UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA DEPARTAMENTO ACADEMICO DE ELETRONICA CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAC AO

ANTONIO LAZARO DE REZENDE NETO ARI MAGAGNIN JUNIOR EDUARDO CABRAL RESENDE NEIVA RICARDO FARINHAKI

DE CAMPO MAGNETICO SISTEMA DE MEDIC AO BASEADO NO EFEITO HALL E ARDUINO

MONOGRAFIA

CURITIBA 2010

 ANTONIO LAZARO DE REZENDE NETO ARI MAGAGNIN JUNIOR EDUARDO CABRAL RESENDE NEIVA RICARDO FARINHAKI

DE CAMPO MAGNETICO SISTEMA DE MEDIC AO BASEADO NO EFEITO HALL E ARDUINO

Monograa apresentado ` a disciplina de Ocina de Integra c ao II do Curso de Engenharia de Computa c ao da Universidade Tecnol ogica Federal do Paran a como requisito parcial para aprova ca o. Orientador: Nestor Cortez Saavedra Filho, Dr

Co-orientador: Arandi Ginane Bezerra Jr, Dr

CURITIBA 2010

RESUMO

REZENDE NETO, Ant onio L.; MAGAGNIN JUNIOR, Ari; NEIVA, Eduardo C. Resende; FARINHAKI, Ricardo. Sistema de Medi c ao de Campo Magn etico Baseado no Efeito Hall e Arduino. 46 f. Monograa Curso de Engenharia de Computa ca o, Universidade Tecnol ogica Federal do Paran a. Curitiba, 2010. O presente trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema capaz de medir valores de intensidade de campo magn etico atrav es de um sistema de hardware e software. O sensor de Efeito Hall capaz de medir a intensidade do campo e movimentado por um motor em um trilho com precis ao milim etrica. Na parte de hardware e usada a plataforma Arduino, que far a a interface entre o sensor e o computador, al em de controlar o motor. O fato do sensor ser movimentado em um trilho com precis ao milim etrica garante melhores resultados do que se o usu ario tivesse que moviment a-lo manualmente. Um software desenvolvido em JAVA e utilizado para plotar o gr aco que relaciona a dist ancia do sensor ` a fonte de campo magn etico com a intensidade desse campo. O software tem o objetivo de facilitar ao usu ario a visualiza c ao dos conceitos f sicos relacionados ao a campos magn eticos e sua distribui ca o espacial de intesidade. Palavras-chave: Arduino, Efeito Hall, Sensor

ABSTRACT

REZENDE NETO, Ant onio L.; MAGAGNIN JUNIOR, Ari; NEIVA, Eduardo C. Resende; FARINHAKI, Ricardo. Magnetic Field Measurement System Based on Halls Effect and Arduino. 46 f. Monograa Curso de Engenharia de Computa c ao, Universidade Tecnol ogica Federal do Paran a. Curitiba, 2010. The present work consists on the development of a system able to measure the magnetic eld intensity values through hardware and software. The Hall Eect sensor that measures the eld intensity is moved by an step motor which is controlled by a specic integrated circuit. It is used as well, an Arduino connected to a computer that allows the visualization of the sensor response and the position of the motor. Therefore, a graphic of the magnetic intensity vs. distance is ploted and can be viewed on the computer through a software implemented in JAVA. Between the sensor and the analog input of the Arduino occurs the amplication of the sensors signal in order to increase the sensibility of the sensor in relation to the magnetic eld variation and obtain values with the best accuracy possible. The fact of the motor moving the sensor in a rail with milimetric precision provides better results than if the user had to do it manually. Keywords: Arduino, Hall Eect, Sensor

INTEGRANTES DA BANCA

Alvaro Luiz Sordi Filho (Aluno) Hugo Vieira Neto, Dr (Professor) Pedro Zambianchi Junior, Dr (Professor)

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LISTA DE FIGURAS

DE UM CAMPO ELETRICO FIGURA 1 APLICAC AO EM UMA BARRA DE METAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 FIGURA 2 DEPENDENCIA DA RESISTENCIA DE HALL (K ) COM O CAMPO MAGNETICO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 DE UM AMPLIFICADOR OPERACIONAL. FIGURA 3 REPRESENTAC AO 16 FIGURA 4 CIRCUITO REPRESENTADO UM OPAMP ATUANDO COMO INVERSOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 AMPLIFICADOR NAO FIGURA 5 CIRCUITO REPRESENTADO UM OPAMP ATUANDO COMO UM AMPLIFICADOR INVERSOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 FIGURA 6 CIRCUITO REPRESENTADO UM OPAMP ATUANDO COMO UM AMPLIFICADOR DIFERENCIADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 FIGURA 7 CIRCUITO REPRESENTADO UM OPAMP ATUANDO COMO UM AMPLIFICADOR INTEGRADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 FIGURA 8 CIRCUITO REPRESENTADO UM OPAMP ATUANDO COMO PONDERADA AOS REUM AMPLIFICADOR POR SUBTRAC AO SISTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 FIGURA 9 SENSOR DE EFEITO HALL NOS FORMATOS SMD E CONVENCIONAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 FIGURA 10 ARDUINO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 FIGURA 11 MOTOR DE PASSO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 FIGURA 12 SIMPLIFICAC AO DO FUNCIONAMENTO DO MOTOR DE PASSO. 24 FIGURA 13 TELA INICIAL DO PROGRAMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 FIGURA 14 EXEMPLO DO MODELO DE GRAFICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 FIGURA 15 GRAFICO VO POR VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 DO LM317. FIGURA 16 CONFIGURAC AO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 FIGURA 17 CONFIGURAC AO DO LM7805. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 FIGURA 18 ESQUEMATICO ULN2003. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 FIGURA 19 ESQUEMATICO COMPLETO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 FIGURA 20 GRAFICO QUE DEMONSTRA OS DADOS OBTIDOS NO PROCESSO DE CALIBRAGEM DO MOTOR DE PASSO . . . . . . . . . . . . . 34 FIGURA 21 GRAFICO QUE MOSTRA A VARIAC AO DE TENSAO DE SA IDA A ` TENSAO DE ENTRADA NO AMPLIFICADOR. COM RELAC AO 36 FIGURA 22 GRAFICO QUE DEMONSTRA A SENSIBILIDADE DO SENSOR DA TENSAO DE ALIMENTAC COM A VARIAC AO AO . . . . . . . . . 36 FIGURA 23 GRAFICO DA CURVA DE ENTRADA DO SENSOR RELACIONADA

` SA A IDA EM GAUSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 FIGURA 24 SOLENOIDE UTILIZADO PARA OS CALCULOS . . . . . . . . . . . . . 40 CAMPO MAGNETICO FIGURA 25 GRAFICO DE REGRESSAO X VALOR ARDUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 CORRENTE X VALOR ARDUINO FIGURA 26 GRAFICO DE REGRESSAO 41

 SUMARIO

....................................................... 8 1 INTRODUC AO 1.1 MOTIVAC AO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 OBJETIVOS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2.2 Objetivos Espec cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 METODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2 REFERENCIAL TEORICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.1 FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.1.1 Lecionamento de F sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.1.2 Campo Magn etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1.3 Efeito Hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1.4 Efeito Hall Qu antico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3 CONSTRUC AO DO EQUIPAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.1 HARDWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.1.1 Amplicador Operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.1.2 Regulador de Tens ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.2 SENSOR DE EFEITO HALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.2.1 Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.2 Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.3 MOTOR DE PASSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4 SOFTWARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.1 ARDUINO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.1.1 Sketch do Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.2 JAVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4.2.1 Programa em Java . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5 CONSTRUC AO DO AMPLIFICADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 5.1 CONSTRUC AO DOS REGULADORES DE TENSAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 5.2 CONSTRUC AO 5.3 CONTROLADOR ULN2003 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 5.4 CIRCUITO COMPLETO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6 CALIBRAC AO 6.1 MOTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6.1.1 Utilizando o motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6.1.2 Calibra ca o do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 6.2 SENSOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35 6.2.1 Calibra ca o do Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 6.2.2 Por meio de dados te oricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 6.2.3 Por meio de regress ao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 7 CONCLUSAO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.1 RESULTADOS OBTIDOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.1.1 Projetos futuros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

 8 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

INTRODUC AO

1.1 MOTIVAC AO A principal motiva c ao para a realiza c ao deste trabalho foi a ideia de auxiliar em aulas laboratoriais de f sica, relacionados ` a medi c ao espacial do campo magn etico, na implementa ca o de um dispositivo eletr onico integrado com software que pudesse ser vi avel nanceiramente, acompanhado pela simplicidade de uso pela parte do usu ario. Outros grandes fatores que foram motivadores est ao relacionados ` a aquisi ca o de conhecimentos pela equipe ,pois no desenvolvimento do sistema, conhecimentos anteriores acerca de hardware e software foram aproveitados e concatenados a novos adquiridos com a essa experi encia de projeto. 1.2 OBJETIVOS 1.2.1 Objetivo Geral Desenvolver um sistema de hardware e software para a medi ca o de campos magn eticos que possa ser usado no aux lio do ensino de eletro-magnetismo. 1.2.2 Objetivos Espec cos Desenvolver um dispositivo baseado em Arduino que obt em os valores de campo magn etico a partir de um sensor de efeito Hall. Utilizar um motor de passo para mover o sensor em um trilho com precis ao milim etrica, para automatizar o processo de aquisi ca o de dados. Desenvolver um software que fa ca a comunica c ao com o Arduino para plotar o gr aco que relacione a intensidade do campo magn etico com a dist ancia percorrida pelo sensor movimentado no trilho.

1.3 METODOLOGIA A princ pio, a elabora ca o do trabalho foi dividida em tr es etapas: Primeira etapa: Foi utilizada a estrutura mec anica de um scanner, juntamente com o motor de passo que este utiliza para movimentar o seu sensor de imagem, para maior precis ao no controle de dist ancia e movimentar o sensor Hall. Para calcular o campo magn etico s ao utilizados dois sensores Hall: um para mensurar o campo magn etico da local terra com m nimas interfer encias do campo a ser medido, e outro para capturar os dados do campo magn etico em quest ao juntamente com o campo magn etico da Terra, sendo que o primeiro ent caria longe do segundo para evitar interefer encias. E ao utilizado um amplicador operacional atuando como diferenciador obtendo-se apenas o campo magn etico na posi ca o desejada. Todas essas medidas s ao feitas a partir de tens oes geradas pelos sensores, que s ao proporcionais ao campo magn etico. Segunda etapa: A segunda parte foi realizada ap os montar a base para efetuar as primeiras medidas de campo, e utiliz a-la para medir campos magn eticos em bobinas e os, que possam ter seu campo magn etico previamente calculado e, com isso, efetuar uma calibra ca o mais precisa do equipamento. Foi desenvolvida uma plataforma para computador em JAVA, que estabele ca uma conex ao com o Arduino e receba esse valor do sensor Hall e a posi ca o do motor de passo, permitindo que seja gerado um gr aco de campo magn etico por dist ancia aumentando a interatividade do usu ario com o sistema. Devido ao campo magn etico local da terra ser de uma ordem de grandeza muito baixa, foi desnecess ario a utiliza c ao de um sensor somente para isso. Terceira etapa: J a na etapa nal, o foco do trabalho foi na elabora ca o da monograa. Foram utilizadas anota c oes obtidas a partir do desenvolvimento do projeto para exprimir de fato as diculdades encontradas e como estas foram resolvidas. O foco foi tamb em na calibra c ao nal do sistema, realizando ajustes nos do programa do computador e do sistema de hardware.

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REFERENCIAL TEORICO

2.1 F ISICA 2.1.1 Lecionamento de F sica Quando um professor prepara uma aula, considera que os alunos saibam um pouco sobre o conte udo ou conhe ca informa co es distorcidas da mesma. Consequentemente, sua meta torna-se preencher as lacunas dos alunos, em primeiro lugar com as leis e f ormulas fundamentais e depois com exerc cios e problemas nos quais essas mesmas leis ser ao utilizadas. E para permanecer algo mais facilmente na consci encia do aluno, essas f ormulas s ao demonstradas, repetidas, esmiu cadas e aplicadas em casos triviais onde algumas vezes se apresentam maiores discuss oes. Os alunos, normalmente os mais dedicados tomam nota, pedem esclarecimentos, tentam imitar o professor em alguns exerc cios, at e que nalmente aprendem o jogo de ideias daquele conte udo. Pode ser que o professor at e mostre algum experimento para conrmar a teoria, mas o exame se constituir a invariavelmente de um exerc cio bem parecido com aqueles resolvidos em classe ou no livro. A maioria dos alunos e aprovada, mesmo que com diculdade, e todos cam satisfeitos. Mas a partir deste fato abre-se um questionamento. Ser a que n ao e necess ario utilizar-se mais a pr atica para resolver alguns exerc cios ou quest oes uma vez que e com elas que os alunos ir ao se deparar durante a decorrer de sua pross ao, ou mesmo no dia a dia? Pode-se conrmar o tal discuss ao ao menos uma cita ca o da literatura. Conforme pressupostos epistemol ogicos construtivistas, os processos de aprendizagem ocorrem na intera ca o do sujeito com o meio social e material, a partir da confronta c ao de ideias e de a co es. Considera-se que as informa co es n ao est ao acabadas e que o conhecimento n ao vem pronto, mas e constru do atrav es da troca de experi encias, das intera c oes e do di alogo entre os sujeitos. [RODRIGUES; COELHO; SCARAMUZA, 2009]

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Sendo assim e poss vel concluir que a intera ca o tamb em ocorre quando o sujeito participa ativamente de uma aula de laborat orio ou o mesmo se habilite a fazer experi encias a m de buscar o conhecimento, e para produzir essas experi encias naturalmente ir a precisar de instrumentos de medi c oes, ou seja, de tecnologia. N ao e dif cil de se analisar tal situa ca o. Vale lembrar que h a in umeros esfor cos do governo brasileiro para levar tecnologia para dentro das institui co es, uma vez que o mercado de trabalho est a exigindo cada vez mais o conhecimento tecnol ogico. O projeto ACADEMICS da SISNEMA Inform atica e um exemplo disso. 2.1.2 Campo Magn etico Os conceitos primordiais de campo magn etico j a s ao conhecidos h a tempos. Na Gr ecia Antiga, j a se conheciam as propriedades da magnetita (Fe3 O4 ), que e um m a permanente not que atrai pequenos objetos de ferro [NUSSENZVEIG, 1997]. E orio ressaltar que n ao se pode comparar analogamente N (norte) e S (sul) de um im a com cargas el etricas positivas e negativas. A exist encia de um campo magn etico B em algum ponto espec co do espa co pode ser detectada por meio de uma b ussola. Tem sido observado experimentalmente que, quando uma part cula de carga el etrica q e velocidade v est a em uma regi ao com um campo magn etico B, uma for ca e exercida na part cula que e proporcional a q. Essa e perpendicular ` a velocidade e ao campo magn etico. Estes resultados experimentais podem ser resumidos como: quando uma part cula de carga q e velocidade v est a em uma regi ao do espa co com um campo magn etico B, for ca magn etica F , sendo o sinal que representa a opera ca o de produto vetorial, na part cula e [TIPLER, 2009] F =q v B (1)

O objetivo do sistema e tornar a medi ca o desse campo magn etico poss vel a partir de um sistema automatizado. 2.1.3 Efeito Hall O efeito Hall e a produ ca o de diferen ca de potencial atrav es de um condutor el etrico. Essa tens ao e transversa a ` corrente no condutor e e perpendicular ao campo magn etico. Dentro de um mesmo material, por exemplo um o met alico que esteja conduzindo corrente e sendo afetado por um campo magn etico, surgiria uma diferen ca de tens ao entre

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dois locais, pertencente a um plano perpendicular ` a corrente e ao campo magn etico incidente ao o, dessa mesma barra. O Efeito Hall foi descoberto por Edwin H. Hall no nal do s eculo XIX.

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Figura 1: Aplica c ao de um campo el etrico em uma barra de metal. Fonte: http:/www.eeel.nist.gov/812/images/g1.jpg

A diferen ca de potencial entre os dois pontos VH e V = 0V como mostrado na Figura 1, e chamada de tens ao Hall. A magnitude da for ca magn etica implicada na barra e qvd B. Essa for ca magn etica e equilibrada pela for ca eletrost atica de magnitude qEH , onde EH e o campo el etrico devido ` a separa c ao das cargas el etricas. Ent ao temos que EH = vd B. Se a largura da barra e w, a diferen ca de potencial e EH w. Com isso, a tens ao Hall e: [TIPLER, 2009]

VH = EH w VH = vd B w

(2)

Onde VH e a tens ao Hall, w e a largura da barra, vd e a velocidade de deriva dos el etrons, e B e o campo magn etico incidente perpendicularmente a ` barra. Como esta velocidade de deriva para correntes comuns e muito reduzida, podemos, por meio da tens ao Hall, extrair a quantidade de portadores de carga por unidade de volume Essa magnitude pode ser dada como [TIPLER, 2009]

|I | = |q| n vd A

(3)

Onde A ea area da se c ao transversal da barra, e n e a densidade de portadores de carga. Para uma barra de largura w e espessura d , resultaria em A = w d . Exemplo: Para uma ta de cobre de largura d = 1cm , e com espessura de 1mm, transportando uma corrente i = 10 A num campo magn etico B = 1T , obtemos que a

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tens ao de Hall gerada e de aproximadamente 7, 4 V . [NUSSENZVEIG, 1997] Como a maioria dos portadores de cargas s ao el etrons, a quantidade |q|, e a carga de um el etron, e. Ent ao a densidade de n umero de portadores de carga n e dada por [TIPLER, 2009] n= |I | |I | n= A |q| vd w d e vd (4)

Substituindo as equa co es 2 e 4, temos que: n= |I | B d e VH (5)

Onde I e a corrente, B e o campo magn etico, d e a largura da ta, e e a carga do el etron, e VH e a tens ao Hall. Com isso, a tens ao Hall nos fornece um m etodo conveniente para a medida de campos magn eticos. Se rearranjarmos a equa c ao anterior podemos escrever a tens ao de Hall como: VH = |I | B, nde (6)

onde VH e a tens ao Hall, I a corrente que passa na barra, n a densidade de portadores de carga, d a altura, e a carga elementar do el etron, e B o campo magn etico. 2.1.4 Efeito Hall Qu antico De acordo com a equa c ao 6, a tens ao Hall deveria aumentar linearmente com a intensidade do campo magn etico B para uma dada corrente em uma dada l amina. Em 1980, quando estudava-se o efeito Hall em semicondutores em condi co es n ao comuns, como temperaturas e sob campos magn eticos muito intensos, Kalus von Klitzing descobriu que um gr aco de VH versus B resultava em uma s erie de plat os como pode ser visto na Figura 2, isto e, a tens ao de Hall e quantizada. Pela descoberta do efeito Hall qu antico, foi concedido a von Klitzing o Pr emio Nobel de F sica em 1985 [TIPLER, 2009].

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Figura 2: Depend encia da resist encia de Hall (k ) com o campo magn etico. Fonte: http://www.warwick.ac.uk/ phsbm/qhe.htm

Na teoria do efeito Hall qu antico, a resist encia Hall, denida como RH = assumir apenas os valores: [TIPLER, 2009] RH = VH RK = , n = 1, 2, 3, ... I n

VH I ,

pode

onde n e um inteiro, e RK , denominada constante de von Klitzing, est a relacionada ` a carga el etrica fundamental e e a ` constante de Planck h, pelo seu valor exato:

RK 90 =

h = 25812, 8076 e2

Posteriormente, os professores americanos Laughlin, St ormer e Tsui, por perceberem que sob certas condi co es especiais a resist encia de Hall e dada pela equa c ao anterior e que existem inteiros n que quando substitu dos por uma s erie de equa c oes fracion arias resultaria em algo semelhante a ` Figura 2. Pela descoberta do ent ao denominado efeito hall qu antico fracion ario, os professores receberam o Nobel de F sica em 1998. A partir de ent ao desenvolveu-se os conceitos necess arios para que se houvesse o surgimento do sensor de Efeito Hall.

16

DO EQUIPAMENTO CONSTRUC AO

3.1 HARDWARE 3.1.1 Amplicador Operacional Componentes muito comuns hoje, os amplicadores operacionais atuam como dispositivos bastantes vers ateis sendo aplicados para v arias nalidades. Trata-se de um bloco fundamental para a realiza ca o de circuitos anal ogicos. Sua composi c ao interna e feita a partir de transistores, e sua representa c ao conhecida e representada na gura abaixo.

Figura 3: Representa c ao de um amplicador operacional. Fonte: http://www.lsi.usp.br/ roseli/www/psi2307 2004-Teoria-7-AmpOp.pdf

Devido a suas caracter sticas internas, e poss vel implementar congura co es matem aticas a partir de congura c oes padr oes para a cria c ao de v arios tipos de circuitos. Essas congura co es matem aticas s ao capazes de fornecer rapidamente descri co es de um circuito que possa fazer desde simples amplicadores at e ltros complexos, diferenciadores, integradores, etc. Amplicador N ao-inversor Vo = 1 + Amplicador Inversor R2 vi R1 R2 R1 vi (9)

Vo = Diferenciador

(10)

17

Figura 4: Circuito representado um OpAmp atuando como amplicador n ao inversor

Figura 5: Circuito representado um OpAmp atuando como um amplicador inversor

Figura 6: Circuito representado um OpAmp atuando como um amplicador diferenciador

Vo (t ) = R C Em uma frequ encia espec ca o ganho e de:

dvi dt

(11)

vo = 2 f R C vi Integrador 1 RC
t 0

(12)

Vo (t ) =

vi (t ) dt

(13)

Em uma frequ encia espec ca o ganho e de:

18

Figura 7: Circuito representado um OpAmp atuando como um amplicador integrador

vo = Subtrator

vi 2 f RC

(14)

Figura 8: Circuito representado um OpAmp atuando como um amplicador por subtra c ao ponderada aos resistores

vo =

2 1+ R R1

1+

R3 R4

v2

R2 v1 R1

(15)

Primeiramente optou-se por ser utilizado no sistema dois amplicadores, um subtrator com resistores iguais e outro n ao-inversor, mais tarde, esse circuito foi trocado apenas por um subtrator com resistores ponderados.

19

3.1.2 Regulador de Tens ao Um regulador de tens ao e respons avel por manter uma tens ao constante em sua sa da. Sua composi ca o pode ser feita tanto de partes mec anicas e eletr onicas ou puramente com componentes eletr onicos. Pode possuir caracter stica de operar ou em corrente cont nua ou alternada. Possui uma grande utilidade quando e necess ario manter uma tens ao dentro de um circuito constante que n ao dependa da tens ao de entrada. Por esse fato, pode ocorrer uma dissipa c ao de energia muito grande sobre o componentem, levando passivamente a atingir temperaturas altas e o tornar inutiliz avel. Por isso dependendo de sua utiliza ca o e necess ario em conjunto a utiliza c ao de dissipadores de calor. Sua principal aplica ca o no projeto foi para o desenvolvimento do amplicador operacional apenas com uma tens ao positiva e seu papel era fornecer a tens ao baixa constante para entrar como V2 no amplicador subtrator, sendo V1 a tens ao de sa da do sensor, outra utiliza ca o para ele foi para a alimenta ca o do sensor a uma tens ao constante. 3.2 SENSOR DE EFEITO HALL O sensor de Efeito Hall quando submetido a uma tens ao de entrada sobre um campo magn etico perpendicular a ` dire c ao da corrente gera a tens ao Hall em seu terminais em uma terceira dire c ao no espa co sendo perpendicular as duas anteriores - corrente e campo. A tens ao Hall e proporcional ao produto da corrente da tens ao de entrada com o valor do campo magn etico incidente perpendicularmente. Um sensor ideal teria [MOSSER, 1995]: VH = Ki B I = Kv B Va Onde Ki =
1 e ns ,

(16)

em que e e a carga do el etron, e ns seria a densidade de portadores de

carga por unidade de area, e Kv = W L r , em que W e L s ao o comprimento e a largura respectivamente, do sensor e e a mobilidade dos portadores de el etrons. Em um sensor real, existem irregularidades como n ao homogeneidade ou o desalinhamento dos eletrodos durante o processo de fabrica ca o, ent ao a tens ao Hall VH e escrita como [MOSSER, 1995]: f B

VH = Ki I B (1 +

(17)

Em que o par ametro f , considerado pequeno quando comparado ao valor 1, e utilizado

20

para considerar o sensor como uma situa ca o n ao ideal. Para conseguir boa sensibilidade, diga-se uma boa sa da de tens ao para pequenas varia c oes de campo magn etico, e necess ario uma densidade menor de portadores de carga por unidade de area [MOSSER, 1995]. Essa tens ao Hall de sa da e ent ao amplicada por um amplicador operacional, sendo que a varia ca o de sensibilidade de um sensor Hall e devido a congura c ao do amplicador, e colocada na sa da do dispositivo. 3.2.1 Sensores O componentes eletr onicos fabricados pela Allegro A1301 e A1302 s ao sensores de Efeito Hall lineares de tempo cont nuo com sua tens ao de s aida dependente da tens ao de entrada. Eles foram projetados para prover precisamente uma tens ao de sa da proporcionalmente ao campo magn etico aplicado. O ponto de tens ao quiescente est a como padr ao a ` 50% da entrada, e para os dois modelos a diferen ca signicativa e a sensibilidade: enquanto o A1301 opera a 2.5 mv/G, o A1302 opera a 1.3 mv/G.

Figura 9: Sensor de Efeito Hall nos formatos SMD e convencional. Fonte: Allegro datasheet A1301/A1302 2005-2006

Dentro do sensor existe um circuito integrado que inclui um componente que possui sensibilidade ao Efeito Hall, um amplicador linear e um transistor CMOS. A utilidade do amplicador e que como o valor de tens ao Hall tende a ser baixo, o amplicador ajuda a mensura ca o do sinal. O componente escolhido para que se realizasse os testes foi o A1302 devido ` a sua satisfat oria sensibilidade e a ` disponibilidade.

21

3.2.2 Arduino O Arduino1 e uma plataforma open-source de desenvolvimento criada com o objetivo destinada a pessoas que desejam criar objetos ou de ser f acil de programar e usar. E ambientes interativos, como artistas, designers e estudantes. O Arduino pode receber informa co es de uma variedade de sensores e pode interagir com o ambiente, controlando luzes, motores, e outros atuadores. O microcontrolador do Arduino e programado usando-se a linguagem de programa ca o Arduino, baseada em Wiring2 , e o ambiente de desenvolvimento Arduino, baseado em Processing3 . Os projetos que utilizam o Arduino podem trabalhar sozinhos ou podem se comunicar com um computador.

Figura 10: Arduino. Fonte: www.arduino.cc

A escolha do Arduino se deve ao fato de que e uma plataforma relativamente barata e bastante ex vel. Al em disso, como sua programa ca o e simples de ser feita, o Arduino usado nesse projeto pode ser usado para outros projetos de aux lio ao ensino de f sica bastando, para isso, apenas sua reprograma ca o e a troca de sua shield. Shields s ao placas que podem ser ligadas em cima do PCB (Placa de Circuito Impresso, do ingl es Printed Circuit Board) com a nalidade de se expandir a capacidade do Arduino. Outro ponto interessante do Arduino e que e poss vel que sejam feitas shields, que s ao circuitos com pinos que se encaixam perfeitamente sobre os conectores de entrada do Arduino, possibilitando
1 Maiores 2 Maiores

informa c oes dispon veis em: www.arduino.cc informa c oes dispon veis em: http://wiring.org.co/ 3 Maiores informa c oes dispon veis em: http://processing.org/

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assim, a mudan ca da fun ca o do Arduino apenas com a troca da shield. O modelo escolhido para o projeto e o Arduino Diecimila utilizando-se de um controlador ATMega328. Essa escolha foi feita devido a este modelo j a ser compat vel com a porta USB, presente atualmente na grande maioria dos computadores pessoais. Essa escolha n ao limita o projeto apenas no modelo Diecimila, pois v arios outros modelos s ao compat veis. Dessa forma o programa usado no Arduino desse projeto pode ser carregado em outro modelo de Arduino tamb em.

23

3.3 MOTOR DE PASSO Pode-se denir o motor de passo como um atuador eletromagn etico. Signica que um sinal el etrico e usado para acionar o motor e toda vez que ele recebe um pulso el etrico gira um determinado a ngulo de rota ca o. Nesse projeto foi utilizado o Arduino como mediador para o controle desses pulsos el etricos. Diferentemente de um motor DC (corrente cont nua) que gira continuamente e com rota c ao controlada por circuitos externos, o motor de passo necessita que sua alimenta c ao seja feita de forma sequencial e repetida.4

Figura 11: Motor de Passo. Fonte: http://www.orientalmotor.de/de/uploads/documents/21122005144800.pdf

A Figura 11 mostra duas se co es transversais de um motor de passo h brido. Esses motores s ao constitu dos essencialmente de duas partes, o estator (trave xa onde as bobinas s ao enroladas) e o rotor (conjunto eixo-im a que rodam na parte m ovel do motor). O funcionamento do motor de passo ocorre da seguinte maneira. Ocorre a energiza c ao de uma bobina de cada vez, que produz um campo magn etico fazendo com que o rotor se desloque, j a que ele pode ser magnetizado, ou seja, esse campo magn etico faz com que as p asdo rotor se alinhem com as linhas de campo magn etico. Dessa forma se as bobinas forem energizadas de forma sequencial e repetida ocorre a rota c ao do motor5 .

4 Acessado 5 Acessado

em: http://www.solarbotics.net/library/pdib/pdf/motorbas.pdf em: http://www.solarbotics.net/library/pdib/pdf/motorbas.pdf

24

Existem algumas congura c oes de rota c ao para um motor de passo, como passo-apasso e meio passo, ambas mostradas na Figura 12. O passo-a-passo ocorre de tal forma que h a o acionamento de apenas uma bobina de cada vez. O meio passo consiste em girar a metade de um passo, acionando-se duas bobinas e depois uma de cada vez. Essas duas representa co es cam evidentes ao se observar a sequencia de acionamento na Figura 12, onde as bobinas de cor vermelha est ao energizadas e as demais desligadas.6

Figura 12: Simplica c ao do Funcionamento do Motor de Passo. Fonte: http://www2.eletronica.org/artigos/outros/ estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-digital

Algumas das vantagens de se utilizar o motor de passo para esse projeto e que o a ngulo de rota c ao e proporcional ` a quantidade pulso de entrada e dessa forma pode-se ter uma medida de quantas rota c oes ele executou e ent ao pode-se determinar quanto o sensor percorreu, proporcionando erros bem pequenos, com menos de 3, 5% de erro que foram obitido experimentalmente. Outro fato importante a se ressaltar e que o motor de passo admite uma excelente resposta para parar e iniciar o movimento.

6 Acessado

em: http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-

digital

25

SOFTWARE

4.1 ARDUINO O Arduino utiliza um IDE 1 escrito em Java derivado do que foi feito para Processing e Wiring. Seu principal objetivo e facilitar a programa c ao de controle do hardware. Ap os escrever o programa, com apenas um clique do mouse e poss vel fazer um upload do programa para o Arduino um dos fatos que evidencia a simplicidade de seu uso.2 Existem duas fun c oes b asicas para criar um programa: setup () fun c ao chamada apenas uma vez no in cio do programa, geralmente utilizada para a inicializa c ao de vari aveis e/ou par ametros. loop () fun c ao que ca em um la co innito de repeti c ao enquanto o dispositivo permanece ligado. 4.1.1 Sketch do Arduino O IDE do Arduino trata como sketch o programa embarcado que e respons avel por fazer a leitura na porta anal ogica em que o sinal de sa da do amplicador entra e enviar comandos para o Motor de Passo bem como realizar a comunica ca o com o computador, recebendo ordens de movimento - esquerda, direita - e enviando o dados coletados da porta anal ogica - de 0 a 1023, 10 bits de resolu c ao. A sequ encia de opera ca o e: o computador envia uma informa ca o para o Arduino de quantos passos o motor deve realizar. O Arduino, por sua vez, envia os bits necess arios para o motor atrav es da porta digital a que este est a conectado. Assim que o movimento foi realizado, o Arduino envia de volta ao computador o valor de tens ao lido pela porta anal ogica 1.
1 Ambiente 2 Maiores

Integrado para Desenvolvimento informa c oes dispon veis em www.arduino.cc

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4.2 JAVA A linguagem de programa c ao Java foi originalmente criada pela Sun Microsystems, atualmente pertencente a Oracle, e lan cada ocialmente em 1995. Em sintaxe, derivou-se muito de C e C++, mas possui um sistema mais simples quando trata-se dados em baixo n vel. Quando compilada, tipicamente e gerado um bytecode que pode ser entendido pela JVM (Java Virtual Machine) o que permite a ` linguagem uma boa adaptabilidade quanto ao quesito multi-plataformas. A escolha da linguagem Java deu-se devido ao fato de j a possuir v arias bibliotecas prontas com v arios tipos de aplicabilidades, sendo que grande parte de licen ca GNU, como comunica ca o com dispositivos seriais e interface gr aca. Outro fato foi de independer da arquitetura do computador possibilitando que rode tanto em m aquinas Linux, quanto Windows.3 4.2.1 Programa em Java Foi implementado um software em Java que e utilizado no computador em que o Arduino est a conectado. Dessa forma o usu ario pode congurar os par ametros de aquisi ca o de dados que deseja como: 1. Resolu ca o - de quanto em quanto o motor irar girar 2. Dist ancia - da dist ancia total percorrida O item 1 se refere a ` resolu c ao que o usu ario deseja discretizar o intervalo de dist ancia em mm ou cm especicado no item 2 (e.g. se o usu ario escolher 1mm como resolu ca o e 30cm como dist ancia, o programa far a com que o sensor leia 300 valores de intensidade de campo magn etico dentro dos 30cm). Ao nal da execu c ao, o gr aco estar a dispon vel para ser visualizado e o programa far a com que o sensor retorne a ` origem do trilho. Na Figura 13 pode ser observada a tela inicial do programa com a janela de congura c ao de par ametros aberta e, na Figura 14 pode ser visualizado um exemplo do modelo de gr aco.

3 Maiores

informa c oes dispon veis em: http://www.java.com/pt BR

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Figura 13: Tela inicial do programa

Figura 14: Exemplo do modelo de gr aco

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CONSTRUC AO

DO AMPLIFICADOR 5.1 CONSTRUC AO Foi necess aria a constru ca o do amplicador para proporcionar uma melhor leitura pelo Arduino j a que os par ametros de entrada do mesmo deve variar em torno de 0 a 5 volts e a varia ca o que o sensor proporciona e de 1, 4V a 3, 6V nos testes que foram feitos com o sensor A1302. Sendo assim, deve-se construir uma congura ca o de forma que a tens ao de entrada e de sa da do amplicador varie como mostrado na gura 15.

Figura 15: Gr aco Vo por Vi

Com 2 pares de pontos da reta da gura 15 e a f ormula do amplicador de diferencia ca o e poss vel determinar os valores dos resistores e o de tens ao para colocar a vari ca o da sa da do sensor na faixa proposta da seguinte maneira: Com a equa ca o (15) caracter stica do amplicador subtrator, e os pares de pontos obtem-se:

29

V0 =

R2 (R1 + R2 ) R4 V2 V1 (R4 + R3 ) R1 R1

(18)

Em (18), fazer R1 = R3 , R2 = R4 e R2 R1

A= Tem-se que V0 = A V2 A V1 , fazendo:

(19)

A V1 = B Temos:

(20)

V0 = A V2 + B

(21)

Usando a equa c ao (21) e analisando o gr aco da gura 15 com os pontos (1,4;0,5), (3,6;4,5), temos o seguinte sistema: 0,5 = 1,4 A + B 4,5 = 3,6 A + B Resolvendo o sistema obt em-se: A = 1, 81 e B = 2, 016V . Isolando-se V1 em (20) e substituindo os respectivos valores obt em-se V1 = 1, 11V Adotando valor para R1 = 1K R2 = A R1 = 1, 81k A Tens ao de entrada do amplicador V2 e a tens ao de sa da do sensor hall. J a a sa da do amplicador e ligada diretamente a entrada anal ogica 1 do Arduino. Dessa forma possuem-se as caracter sticas do amplicador que ser a utilizado. DOS REGULADORES DE TENSAO 5.2 CONSTRUC AO Como para pequenas varia c oes da tens ao V1 do amplicador ou para a tens ao de alimenta c ao do sensor de efeito hall, varia a tens ao de sa da signicantemente, e com isso ocorre um erro de medida, foram utilizados circuitos para a regula ca o de tens ao nesses dois casos, com a nalidade de estabilizar essas tens oes em pontos desejados. Para o primeiro caso foi utilizada a congura ca o com o regulador LM317 conforme mostrado na Figura 16. e utilizando a f ormula (19), temos:

30

Figura 16: Congura c ao do LM317. Fonte: http://www.datasheetcatalog.com/datasheets pdf/L/M/3/5/LM358.shtml

Ap os a montagem do esquema da gura 16, foi variado o potenci ometro R2 e o valor mais pr oximo que foi obtido da tens ao V1 = 1.11V (tens ao de entrada do amplicador) foi de 1.25V com o resistor em 0 , ou seja, um curto circuito. Para a congura ca o do regulador para a alimenta c ao do sensor, foi utilizado o LM7805 (Figura 17) que por si s o j a proporciona uma tens ao de sa da de 5 V constante.

Figura 17: Congura c ao do LM7805. Fonte: http://freedatasheets.com/blog/uploaded images/7805datasheet-730100.gif

Como o consumo de corrente tanto da entrada V1 do amplicador quanto do sensor e baixa n ao necessitou de dissipadores de calor conectados aos reguladores de tens ao. Os capacitores que fazem parte dos circuitos demonstrados acima possuem como fun c ao diminuir as oscila co es do circuito.

31

5.3 CONTROLADOR ULN2003 Para o controle do motor de passo foi utilizado o ULN2003 que nada mais e que arrays de transistores Darlington que controlam correntes de at e 500mA para motores de passo.[DATASHEET ULN2003] Na gura Figura 18 tem-se o esquem atico da alimenta ca o do motor, das entradas e sa das do ULN2003. As entradas 1, 2, 3, 4 do ULN2003 s ao os pinos digitais 8, 9, 10, 11 do Arduino. As sa das 13, 14, 15, 16 do ULN2003 s ao conectadas as bobinas 4, 3, 2, 1 do motor de passo, respectivamente.

Figura 18: Esquem atico ULN2003. Fonte: http://www2.eletronica.org/forum-dediscussoes/geral/718862060/870261885/circuitouln.gif

5.4 CIRCUITO COMPLETO Com o amplicador calculado e utilizando os reguladores de tens ao descritos na sess ao de constru ca o assim como o controlador ULN2003 para controlar o motor, foi obtido o esquem atico na Figura 19. O esquem atico foi dividido em blocos para facilitar o entendimento. Bloco 1: bloco respons avel por uma das ten co es de entrada do amplicador cujo valor e 1.11V. Bloco 2: bloco respons avel pela amplica c ao da sa da do sensor. Bloco 3: bloco respons avel pela tens ao de alimenta c ao do sensor A1302. Bloco 4: Bloco respons avel pelo controle do motor de passo.

32

Os calculos de cada bloco pode ser vistos da se c ao de constru ca o.

Figura 19: Esquem atico Completo

33

CALIBRAC AO

6.1 MOTOR 6.1.1 Utilizando o motor de passo Para utilizar o motor Motortech S35S5, primeiramente foi procurado pelo seu datasheet, entretanto, por ter sido retirado de um equipamento, scanner, antigo, n ao foi poss vel encontrar o datasheet indicando de como oper a-lo. Quando e necess ario que um motor de passo gire um passo, e necess ario ativar alguma de suas bobinas, isso e feito por uma ativa ca o em uma string de 4 bits, um para cada bobina, de 0000 para nenhuma bobina ativada, at e 1111 para todas ativadas. Para o motor girar e necess ario que haja uma repeti c ao de strings enviada periodicamente. Ex : 1100, 0011, 1100, 0011 Para congur a-lo, ent ao, foi utilizado o m etodo da tentativa e erro para descobrir qual foi pertencia a qual bobina, pois como eram poucas possibilidades de resultado, o tornava vi avel. O resultado da congura c ao foi que para movimentar o motor para esquerda, o envio dos bits devem ser 0010 0001 0010..., caso o deslocamento seja feito para a direita o bits devem ser 1000 0100 1000 .... 6.1.2 Calibra ca o do motor Para calibrar o motor foi utilizado um paqu metro, e um software que indique a quantidade de passos que o motor ir a realizar. Ent ao, a partir disso, foi medido o deslocamento causado pelo motor por essa quantidade de passos, e ent ao refeito o mesmo experimento para a mesma quantidade de passos tr es vezes, em seguida, foi realizada uma m edia dos valores obtidos. Esse experimento foi refeito para v arias quantidades de passos a m de obter uma equa ca o que forne ca a convers ao de passos para mil metros. Esses dados podem ser vistos na 6.1.2:

34

Passos 5 5 5 10 10 10 15 15 15

Mil metros 1.25 1.30 1.25 2.8 2.85 2.9 4.5 4.5 4.5

Passos Mil metros 20 20 20 25 25 25 30 30 30 6.07 6,06 6,14 7.7 7.7 7.6 9.3 9.3 9.3

Tabela 1: Quantidade de passos por deslocamento de motor em mil metros A partir dos dados da Tabela 1 foi poss vel tra car um gr aco e realizar uma regress ao linear para encontrar uma fun c ao. Como esperado, a fun c ao encontrada e de primeiro grau como mostra a Figura 20.

Figura 20: Gr aco que demonstra os dados obtidos no processo de calibragem do motor de passo

Ap os poder mensurar qual a quantidade de mil metros cada passo desloca, e poss vel saber qual o deslocamento m nimo poss vel para o motor, e assim qual ser a a precis ao do motor para o envio de dados coletados do sensor. Realizando uma regress ao linear a partir do gr aco da Figura 20 foi obtido:

35

S(n) = 0.322n 0.34

(22)

Em que S e a dist ancia percorrida em mil metros e n o n umero de passos do motor. Foi percebido que a resolu ca o do motor de passo e consideravelmente alta, de ordem milim etrica, pois como ele foi retirado de um scanner, provavelmente e um motor de passo com nalidades de uso em que precis ao e um importante requisito. 6.2 SENSOR 6.2.1 Calibra ca o do Sensor 6.2.2 Por meio de dados te oricos Para determinar qual e o campo incidente sobre o sensor, e necess ario que seja transformada a tens ao sa da do sensor, dependente da tens ao Hall resultante, em Gauss utilizando a formula de sensibilidade presente no datasheet do sensor. Como utilizamos o sensor A1302, foi visto que o campo magn etico em fun ca o de sua sensibilidade ser descrita como : B = Ssensor (Vout VQ ) (23)

Considerando Vout a tens ao de sa da do sensor em milivolts e B em gauss, Ssensor a sensibilidade do sensor e VQ a tens ao quiescente do sensor. Entretanto, como utilizamos um amplicador externo para aumentar o ganho do sensor, e necess ario efetuar esse ajuste com a sensibilidade do sensor. Como o ganho e feito sobre ` a sa da do sensor, temos : B = (Av ( Vsensor VQ )) Ssensor (24)

Em que VSensor e a sa da do sensor, Av e o ganho do amplicador, VQ e a tens ao quiescente e Ssensor e a sensibilidade do sistema, entretanto como utilizamos um amplicador subtrator, esse adiciona uma constante c a ` formula gerando: B = ((Av + c)( Vsensor VQ )) Ssensor (25)

Como calculado teoricamente, o ganho do amplicador e de 1, 78. Entretanto, por n ao utilizarmos componentes de alta precis ao, na pr atica, esse valor caiu para 1.74 como

36

pode ser visto na Figura 21.

Figura 21: Gr aco que mostra a varia c ao de tens ao de sa da com rela c ao ` a tens ao de entrada no amplicador.

Figura 22: Gr aco que demonstra a sensibilidade do sensor com a varia c ao da tens ao de alimenta c ao

Sabendo da fun c ao que converte nosso valor de sa da do sensor em gauss e do ponto em que o sensor apresenta como zero gauss, por volta de 2.5V , que seria a metade da tens ao de alimeta ca o, e sabendo-se que o regulador de tens ao fornece uma tens ao constate para o sensor e essa tens ao e pr oxima de 5V , e poss vel retirar que a sensibilidade seria perto de 1.34mV /G e dessa forma e poss vel criar uma rela ca o entre a sa da do sensor e o valor do campo magn etico em Gauss. Temos:

B = (AvVout VQ )) Ssensor

(26)

37

Considerando a sensibilidade conforme mostra na Figura 21 sendo a tens ao de alimenta c ao do sensor 5V - denida pelo regulador de tens ao -, e considerando que n ao existe uma tens ao de o f f set que e dada pelo amplicador subtrator temos :

B = 1.74 1.34 (Vout 2.54)

(27)

Considerando Ssensor a sensibilidade do sensor, Av o ganho do amplicador, Vout a sa da do sensor e VQ o ponto quiescente do sensor. Como a leitura do Arduino e dada com uma sa da de 10 bits, este valor varia entre 0 e 1023, gerando uma curva de 4.8mV /bit , e o amplicador utilizado adiciona uma constante a ` formula devido ao o f f set , aplicando estes fatos, a formula geral de calibra ca o do sensor a partir do dado anal ogico encontrado pelo Arduino.

B=

5 Sanalogica +c 1024 Av

Ssensor Gauss(28)
5 Sanalogica 1024

B=

+ 2.106 1.744

1.34 103 Gauss

(29)

B = 3, 75 SAnalogico + 1, 618

(30)

Em que Sanalogica e a sa da do Arduino que vai de 0 a 1023, c e a constante obtida do amplicador, Av e o ganho do amplicador, Ssensor e a sensibilidade do sensor, 5 e 1024 e a convers ao do dado em bits do Arduino para Volts. Os dados obtidos por meio desta calibra ca o, pode ser visto na tabela 3.

38

Valor Arduino Valor Arduino Convertido em Tens ao Campo ( Gauss) 40 80 120 160 200 240 280 320 360 400 440 480 520 560 600 640 680 720 760 800 840 880 920 960 1000 0,19 0,39 0,58 0,78 0,97 1,17 1,36 1,56 1,75 1,95 2,14 2,34 2,53 2,73 2,92 3,12 3,32 3,51 3,71 3,90 4,10 4,29 4,49 4,68 4,88 -1644,72 -1494,31 -1343,89 -1193,48 -1043,07 -892,65 -742,24 -591,83 -441,42 -291,00 -140,59 9,81 160,23 310,64 461,05 611,47 761,88 912,29 1062,71 1213,12 1363,53 1513,94 1664,36 1814,77 1965,18

Tabela 3 : Valor Arduino x Valor Arduino Convertido em Tens ao x Campo Convertido A interpola ca o dos dados da tabela 3 fornece o Gr aco 23. 6.2.3 Por meio de regress ao linear Para a calibra ca o por regress ao foram primeiramente obtidos valores de leitura do Arduino para valores espec cos de entrada. Al em disso foi calculado o campo magn etico pela f ormula B =
o N i l ,

onde o e a permeabilidade magn etica no v acuo igual a

39

Figura 23: Gr aco da curva de entrada do sensor relacionada ` a sa da em Gauss

4 107

T m A ,

N o n umero de espiras e l o comprimento do solen oide (ver gura 24), com

esses dados foi constru do a seguinte tabela: Valor Arduino Corrente(A) Campo Magn etico calculado (G) 119 154 206 246 280 302 324 350 379 405 427 454 456 2,9 2,52 2,08 1,76 1,48 1,3 1,14 0,93 0,69 0,48 0,29 0,14 0,09 202,45 175,92 145,21 122,87 103,32 90,75 79,58 64.92 48,17 33,51 20,25 9,77 6,28

Tabela 2: Valor Arduino x Corrente x Campo Magn etico Valores lidos pelo pelo Arduino recebidos do sensor amplicado vindos de um campo induzido em um solen oide pela corrente A da coluna 2 que geraria um campo representado pela coluna 3.

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Figura 24: Solen oide utilizado para os c alculos

Com essa tabela, e o aux lio de um software foram tra cadas as curvas de regress ao mostrada nas guras 25 e 26.

Figura 25: Gr aco de regress ao Campo Magn etico X Valor Arduino

As equa co es de regress ao fornecidas pelo software foram

f (x) = 0, 57 x + 264, 62 para o campo magn etico em rela ca o a leitura do Arduino e:

(31)

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Figura 26: Gr aco de regress ao Corrente X Valor Arduino

f (x) = 8, 16.103 x + 3, 79 para a corrente no solen oide em rela c ao a ` leitura do Arduino.

(32)

Com essas equa c oes e poss vel obter o campo magn etico para qualquer valores de campo magn etico entre 202, 45 e 6, 28Gauss. Sendo assim para se obter o campo magn etico ou a corrente no solen oide basta utilizar as respectivas equa c oes:

B(x) = 0, 57 x + 264, 62

(33)

I (x) = 8, 16.103 x + 3, 79 onde x representa a leitura que o Arduino retorna que varia de 0 a 1023.

(34)

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CONCLUSAO

7.1 RESULTADOS OBTIDOS Foram feitos dois tipos de calibra ca o, a calibra ca o por meio de dados te oricos e utilizando os dados provenientes do datasheet e utilizando de c alculos para mensurar o ganho obtido pelo amplicador que permite um dado que teoricamente estaria correto. Por em oo fazer a an alise dos resultados n ao foi obtido dados pr oximo dos dados reais previamente calculado e dessa forma foi optado por utilizar-se de outro m etodo, o m etodo da regress ao linear, que consise em compara co es dos valores lido pelo Arduino e ja amplicado com um resultado calculado teoricamente utilizando um solen oide. Primeiro m etodo O primeiro m etodo pode ser considerado mais preciso, porque sua formula ca o tem origem te orica com c alculos fundamentados, entretanto, n ao foi poss vel realizar uma compara ca o com um dado pr atico. Por exemplo, utilizando um solen oide e poss vel calcular o campo magn etico em seu centro e comparar com o obtido atrav es da fun ca o. Ademais, n ao foi poss vel posicionar o sensor exatamente no centro do solen oide e no centro de seu raio, e n ao foi poss vel chegar a uma conclus ao que, pelo fato de o solen oide ser pequeno n ao se tem a garantia que o campo magn etico chegava a ser constante, outra possibilidade seria utilizar um gauss metro, mas sua indisponibilidade impossibilitou o uso do mesmo. Quando foi tentado acoplar mais de um solen oide para aumentar a regi ao no interior do mesmo, essa possibilidade n ao obteve muito sucesso, pois existe uma regi ao entre os solen oides que n ao h a espiras o que faz com o que o campo magn etico n ao permane ca constante. Segundo m etodo Esse m etodo pode ser considerado mais pr atico, pois estar amos aceitando que o campo magn etico seria constante no centro do solen oide e o posicionamento do sensor estaria t ao pr oximo do centro que o erro causado por isso seria desprez vel, esse m etodo gera uma

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calibra c ao que os resultados se aproximam mais dos dados calculados, entretanto n ao h a uma garantia que o campo medido e realmente aquele, pois estaria sendo for cado que o resultado obtido naquela posi ca o seria igual ao calculado. Este valor e facilmente recalibrado, pois e apenas necess ario que seja feita uma regress ao para achar a rela c ao de entrada com o campo magn etico. Dessa forma destacam-se as seguintes fontes de erro: Ao medir-se o campo magn etico foi considerado o solen oide com comprimento innito; Para considerar o comprimento innito foi colocado mais de um solen oine, entretanto n ao era poss vel acoplar de forma que o n umero de espiras por comprimento casse constante; N ao tinha-se outro equipamento para a compara ca o dos resultados. 7.1.1 Projetos futuros Nesse projeto foi desenvolvido um sistema de hardware e software que auxilia no ensino de F sica, mais especicamente, no ensino da parte da F sica que envolve campos magn eticos. Esse sistema facilita ao estudante a visualiza c ao da rela ca o existente entre intensidade do campo magn etico e a dist ancia a ` fonte do campo atrav es do gr aco tra cado com os dados obtidos do sensor de efeito Hall. Os teste foram realizados com o aux lio de um solen oide de 11mH e uma fonte de alimenta c ao de tens ao e corrente vari aveis. O do fato preponderante da escolha do sensor foi que a sua resposta e linear. Como futuros incrementos para esse projeto pode-se destacar: Utilizar mais motores de passo no controle do sensor a m de se obter mais graus de liberdade no seu movimento, haja visto que nesse sistema foi utilizado apenas movimentos em uma dimens ao. Isso possibilitaria o estudo mais complexo da intensidade do campo magn etico. Construir o sistema de maneira que n ao dependa do computador para produzir os gr acos e os dados, utilizando-se, por exemplo, de um display gr aco. Com essa melhoria, seria mais f acil o manuseio do sistema, permitindo, por exemplo, que o mesmo fosse utilizado em bancadas de F sica para auxiliar o seu ensino.

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Acoplar mais de um sensor de efeito Hall para o mapeamento em tr es dimens oes do campo magn etico. Seria necess ario, ent ao, o ajuste do software para que ele trabalhasse com gr acos em tr es dimens oes.

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