MOTORUL PAS CU PAS pri componente Motorul pas cu pas este un tip de motor sincron cu poli apareni pe ambele

armturi. La apariia unui semnal de comand pe unul din polii statorici rotorul se va deplasa pn cnd polii si se vor alinia n dreptul polilor opui statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face practic din pol n pol, de unde i denumirea sa de motor pas cu pas. Comanda motorului se face electronic i se pot obine deplasri ale motorului foarte precise, n funcie de programul de comand. Motoarele pas cu pas se folosesc acolo unde este necesar precizie ridicat (hard disc, copiatoare). Un motor pas cu pas, difer radical de un motor electric convenional. Un motor convenional determin rotirea unui ax i viteza de rotaie a acestui ax poate fi modificat prin controlul alimentrii motorului. Dar nu este necesar aprioric un circuit de comand: motorul se rotete imediat ce este conectat la o surs de alimentare i nu se poate influena asupra poziiei precise a axei de rotaie sau asupra numrului de rotaii ce trebuie efectuate. n schimb, un motor pas cu pas, nu se poate roti fr un circuit de comand special. El permite obinerea unor rotaii cu exact acelai unghi, corespunztor unui pas. Astfel, un motor cu 200 de pai pe rotaie, permite rotirea axei, la fiecare comand primit, cu 360/200=1,8 (spre stnga sau spre dreapta). Se poate deci comanda cu uurin o deplasare precis, numrnd paii de efectuat dup alegerea sensului de rotaie. De aceea, motoarele pas cu pas sunt utilizate n aplicaii care impun deplasri precise: robotic, imprimante, scanere, cititoare optice. Un motor se numete unipolar atunci cnd o nfurarea creeaz totdeauna un pol magnetic de acelai nume i se numete bipolar atunci cnd o nfurare creeaz fie un pol Nord, fie un pol Sud, n funcie de sensul curentului ce trece prin aceasta. n general, un motor pas cu pas este alctuit dintr-un magnet montat pe axa de rotaie i din bobine fixe situate mprejurul acestui magnet. Pentru a se obine o rezoluie satisfctoare (numr de pai pentru o rotaie complet suficient de mare) magnetul este multipolar: el este alctuit dintr-un cilindru canelat Nord-Sud-Nord-Sud ...

Motor pas cu pas hibrid (200 pai)

Rotorul, compus dintr-un magnet permanent la suprafaa cruia sunt fixate dou coroane danturate cu cte 50 de dini, decalate ntre elecu o jumtate de dinte. Din profil, se obin 100 de dini, alternnd un pol nord cu unul sud (numrul de perechi de poli este 50).

Coroane danturate de calate cu 1/2 dinte

Dimensiunile motoarelor pas cu pas sunt destul de reduse

Statorul este constituit din dou bobine (model bipolar) montate sub forma a 8 electromagnei: se obin astfel, 4 perechi de poli. Numrul maxim de pai ce se pot obine este de 50x4=200 de pai.

Motorul se numete hibrid deoarece este o combinaie ntre un motor cu reluctana variabil i un motor cu magnei permaneni. Exist diferite tipuri de motoare pas cu pas: unipolare bifazate, bipolare. Motoarele pas cu pas nu pot depi o vitez de rotaie destul de redus (circa 5 rot/sec pentru unipolarele bifazate uzuale); dincolo de aceast vitez ele nu se mai rotesc ci vibreaz (fr ca acest lucru s duneze n vreun fel motorului). Cu toate acestea, motoarele pas cu pas unipolare bifazate sunt destul de puternice i, n cele mai multe aplicaii, nu este necesar demultiplicarea cuplului la arbore. Motorul pas cu pas este un motor care, datorit construciei sale specifice, poate efectua pai adic fraciuni de rotaie. De obicei, motoarele pas cu pas realizeaz deplasri unghiulare egale cu a 200-a parte dintr-o rotaie, ceea ce permite controlul direct foarte exact al deplasrii efectuate de motor. Supravegherea sa este imperios necesar pentru c motoarele ar putea rata pai i deci, s-ar putea s nu efectueze micarea comandat.

FI DE DOCUMENTARE motorul pas cu pas: posibiliti de comand Pentru comanda alimentrii nfurrilor statorice exist mai multe posibiliti: a. Comand bipolar (pas ntreg, excitaie normal): cele dou bobine sunt permanent alimentate, cuplul ce se obine are valoarea optim b. Comand unipolar (pas ntreg, excitaie cu und plin): una dintre cele dou bobine este alimentat, cuplul este mai mic dar comanda este mai simpl c. Comand mixt (jumtate de pas): combinaie ntre cele dou d. Comand n micropai: bobinele sunt alimentate cu curent variabil, motorul se rotete cu micropai, aproape continuu, ca un motor sincron. n cele ce urmeaz se face referire la motorul unipolar bifazat (motoarele bipolare au avantaje certe dar comanda lor electronic este mult mai complex). Motorul reprezentat n figur poate fi comandat cu pas ntreg sau cu pas pe jumtate. Pentru fiecare dintre cele dou modaliti, n tabelul alturat este indicat modul de alimentare a celor dou nfurri A i B, cu tensiuni pozitive (A+, B+) sau negative (A, B). n primul caz se obin 4 poziii distincte ale rotorului, iar n cazul al doilea, 8.

A+
A+ A

A
A

B+
B+
B

B
B

A+

B+

Pas
A+A

0 1
B+B B+B

2 3

Pas pe ju m t at e 0 1 2 3 4 5 6 7

A+

B+

0 0 1 1 1 0 0 0

0 0 0 0 1 1 1 0

1 0 0 0 0 0 1 1

1 1 1 0 0 0 0 0

A+A

FI DE DOCUMENTARE motorul pas cu pas: principiul de funcionare Schema electromecanic a unui motor pas cu pas bipolar, cu 4 pai pe o rotaie complet. AC i BD sunt electromagneii care formeaz statorul. Rotorul este un simplu dipol magnetic (magnet permanent). Dac AC este alimentat cu o tensiune pozitiv, poziia stabil va fi aceea aliniat direciei Nord-Sud (ca n figur). A

B D

C Apoi, dac bobina BD este alimenta cu tensiune pozitiv (iar tensiunea pe AC se anuleaz), poziia stabil a rotorului va fi rotit cu 90: rotorul a avansat cu un pas. Pentru pasul urmtor se alimenteaz AC cu o tensiune de polaritate invers iar tensiunea la bornele BD se va anula .a.m.d. Motorul se roteta n sens orar. Dac trebuie schimbat sensul de rotaie, secvenele descrise mai sus se parcurg n ordine invers. A

B D

Pentru a obine micarea de rotaie a unui motor bipolar este deci necesar s se inversze ciclic tensiunile de alimentare de la bornele bobinelor. n electronic este mai simplu s fie aplicat un potenial ntr-un anumit punct, dect s se inverseze polaritatea unei tensiuni (numrul de tranzistori este redus cu jumtate). S-ar obine un motor la care n-ar fi nevoie de inversarea polaritii prin dublarea numrului de bobine (alte dou bobine, aliniate pe aceleai direcii dar cu sens inversat), ci, mai simplu, prin aplicarea pe punctul median al celor dou bobine, a unei tensiuni comune i alimentnd, de fiecare dat, numai o semibobin. n fine, dac punctul median al bobinei are potenialul 0V, cmpul magnetic este inversat dup cum una sau cealalt dintre exteremitile sale este alimentat cu o tensiune U. Evident, deoarece este alimentat numai o semibobin, se pierde din randament. Aceast ultim soluie descris constituie, de fapt, motorul unipolar bifazat.

FI DE DOCUMENTARE motorul pas cu pas: comanda secvenial n fia de documentare precedent, a fost descris funcionarea unui motor unipolar bifazat cu 4 pai pe rotaie. n practic sunt necesari mai muli pai i, pentru a-i obine, se folosesc mai multe bobine i un rotor multipolar (ca o roat dinat ai crei dini adiaceni au polariti magnetice opuse). Pentru a evita un numr prea mare de conductoare pentru conexiuni (numr egal cu numrul de pai pe rotaie), bobinele sunt interconectate: bobinele 1+4n, 2+4n, 3+4n, 4+4n (plecnd de la punctul median) sunt legate respectiv la firele notate cu A, B, C, D n figura de mai sus. Motorul devine astfel, n ansamblu, independent n raport cu pasul (deplasarea unghiular egal cu 360/numrul de pai pe rotaie). Acesta este proprietatea care permite pornirea unui motor pas cu pas, fr a cunoate cu exactitate poziia unghiular a rotorului. Pentru comand, motorul pas cu pas are, de obicei, dou nfurri (faze), fiecare similar unei nfurri de la o main de curent continuu standard. Exist dou tipuri de motoare pas cu pas: Motoare bipolare: au, n general, 4 fire de conectare i sunt comandate prin inversarea sensului curentului prin una din cele dou bobine, pe rnd. Motoarele unipolare au, n general, 6 fire de conectare, dintre care 2 sunt legate la punctul median al bobinelor. Ele sunt comandate prin alimentarea, pe rnd, dar totdeauna cu aceeai polaritate, a fiecreia dintre cele 4 semi-bobine. Motoarele unipolare bifazate sunt aadar conectate la circuitul de comand prin 6 conductoare (A, B, C, D i cele dou puncte mediane, dei uneori legtura dintre ele se execut n interiorul mainii i legtura exterioar mai necesit doar un fir). S presupunem c punctul comun este legat la mas (0 V). Dac se codific alimentarea conductoarelor A, B, C, D cu un bit (1 pentru +U i 0 pentru mas), se poate rezuma un ciclu complet de o rotaie prin urmtoarea succesiune: rotire la dreapta: ABCD ABCD 1000 0100 rotire la stnga: ABCD ABCD 1000 0001 ABCD 0010 ABCD 0010 ABCD 0001 ABCD 0100 ABCD 1000 ABCD 1000

...

...

Dar exist i alte modaliti de comand a alimentrii: modul bifazat, n care rotorul se poziionez ntre poziiile clasice descrise anterior

ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD 1100 0110 0011 1001 1100 ... modul semi-pas care permite dublarea numrului de pai ai unui motor:

ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD ABCD 1000 1100 0100 0110 0010 0011 0001 1001 1000 ... alte modaliti care combin principiul motorului pas cu pas cu tehnica impulsurilor modulate n amplitudine, i prin care bobinele primesc un semnal variabil iar poziia rotorului poate fi controlat la nivel de fraciuni dintr-un pas.

FI DE DOCUMENTARE maina asincron: principiul de funcionare

n crestturile statorice sunt amplasate trei nfurri repartizate identice. Aceste nfurri sunt decalate, ntre ele, cu 120 geometrice. Prin bobine vor circula curenii i1, i2 i i3. Aceti cureni formeaz un sistem trifazat simetric (cureni egali). Trecerea curentului prin bobine, conform legii induciei electromagnetice, determin apariia unui cmp magnetic alternativ cu repartiie sinusoidal. n consecin, nfurarea statoric parcurs de curentul alternativ trifazat d natere unui cmp magnetic nvrtitor care se rotete n sensul succesiunii fazelor cu turaia de sincronism n1:
n1 = 60. f [rot/min] p

unde: n1 turaia cmpului magnetic nvrtitor statoric (turaie sincron); f frecvena curenilor din stator (50 Hz); p numrul de perechi de poli.
Dac rotorul este n repaus, acest cmp va induce n fazele nfurrii rotorice, conform legii induciei electromagnetice, tensiuni electromotoare. n cazul n care nfurarea rotoric este scurtcircuitat sau se racordeaz pe o magnetic Nord al acului este atras de impedan trifazat simetric, aceste Polul tensiuni electromotoare (induse) alctuiesc un polul Sud al nfurrii statorice (creat de sistem simetric i echilibrat iar curenii indui, asemenea celor din nfurrile statorice, unei faze) determin apariia unui cmp magnetic nvrtitor. tensiunea Prin interaciunea cmpului magnetic statoric cu aceti cureni indui vor lua natere fore electromagnetice care se vor exercita asupra fiecrui conductor rotoric.

Datorit cmpului magnetic produs de nfurarea statoric trifazat acul magnetic (echivalent rotorului) se rotete

Pe stator se afl nfurarea trifazat alimentat n curent alternativ. Cele trei bobine ale nfurrii statorice trifazate sunt repartizate n crestturi astfel nct ntre ele s existe un decalaj spaial de 120. n aceste condiii, fiecare bobin genereaz un cmp radial, iar cele trei cmpuri elementare au ca rezultant un cmp constant ca valoare care se rotete cu viteza constant = 2f (f frecvena tensiunii de alimentare a bobinelor). Se obine deci un cmp nvrtitor pe cale mecanic (prin mijloace statice). Acestor fore le corespunde un cuplu obinut prin nsumarea tuturor cuplurilor determinate de forele ce acioneaz asupra conductoarelor rotorice, cuplu care determin punerea n micare a rotorului, cu turaia n, n sensul cmpului nvrtitor statoric. Suma cuplurilor motoare corespunztoare fiecrui conductor activ al rotorului d valoarea cuplului rezultant de rotaie al mainii, adic cuplul electromagnetic M. Cnd rotorul se mic, n nfurarea rotoric se induc cureni de frecven f 2=p(n1n), cureni care produc un cmp nvrtitor de turaie n2: f n2 = 2 p Unda nvrtitoare a cmpului magnetic rotoric este sincron cu cea statoric deoarece rotorul se rotete cu turaia n, i fa de stator are turaia n2+n=n1.

Dac rotorul se va roti din exterior cu turaia n=n 1, n nfurarea rotoric nu se vor mai induce cureni (pentru c aceast nfurare nu se afl n micare relativ fa cmpul inductor), n main nu va mai aprea cuplu electromagnetic.

Dac rotorul va fi lsat liber, datorit forelor de frecare i a cuplului rezistent de la ax, turaia rotorului va descrete. Rotorul alunec fa de cmpul statoric rmnnd n urm. Alunecarea, mrimea caracteristic motoarelor asincrone, se definete astfel: n n s= 1 n1 Astfel, frecvena curenilor rotorici, poate fi exprimat funcie de frecvena curenilor din stator: n1 n f 2 = pn2 = pn1 = f1 s n1 n regim nominal de funcionare al motorului asincron, conform acestei relaii, frecvena curenilor rotorici este mult mai mic dect frecvena curenilor statorici deoarece alunecarea s este cuprins ntre (3-10)%. De aici rezult c maina asincron modific i frecvena energiei primite i, deci, o a doua justificare a denumirii ce i s-a dat, de transformator generalizat. Este cunoscut faptul c vitezele unghiulare sunt proporionale cu vitezele de rotaie, i ca atare, expresia alunecrii poate deveni:
s= 1 1

unde: 1 = i =

1
p

este viteza unghiular a cmpului nvrtitor

viteza unghiular a rotorului.

Observaie: Turaia n a fost mprit la 60 pentru a se putea exprima n rot/min unitate uzual pentru mainile electrice rotative.