIONES DE LOS MECANISMOS ARTICULADOS DE CUATRO BARRAS: Mecanismo para levantar una lancha fuera del agua.

Mecanismo para levantar un paquete de una faja transportadora y colocarla en otra.

Fig.2.16.a

Fig.2.16.b

Mecanismo para girar un monitor de computadora de una posicin de almacenamiento dentro de un escritorio a una posicin de observacin.

Fig.2.17

Mecanismo para mover cofre de almacenamiento de una posicin accesible (suspendido sobre una cama) a una posicin de almacenamiento en el techo.

Fig.2.18 Mecanismo desarrollado con el objetivo de diseo de trepar escaleras.

Fig.2.19

Mecanismo para mover un recipiente para basura desde el piso hacia arriba de un contenedor de basura y a una posicin de volteo.

Fig.2.20 Mecanismo para el bombeo de petrleo, que genera una trayectoria aproximadamente en lnea recta.

Fig.2.21.a

Fig.2.21.b