MOTORES PaP

Descripcin: Un motor Paso a Paso (PaP en adelante) se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta peculiaridad es debida a la construccin del motor en si, teniendo por un lado el rotor constituido por un imn permanente y por el otro el stator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas se atraer el polo del magntico puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y este permanecer es esta posicin atrado por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el campo magntico y se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del motor y haciendo que este gire. Funcionamiento: Los motores PaP pueden ser de dos tipos, segn se muestra en la siguiente imagen:

Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno del otro, para controlar este motor se necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la secuencia adecuada, para esto necesitaremos usar un puente en "H" o driver tipo L293b para cada bobina y de este modo tendremos una tabla de secuencias como la siguiente: Paso 1 2 3 4 A +Vcc +Vcc Gnd Gnd B Gnd Gnd +Vcc +Vcc C +Vcc Gnd Gnd +Vcc D Gnd +Vcc +Vcc Gnd

Cada inversin en la polaridad provoca el movimiento del eje, avanzando este un paso, la direccin de giro se corresponde con la direccin de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el sentido horario la secencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4. y para sentido anti-horario seria; 4-3-2-1,-4-3-2-1. Unipolar: El motor unipolar normalmente dispone de 5 o 6 cables dependiendo si el comn esta unido internamente o no, para controlar este tipo de motores existen tres mtodos con sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el comn ir conectado a +Vcc o masa segn el circuito de control usado y luego tan solo tendremos que alimentar la bobina correcta para que avance o retroceda el motor segn avancemos o retrocedamos en la secuencia.

Las secuencias son las siguientes: Paso A B C D

1
Paso simple: Esta secuencia de pasos es la mas simple de todas y consiste en activar cada bobina una a una y por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza ya que solo es una bobina cada vez la que arrastra y sujeta el rotor del eje del motor

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Paso A B C D

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Paso doble: Con el paso doble activamos las bobinas de 2 dos en dos con lo que hacemos un campo magntico mas potente que atraer con mas fuera y retendr el rotor del motor en el sitio. Los pasos tambin sern algo mas bruscos debidos a que la accin del campo magntico es mas poderosa que en la secuencia anterior, pero

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Paso

B C D

Medio Paso:

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Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al motor en pasos mas pequeos y precisos y as pues tenemos el doble de pasos de movimiento para el recorrido total de 360 del motor.

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Unipolar: Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el comn del motor con Vcc y conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que haremos pasar la corriente por la bobina del motor adecuada y esta generar un campo electromagntico que atraer el polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girar. Para hacer esto podemos usar transistores montados en configuracin Darlington o usar un circuito integrado como el ULN2003 que ya los lleva integrados en su interior aunque la corriente que aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores mas potentes deberemos montar nosotros mismos el circuito de control a base de transistores de potencia. El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el siguiente:

Las entradas son TTL y se activan a nivel alto, tambin disponen de resistencias de polarizacin internas con lo que no deberemos de preocuparnos de esto y podremos dejar "al aire" las entradas no utilizadas. Las salidas son en colector abierto.

Bipolar: Para el control de motor bipolar usaremos un puente en H para invertir la polaridad de los devanados, tambin podemos usar un circuito integrado tipo L293b que contiene un puente en H integrado.

El esquema ser similar al siguiente: