ROBTICA PARALELA: APLICACIONES INDUSTRIALES, MODELADO Y CONTROL

Andrs Vivas


Universidad del Cauca, Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Popayn, Colombia




Resumen: Este artculo introduce los principales conceptos de la robtica paralela
para uso industrial, campo que an no hace parte de manera significativa en el
aparato productivo del pas. Se abordan las principales ventajas de este tipo de robots
as como las ecuaciones que los definen. Igualmente se hace nfasis sobre los tipos
de controladores a implementar en robtica paralela, con el fin de aprovechar al
mximo la alta dinmica con que ellos funcionan.

Palabras Clave: Robtica paralela, robtica industrial, modelado de robots, control
de robots.



1. INTRODUCCIN

Hace ms de 50 aos se concibieron los robots
paralelos. Este tipo de mecanismos, a diferencia de
los robots tipo serie, constan de una base y una
plataforma, unidas por varias cadenas cinemticas.
Estas estructuras cerradas poseen diversas ventajas,
tales como que pueden alcanzar velocidades y
aceleraciones mucho ms grandes que en el caso de
los robots serie, manejan cargas superiores, poseen
alta rigidez dado que el peso es repartido entre las
diferentes cadenas cinemticas, y con ellos se logra
una mayor precisin. Igualmente presentan ciertas
desventajas frente a los robots serie tradicionales
como son el hecho de poseer una cinemtica ms
compleja, un espacio de trabajo ms pequeo y ms
difcil de definir, un manejo de las singularidades
muy particular para cada estructura, y una mayor
exigencia en los algoritmos de control dada la alta
dinmica que proporcionan estas estructuras (Merlet,
1994; Merlet, 1997).

La primera estructura paralela conocida
industrialmente fue la plataforma para comprobacin
de neumticos de la empresa Dunlop Rubber Co.,
Inglaterra, diseada por Gough en 1947 (Gough,
1956; Gough y Whitehall, 1962). Se trataba de un
hexpodo con lados de longitud variable el cual
simulaba el proceso de aterrizaje de un avin (Figura
1). Despus Stewart (1965) present una estructura
paralela utilizada como simulador de vuelo, donde la
conjuncin de las diversas cadenas cinemticas del
mecanismo poda proveer los varios y complejos
movimientos a la cabina de un piloto en
entrenamiento. McCallion y Pham (1979) fueron los
primeros que propusieron utilizar la plataforma de
Stewart como un manipulador paralelo en un sistema
de ensamblaje, basados en el hecho que la posicin
del efector final es mucho menos sensible a los
errores que los sensores articulares de los robots
serie. La gran rigidez de estos dispositivos asegura
que las deformaciones de los actuadores sean
mnimas lo cual contribuye a mejorar la precisin del
manipulador. Despus, los robots paralelos han hecho
su incursin en mltiples y variadas aplicaciones
tecnolgicas entre las que se pueden nombrar:
sistemas de posicionamiento de antenas parablicas,
robots trepadores utilizados en tareas de
mantenimiento, robots paralelos submarinos y
sistemas paralelos para teleoperacin, entre otros.

En el campo industrial dos estructuras paralelas
sobresalen histricamente: los llamados Hexpodos
(Figura 2), de seis grados de libertad, que
proporcionan tres translaciones y tres rotaciones, y el
robot Delta (tres translaciones, Figura 3), propuesto
por Clavel (1989), el cual tiene una difusin
industrial importante. Este ltimo consta de tres
motores fijos sobre una base inmvil que pueden
mover una plataforma u rgano terminal e imprimirle
una aceleracin de hasta 50 veces la gravedad, algo
impensable en las estructuras tipo serie.

Dado que muchas aplicaciones industriales de
ensamblado necesitan de un cuarto grado de libertad
para rotar la pieza en tratamiento, nuevas versiones
del robot Delta logran esto con la inclusin de una
cadena adicional entre la base y la plataforma.

Un robot paralelo ms reciente es el prototipo H4



Figura 1. Plataforma de Gough.


















Figura 2. Robot hexpodo.




Figura 3. Robot Delta.

(Company y Pierrot, 1999; Pierrot, et al., 2001) y su
versin industrial Quattro, comercializado por la
empresa americana Adept (Adept, 2007) (Figura 4).
Este tipo de robot posee cuatro motores en la base y
provee tres translaciones y una rotacin al rgano
terminal, lo cual le proporciona mayor eficiencia que
el robot Delta, manteniendo sus excelentes
prestaciones en cuanto a velocidad y precisin.

Dada la alta dinmica de los robots paralelos
anteriormente mencionados, es claro que los
controladores clsicos tipo PID no pueden sacar
provecho de esta situacin. Esto obliga a la
implementacin de controladores basados en el
modelo, especficamente controladores por par
calculado, o ms recientemente, de tipo predictivo.



Figura 4. Robot Quattro.

El presente trabajo busca dar a conocer en el pas las
caractersticas principales de los robots paralelos, sus
ventajas para uso industrial, una aproximacin al
modelado geomtrico y dinmico, y una visin sobre
las principales estrategias a implementar para su
control.

2. CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS
PARALELOS

2.1. Ventajas de los robots paralelos.

Los robots paralelos son utilizados principalmente en
aquellas aplicaciones donde sus caractersticas los
hacen ideales para resolver aquellos problemas que se
presentan con los robots serie. Sus caractersticas
principales desde el punto de vista de las ventajas que
aportan se enumeran a continuacin (Aracil et al.,
2006):

La relacin carga/potencia es alta ya que los
accionamientos de potencia conectan directamente la
base del robot al efector final, sirviendo de elementos
estructurales que actan de manera simultnea,
permitindoles manipular cargas superiores a su
propio peso.
Presentan una alta rigidez, lo cual se traduce en
mayores precisiones respecto a un robot tipo serie.
Su arquitectura les permite alcanzar altas
velocidades y aceleraciones, lo cual les permite
realizar tareas industriales de manera ms eficiente.


u
z

2

3
P
4
P
3
P
1
u
y
u
x
A
3
A
2
A
1
u
z

u
y

L
l
P
i
A
i

O
situacin de los motores
motor

ngulo de la plataforma
antebrazo
brazo
d
h

2d
R
R
2h
A
4
D

4
P
2
u
x

B
i
q
i
1
u
Igualmente este tipo de robots poseen ciertas
desventajas las cuales se listan a continuacin:

La cinemtica, la definicin de las posiciones
singulares y la construccin del modelo dinmico son
ms complicados que para el caso serie. La mayora
de las veces esto se resuelve de manera particular
para cada configuracin de robot, ya que no existen
ecuaciones generales aplicables a todos ellos.

2.2. Configuraciones de los robots paralelos.

Es extremadamente difcil realizar una clasificacin
sistemtica de las estructuras posibles en robtica
paralela, dada la gran cantidad de trminos que
intervienen (nmero y tipo de cadenas cinemticas,
restricciones, etc). Sin embargo, segn los
movimientos que pueden hacer, se pueden clasificar
en robots planares y espaciales (Merlet, 1997),
dependiendo de si actan sobre un plano de dos
dimensiones o sobre un volumen de tres (Figuras 4 y
5 respectivamente). En los primeros el movimiento se
reduce a un plano de dos dimensiones, pudiendo
tener dos o tres grados de libertad, correspondientes a
un movimiento de traslacin en el plano y a uno de
rotacin sobre un eje perpendicular a l. En el
segundo caso el movimiento se realiza en un espacio
tridimensional, pudiendo tener hasta seis grados de
libertad (tres traslaciones y tres rotaciones).



Figura 5. Robots paralelos planares de 3 grados de
libertad.



Figura 6. Robot paralelo espacial de 4 grados de
libertad.

En la industria la aplicacin ms importante de estos
robots son las llamadas tareas de pick-and-place o
de ensamblado, donde el robot puede transportar
objetos de un lugar a otro (cambio de posicin),
imprimindoles una rotacin si es necesario. Es decir,
para este tipo de aplicaciones son necesarios tres o
cuatro grados de libertad. La ventaja de un robot
paralelo en estos casos es su sorprendente velocidad,
lo cual les permite manipular un objeto en el espacio
con cadencias de varios Hz y en distancias de
dcimas de centmetro.

3. MODELADO DE ROBOTS PARALELOS

Como se coment anteriormente, no existe una
metodologa general para modelar un robot paralelo.
Sin embargo la tarea no es en extremo difcil. Dado
que en el campo del ensamblaje industrial los robots
ms populares son aquellos del tipo Delta (3 grados
de libertad) o Quattro (cuatro grados de libertad), se
va a mostrar en este apartado el modelado completo
del robot Quattro, basado en su prototipo
preindustrial H4.

3.1. Parametrizacin del robot paralelo.

Este robot est compuesto de cuatro cadenas
cinemticas idnticas. Las siguientes figuras
muestran la colocacin particular de sus ejes y sus
parmetros geomtricos.




















Figura 7. Parmetros geomtricos del robot.

Los ngulos
i
describen la posicin de los cuatro
motores, l es la longitud del brazo, L la longitud del
antebrazo, d y H representan el largo de los
segmentos que conforman la plataforma del robot. O
es el punto de referencia general de la estructura y D
la referencia local de la plataforma. Los segmentos
A
i
B
i
representan el antebrazo del robot y P
i
B
i
el
brazo.

Supongamos que el centro de la plataforma D tiene
por coordenadas:

[ ] =
T
OD x y z (1)

El segmento que une el origen del sistema de
coordenadas a los extremos de la plataforma est
dado por:

(
(
= + = +
(
(

x
y
z
i i i
OA OD DA DA (2)

Con las siguientes ecuaciones para cada segmento
particular de la plataforma:


.cos .cos
.sin ; .sin
0 0
.cos .cos
.sin ; .sin
0 0




( (
( (
= + = +
( (
( (

( (
( (
= =
( (
( (

h h
h d h d
h h
h d h d
1 2
3 4
DA DA
DA DA
(3)

Por otra parte el segmento desde el origen hasta el
codo est dado por:

= +
i i i i
OB OP PB (4)

El segmento del brazo est definido entonces por:


.cos .cos
.cos .sin
.sin

(
(
=
(
(

i i
i i
i
l q
l q
l q
i i
PB (5)

Las siguientes ecuaciones definen la distancia entre
el origen y la base de cada motor:


.cos 1 .cos 2
.sin 1 ; .sin 2
0 0
.cos 3 .cos 4
.sin 3 ; .sin 4
0 0




+ + ( (
( (
= + = +
( (
( (

+ + ( (
( (
= + = +
( (
( (

h R h R
d R d R
h R h R
d R d R
1
3 4
OP OP2
OP OP
(6)

Finalmente las coordenadas de los antebrazos estn
definidas por:


i i i i
A B AO OB = + (7)

3.2. Modelo geomtrico inverso.

Como es normal para la gran mayora de robots
paralelos, el modelo geomtrico inverso es fcil de
calcular. Se parte simplemente de la igualdad
siguiente, que expresa que la norma del antebrazo es
constante e igual a la longitud de ste:


2
2
, A B = = L i 1,,4
i i
(8)

Esta relacin lleva a:

cos sin + = M q N q G
i i i i i
(9)
donde:

2 ( cos sin ) M l P B P B
i i ix i i iy i
= +
2 N lP B
i i iz
=
2 2 2
G L l
i i i
= P B

Reorganizando todo con la nueva variable, se
obtiene:


2
1
4
2 tan
2

=
| |
|
|
\ .
b b a c
i i i i
q
i
a
i
(10)
donde:

a G M
i i i
= + ; 2 b N
i i
= ; c G M
i i i
=

En la Ecuacin (10), una singularidad matemtica
puede ocurrir cuando 0 a
i
= . Es posible resolver este
problema introduciendo las siguientes variables

tan , cos = =
N G
i i
i i
M M
i i
X (11)

Esto lleva finalmente a la expresin del modelo
geomtrico inverso:


1 1
2 2
tan cos

=
+
| |
| |
|
|
|
\ .
\ .
N G
i i
q
i
M
M N
i
i i
(12)


3.3 Modelado geomtrico directo.

Normalmente, el modelo geomtrico directo
calculado analticamente es difcil de calcular. De
hecho el modelo ms simple lleva a una ecuacin
polinomial de grado 8. Adems esta solucin
introduce toda una serie de singularidades
matemticas imposibles de manejar desde le punto de
vista de su implementacin. Este modelo se calcula
entonces utilizando una formulacin iterativa, de la
siguiente forma:

[ ]
1
( , ) x x J x q q q
+
= +
n n n n n
(13)


donde q es la posicin articular hacia donde debe
converger el algoritmo y J es la matriz Jacobiana del
robot. Si el mecanismo no est en una configuracin
singular, la Jacobiana se encuentra de la siguiente
manera (Company y Pierrot, 1999; Pierrot, et al.,
2001):

1
J J J

=
x q
(14)

donde las matrices J
x
y J
q
estn definidas como:


1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 3 3 3 3 3 3 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4
( )
( )
( )
( )
J
(
(

(
=
(
(

(

x y z z
x y z z
x
x y z z
x y z z
A B A B A B A B
A B A B A B A B
A B A B A B A B
A B A B A B A B
DC
DC
DC
DC
(15)

( ) ( )
; 1, , 4 J PB AB = = i
q i i i i mi
diag u i (16)

Es de anotar que DC
i
es la distancia entre el centro de
la plataforma y el centro de la media distancia de la
H que forma la plataforma. En la prctica se puede
observar que el algoritmo expresado por la Ecuacin
(13) permite encontrar el Modelo Geomtrico Directo
en tres o cuatro iteraciones con una buena precisin.
Inclusive es posible evitar el clculo iterativo de la
Jacobiana si se escoge sta constante e igual a su
valor en el centro del volumen de trabajo. En este
caso la solucin del Modelo Geomtrico Directo se
obtiene al cabo de unas veinte iteraciones.

3.4. Modelo dinmico.

De manera general se puede decir que el modelo
dinmico se calcula considerando la dinmica del
sistema. Desde ese punto de vista, la fuerza de los
motores es principalmente utilizada para vencer la
inercia del motor y para mover brazos, antebrazos y
plataforma, la cual puede a su vez estar equipada por
una herramienta de fabricacin. Debido al diseo, la
inercia de los antebrazos est incluida en la inercia de
los motores y el efecto de los brazos es despreciado
(Company y Pierrot, 1999; Pierrot, et al., 2001).

Si representa el vector del par de cada motor, la
ecuacin del modelo dinmico puede escribirse
como:

( ) I q J M x G = +
T
mot mot
(17)

donde I
mot
representa la matriz de inercia de los
motores (Ecuacin (18)) incluyendo la inercia de los
antebrazos, M es una matriz diagonal (Ecuacin (19))
conteniendo la masa de la plataforma y su inercia
(M
plat
e I
plat
respectivamente), J es la matriz
Jacobiana descrita en la Ecuacin (14), q es la
aceleracin articular, x es el vector de la aceleracin
cartesiana, y G es el vector de gravedad. Como se
dijo anteriormente, gracias al diseo del robot, la
inercia de los antebrazos se incluye en la inercia del
respectivo motor.

0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
I =
(
(
(
(
(

mot1
mot2
mot
mot3
mot4
I
I
I
I
(18)


0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
M=
(
(
(
(
(
(

plat
plat
plat
plat
M
M
M
I
(19)

La posicin del motor [ ]
1 2 3 4
T
q q q q = q es
medida directamente a travs de los sensores de
posicin presentes en los motores. La velocidad q y
la aceleracin q se obtienen a travs de una
diferenciacin de primer orden realizada en tiempo
real, lo cual no ofrece ninguna dificultad y provee
resultados aceptables. Para el caso en el cual la
aceleracin cartesiana x no est disponible, sta se
calcula como sigue:

x Jq Jq = +

(20)

donde J depende de x y de q, y

J se calcula usando
igualmente una diferenciacin de primer orden.

Entonces, el modelo dinmico del robot H4 puede
escribirse como:

( ) ( , ) A q q H q q = +
mot
(21)

con:
( ) A q I J MJ = +
T
mot
(22)
( , ) H q q J MJq J MG =

T T
(23)

4. CONTROL DE ROBOTS PARALELOS

Como se mencion anteriormente, los robots
paralelos poseen una alta dinmica, lo cual les
permite alcanzar velocidades y aceleraciones
prohibidas en un robot tipo serie. Esto implica que el
tan utilizado controlador PID no sea suficiente para
aprovechar toda la dinmica brindada por un robot
paralelo, ya que a altas velocidades el control PID no
reacciona bien, presentndose vibraciones en estado
transitorio e inexactitudes en estado estacionario. Por
eso la mejor solucin es la implementacin de un
controlador basado en el modelo, o control por
modelo de referencia. Varias estrategias de este tipo
pueden encontrarse en aplicaciones robticas, tales
como el control por par calculado, el control
predictivo, el control adaptativo, el control robusto,
etctera.

El control por par calculado es ampliamente utilizado
en robtica industrial (Sciavicco y Siciliano, 1996;

Robot Kv
Kp
) (

q A
) , (

q q H
w
d
q
q
q

MGI
x
d


Desacoplamiento y compensacin
no lineal
Control lineal
q
Khalil y Dombre, 2002). Un control no tan conocido
pero que proporciona excelentes rendimientos a los
robots paralelos industriales es el control predictivo.
Esta seccin har nfasis en estos dos controladores
comparndolos con el control clsico PID, probados
en trayectorias de tipo industrial.

4.1. Linealizacin por realimentacin.

Con el fin de implementar un control por modelo de
referencia, se requiere linealizar el modelo dinmico
del robot, el cual no es lineal (Ecuacin (21)). Sean

A y

H respectivamente las estimaciones de A y H,

y asumiendo que

= A A y

= H H (los valores de los

parmetros dinmicos de la planta son conocidos), el
problema se reduce a una pareja de doble
integradores desacoplados:

q w = (24)

donde w representa la nueva entrada de control. Esta
ecuacin corresponde al esquema del control
dinmico inverso, donde el modelo que caracteriza al
robot se transforma en un doble conjunto de
integradores.

Las tcnicas de control lineal pueden entonces ahora
utilizarse para disear un controlador por modelo de
referencia, como el control por par calculado y el
control predictivo funcional, que se vern en las
secciones siguientes.

4.2. Control por par calculado.

Conocido en ingls como Computed Torque Control
(CTC), se trata de un simple control PD
implementado sobre el sistema linealizado por
realimentacin mostrado en la seccin anterior
(Canudas de Witt, et al., 1996). El modelo del robot,
el cual es conocido, es expresado por el modelo
dinmico inverso utilizando alguna tcnica como por
ejemplo Newton-Euler. Un esquema de este control
se muestra en la siguiente figura:












Figura 8. Control CTC.

En este caso la ley de control estar dada por:
( ) w K q q K q = +
d
p v
(25)


4.3. Control predictivo funcional.

El control predictivo funcional (Predictive
Functional Control PFC) (Richalet 1993a; Richalet
1993b), ha tenido una importante difusin en control
de procesos qumicos, pero ltimamente ha
demostrado sus grandes capacidades para el control
de robots paralelos.

Este tipo de control utiliza como modelo de
referencia una ecuacin lineal expresada por:


( ) ( 1) ( 1)
( ) ( )
x F x G u
y C x
= +
=
M M M M
T
M M M
n n n
n n
(26)

donde x
M
designa el estado, u es la entrada del
sistema, y
M
la salida medida del modelo, F
M
, G
M
y
C
M
matrices y vectores con la dimensin correcta y
que definen las caractersticas del modelo.

La estrategia del control predictivo MPC se resume
en la Figura 9. Dada una consigna deseada definida
en el horizonte finito [0, h], la prediccin de la salida
futura
P
y deber alcanzar la consigna futura
siguiendo una trayectoria de referencia y
R.
















Figura 9. Estrategia en el tiempo del control
predictivo funcional.

En la figura anterior, ( ) ( ) ( )
P
n c n y n = es el error
de posicin en el tiempo n, c es la consigna deseada,
y
P
la salida del proceso, y TRLC es el tiempo de
respuesta del sistema en lazo cerrado, el cual define
el horizonte de control. Es claro que este horizonte no
debe ser muy pequeo puesto que aumentar las
exigencias del controlador, y no podr ser muy
grande pues la respuesta del sistema sera demasiado
lenta.

La trayectoria de referencia y
R
est definida por:

( ) ( ) ( ( ) ( )) 0 + + =
i
R P
c n i y n i c n y n i h (27)

donde es un escalar que se escoge dependiendo del
tiempo de respuesta deseado en lazo cerrado.

TRLC
Futuro Pasado
Consigna
Salida del
proceso
h
P
y
R
y


La esencia de la estrategia de control predictivo est
completamente incluida en la Ecuacin (27). El
objetivo es pues alcanzar la consigna deseada
siguiendo la trayectoria de referencia. Mayores
detalles sobre este tipo de control pueden hallarse en
(Richalet 1993a; Vivas y Poignet, 2006).

4.4. Comparacin entre los tres tipos de
controladores.

Diferentes situaciones se consideran en esta seccin
con el fin de ilustrar el desempeo de cada
controlador. Primero, se define como consigna un
crculo de 20 mm de dimetro, realizado a una
velocidad de 2 rad/seg. Segundo, una consigna lineal
con cambio de direccin, a una velocidad de 0.012
m/seg. Las dificultades de estas trayectorias se
centran en la exactitud que debe mantenerse al seguir
un pequeo crculo en el primer caso, y en el
momento del cambio brusco de direccin en el
segundo caso, lo cual exige bastante del controlador.

Las figuras 10 y 11 muestran los resultados para la
trayectoria circular. Se observa una periodicidad en
los errores de seguimiento lo cual corresponde al
cambio de cuadrante de la consigna circular (seno y
coseno). Los resultados para la trayectoria lineal se
presentan en las figuras 12 y 13.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
x 10
-3
5
6
7
8
9
10
11
12
x 10
-3
Xaxis (m)
Y

a
x
is

(
m
)
Set point
PID
CTC
PFC

Figura 10. Resultados obtenidos para una trayectoria
circular.
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
0
2
4
6
8
x 10
-4
Time (ms)
C
o
n
t
o
u
r

e
r
r
o
r

(
m
)
PID
CTC
PFC

Figura 11. Errores de seguimiento para la trayectoria
circular.
0.047 0.0475 0.048 0.0485 0.049 0.0495 0.05 0.0505
0.046
0.047
0.048
0.049
0.05
0.051
0.052
0.053
0.054
Axe X(m)
Y

a
x
is

(
m
)
Set point
PID
CTC
PFC

Figura 12. Resultados obtenidos para una trayectoria
lineal.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
x 10
-4
Time (ms)
C
o
n
t
o
u
r

e
r
r
o
r

(
m
)
PID
CTC
PFC

Figura 13. Errores de seguimiento para la trayectoria
lineal con cambio de direccin.

En los dos casos anteriores puede observarse la
superioridad de los dos controladores basados en el
modelo del robot, como son el control por par
calculado y el control predictivo. De otra parte entre
estos dos ltimos, pese a exigir mayores clculos, es
el control predictivo quien mejor desempeo tiene.
Otros resultados sobre robustez (rechazo de
perturbaciones y comportamiento frente a errores en
el modelo), pueden ser consultados en (Vivas y
Poignet, 2005).

5. CONCLUSIONES

Este artculo present una introduccin a los robots
paralelos para uso industrial. Se trataron sus ventajas
y desventajas frente a los robots serie, sus
configuraciones y se mostraron algunos ejemplos
comerciales. Aunque ellos no poseen una forma
general para definir sus modelos geomtricos y
dinmicos, se mostraron estos modelos con base en
un robot comercial.

Dada la alta dinmica desarrollada por este tipo de
robots, controladores clsicos del tipo PID no son
suficientes para garantizar precisin y robustez. Se
expusieron por lo tanto dos controladores basados en
el modelo del robot: el control por par calculado, de

amplia difusin en robtica industrial, y de manera
especial, el control predictivo funcional, el cual se
perfila como una solucin interesante al control de
este tipo de mecanismos. Los resultados obtenidos en
experimentacin muestran los respectivos
desempeos frente al seguimiento de trayectorias
complejas.

Se espera que este documento motive la
investigacin en el pas sobre este tipo de estructuras,
as como su introduccin al medio industrial.


REFERENCIAS

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septiembre 10 de 2007.
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