Tesis Erick Garrido Aranda PDF

UNIVERSIDAD AUTNOMA
DEL ESTADO DE HIDALGO

INSTITUTO DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA
CENTRO DE INVESTIGACIN EN TECNOLOGAS DE LA INFORMACIN Y SISTEMAS
INSTITUTO DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA
MAESTRA EN CIENCIAS EN AUTOMATIZACIN Y CONTROL
CONTROL PTIMO LINEAL PARA UNA DESHIDRATADORA
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS
EN AUTOMATIZACIN Y CONTROL
PRESENTA:
ING. ERICK SALVADOR GARRIDO ARANDA
ASESORES:
DR. OMAR JACOBO SANTOS SANCHEZ
DR. HUGO ROMERO TREJO
PACHUCA HGO., MXICO SEPTIEMBRE DE 2013
Ing. Erick Salvador Garrido Aranda
Control ptimo Lineal para una
deshidratadora
ndice
1. Introduccin 7
1.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Hiptesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Mtodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Sintonizacin Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8. Control ptimo para sistemas con retardos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9. Enfoque de Lyapunov-Krasovskii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10. Control clsico avanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.11. Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.11.1. Software LabVIEW con modulo de adquisicin de datos (DAQ) . . . . . . 16
1.12. Controlador Industrial PID Honeywell DC1040 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.13. Ventajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.14. Limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.15. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Revision bibliogrco de resultados previos 20
2.1. Sistemas con retardos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2. Control ptimo para sistemas con retardos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3. Justicacin 25
3.1. importancia del deshidratado de alimentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Importancia de un lazo de control en un proceso de deshidratado. . . . . . . . . . 25
3.3. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4. Control ptimo para el proceso de deshidratado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.5. Descripcin de la solucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4. Construccin y diseo de la plataforma 28
4.1. Tipos de deshidratadoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2. descripcin de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3. identicacin de la planta (Modelo aproximado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5. Control ptimo para la plataforma experimental 35
5.1. Programacin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2. Control predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.1. Ley de control ptima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.3. Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4. Anlisis de estabilidad ante perturbaciones no modeladas . . . . . . . . . . . . . 46
5.5. conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4
6. Resultados experimentales 56
6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2. PID sintonizado mediante tablas de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.3. PID sintonizado Robustamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.4. Controlador ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7. Resultados anlisis de nutrientes 65
7.1. Anlisis estadstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A. Reglas y Teoremas tiles 74
A.1. ndice de desempeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.2. Regla de Leibnitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.3. Complemento de Schur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
B. Programas para implementacin y demostraciones 75
B.1. Programa en LabVIEW del controlador ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
B.2. Programa Matlab para solucin de ecuacin de Riccati . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.3. Programa en Matlab para encontrar la solucin de LMI . . . . . . . . . . . . . . 76
5
ndice de guras
1. respuesta de la planta al aplicarle seal escaln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments. . . . . . . . . . . . . . . 17
3. Tabla con los colores de referencia para el cable de termopar, extensin y com-
pensacin segn la norma ANSI 43710. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4. Respuesta de una planta con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5. Planta con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6. Prototipo experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7. diagrama del prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8. Diagrama de la parte de instrumentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9. Interface de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
10. deshidratadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
11. Respuesta al escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12. temperatura controlada sintonizacin Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
13. Seal de control sintonizacin Ziegler-Nichols. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
14. Temperatura con controlador sintonizado robustamente. . . . . . . . . . . . . . . 59
15. Seal de control con controlador sintonizado robustamente. . . . . . . . . . . . . 60
16. Temperatura Controlada ptimamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
17. Seal de control aplicando control ptimo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
18. Temperaturas obtenidas con cada controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
19. Seal code control de acuerdo al controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
20. Temperatura en cmara de deshidratado 50
C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
21. Temperatura en el jitomate durante el proceso de deshidratado. . . . . . . . . . . 67
22. Temperatura en el jitomate durante el proceso de deshidratado. . . . . . . . . . . 67
23. Seal de control aplicada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
24. Cmara de deshidratado a 60
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
25. Temperatura del jitomate deshidratado a 60
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
26. Humedad de jitomate deshidratado a 60
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
28. Temperatura de la cmara de deshidratado a 70
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
C. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
32. Programa para implementacin de ley de control ptima. . . . . . . . . . . . . . 75
ndice de tablas
1. Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Ganancias obtenidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3. Ganancias introducidas al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4. Ganancias de sintonizacin robusta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5. Ganancias introducidas al controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6. Contenido de licopeno, fenoles totales y vitamina C . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6
1 INTRODUCCIN 7
CAPITULO 1
1. Introduccin
El control a lo largo del tiempo ha desempeado un papel muy importante en
el avance de la ingeniera, y se ha vuelto una parte importante e integral de los
procesos industriales, de tal manera que ahorra tiempo y dinero en los procesos
industriales. El control es esencial en el diseo de sistemas de piloto automti-
co, control numrico, en la industria aero espacial, en el diseo de camiones y
automviles en la industria automotriz. De igual manera es esencial en las opera-
ciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad y ujo en la
industria de procesos. Por esta razn es necesario que el operador cuente con los
conocimientos necesarios, sin embargo en la mayora de los procesos industriales
los lazos de control operan con una sintonizacin emprica o con valores de fabrica,
de tal manera que el control se coloca en modo manual o se pone en cero la parte
derivativa, para el caso de un PID, y esto ocasiona que no se tenga un lazo de
control eciente y bien sintonizado. Se trata este tema por que para nosotros se
involucra a los sistemas que controlan temperatura, y en el proceso a tratar que
es el deshidratado la variable a controlar precisamente es la temperatura.
El deshidratado durante aos ha sido utilizado por nuestros antepasados para
evitar la descomposicin de los alimentos, lo utilizaban los incas durante la edad
media colocando sus alimentos al sol para secarlos, y en la actualidad utilizamos
deshidratadoras de varios tipos para conservar nuestros alimentos haciendo que
esto sea mas rpido y eciente.
Deshidratar consiste en extraer el agua de los alimentos, lo que evita la super-
vivencia de microorganismos y la putrefaccin, porque las bacterias del interior
de los alimentos y procedentes del aire necesitan agua en el alimento para crecer,
el secado les impide sobrevivir en l.
En la industria del deshidratado de alimentos un proceso muy utilizado es
el control de temperatura. Estos procesos consumen mucha energa debido a los
dispositivos utilizados para generar calor como es el caso de las deshidratadoras
elctricas, lo cual es un problema fuerte que aun se sigue tratando.
El controlador mas utilizado es el PID industrial el cual requiere ser sintonizado
para mantener la temperatura deseada, pero no se ha realizado un anlisis para
minimizar el consumo de energa implementando alguna ley de control.
1 INTRODUCCIN 8
Es por todo esto que en este trabajo de tesis se implementa un control ptimo
para ahorrar energa en el proceso de deshidratado de jitomates.
El control ptimo es una tcnica matemtica que estudia sistemas dinmicos o
sistemas que evolucionan con el tiempo. Esto requiere una descripcin matemtica
del problema, las restricciones impuestas sobre el y la funcin que se va a maxi-
mizar o minimizar.
Para esto se hace uso de herramientas como el modelado matemtico, mtodos
numricos, software matemtico y de instrumentacin virtual y mtodos de opti-
mizacin dinmica.
En este caso el sistema cuenta con un retardo implcito en la planta, el cual
afecta considerablemente el buen desempeo del controlador, el retardo se presen-
ta debido a la distancia que existe entre la fuente de calor y la salida de aire. Por
esta razn se toma en cuenta el retardo para disear una ley de control ptima que
minimice energa, para poder comparar esta ley de control con un PID industrial,
el cual esta sintonizado con el mtodo de las tablas de Ziegler - Nichols y tambin
se sintoniza robustamente, con lo cual se puede realizar un anlisis en cuanto a
diferentes parmetros como lo son el sobre impulso, tiempo de establecimiento,
saturacin de actuador y consumo de energa, adems de poder hacer un anlisis
de nutrientes con respecto a estos parmetros, realizando el deshidratado de jito-
mates con los controladores mencionados.
1.1. Planteamiento del problema
En la industria del deshidratado de alimentos se trabaja con equipos con alto
consumo de energa, en los que es necesario controlar la temperatura. Para imple-
mentar el control ptimo, es necesario conocer el modelo matemtico ya que esta
ley de control depende del modelo de la planta, por lo que se obtendr un modelo
aproximado a un sistema lineal de primer orden con retardo en la entrada. Como el
modelo es aproximado se suponen la existencia de dinmicas con comportamiento
no lineal. En este caso la entrada del sistema es el voltaje aplicado a la resistencia
calefactora, la salida es la variable del proceso que se desea controlar en este caso
la temperatura y se mide en milivolts de acuerdo al sensor utilizado.
El voltaje aplicado a la resistencia genera el calor requerido para calentar la c-
1 INTRODUCCIN 9
mara de deshidratado y mantener la temperatura en una referencia ja, tomando
en cuenta que se tiene un ventilador con velocidad ja, el cual permite la entrada
de aire a la planta.
Debido al el alto consumo de energa en el proceso de deshidratado, y que hasta
el momento no se ha reportado ningn anlisis para la prdida de nutrientes en
el producto de acuerdo a el sobre impulso, tiempo de establecimiento y error en
estado estacionario, se propone implementar un control ptimo aplicando teora
para sistemas con retardos para el anlisis de las propiedades alimenticias y min-
imizacin de energa
El deshidratado representa del 10 al 20 % del consumo de energa en la in-
dustria.
No hay anlisis de los efectos que causan los parmetros de control sobre los
nutrientes reportado hasta el momento.
No se ha aplicado algn tipo de control que minimice el consumo de energa
que considere el retardo.
1.2. Hiptesis
Se pueden llevar a cabo minimizacin de energa en un sistema de temperatura
aproximndolo a un sistema de primer orden y lineal utilizando control ptimo
utilizando el enfoque de control moderno para sistemas con retardos.
1 INTRODUCCIN 10
1.3. Objetivos
Este trabajo cuenta con dos objetivos:
1.4. Objetivo general
Controlar un sistema de temperatura que presenta retardo en la entrada me-
diante un control ptimo que permita minimizar la energa.
1.5. Objetivos especcos
Implementar un control ptimo en cuanto a la minimizacin de energa, esto
manteniendo velocidad de viento constante y controlando el voltaje aplicado
a la resistencia elctrica, para mantener una temperatura constante en la
cmara de deshidratado.
Sintonizar robustamente un PID industrial que controle temperatura en la
cmara de deshidratado, para comparar con el controlador ptimo parmet-
ros como sobre impulso, consumo de energa, tiempo de establecimiento, error
en estado estacionario y anlisis de nutrientes.
1.6. Mtodos
1.7. Sintonizacin Ziegler - Nichols
Lo que se desea es controlar la variable del proceso utilizando un controlador
PID industrial Honeiwell el cual es necesario sintonizar para obtener un correcto
funcionamiento, uno de los mtodos utilizados es Ziegler-Nichols [15] el cual esta
basado en las tablas obtenidas por los investigadores que lleva el nombre de este
procedimiento para lo cual se tiene.
Controlador K
p
k
i
k
d
P

h
0
Pi 0,9
h
h
0,3
0
PID 1,2
h
2h 0,5h
Tabla 1: Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto
El mtodo de sintonizacin Ziegler-Nichols es el siguiente:
Si es posible obtener un modelo matemtico de la planta se pueden aplicar
distintas tcnicas de diseo con el n determinar los parmetros del controlador
1 INTRODUCCIN 11
que cumplan con las especicaciones del estado estable y es estado transitorio
del sistema en lazo cerrado. En caso de que sea muy difcil obtener el modelo
matemtico, un enfoque analtico no es posible por lo que se deben realizar prue-
bas experimentales para realizar la sintonizacin del controlador PID.
Existen dos mtodos para sintonizacin por zieglr-Nichols, y el que se utilizara
es el primer mtodo, el cual consiste en aplicarle como entrada a la planta a contro-
lar una seal escaln, para hacer una identicacin de los parmetros aproximados
de la planta real.
Al aplicar la seal escaln a la planta, esta debe mostrar una respuesta forma
de S como muestra la Figura-1.
Figura 1: respuesta de la planta al aplicarle seal escaln.
Esto es solo si la planta no contiene integradores ni polos complejos conjugados,
los parmetros que se obtienen son , h y k.
Donde:
es la contante de tiempo de la planta.
h es el retardo que presenta la planta.
k es la ganancia de la planta.
La constante de tiempo se determina con el 63 % de la ganancia k de la plan-
ta, y el tiempo h se puede medir experimentalmente con un osciloscopio o con un
sistema de adquisicin de datos.
1 INTRODUCCIN 12
La ganancia K debe ser normalizada en caso de no aplicar una seal escaln
unitaria, esto se ve en el capitulo 3 en la parte de la descripcin de la plataforma
experimental.
Con los parmetros de la planta se puede tener la aproximacin para un sistema
de primer orden con retardo como el que se muestra.
Y (S)
U(S)
=
ke
sh
s + 1
Ya que se tienen los parmetros de la planta se sustituyen los valores de los
parmetros que piden las ecuaciones de la tabla 1 para el controlador deseado y
de esa manera se encontraran las ganancias del controlador.
1.8. Control ptimo para sistemas con retardos
Al hablar de control ptimo se pueden tener diferentes puntos de vista de p-
timo, esto es que puede tener un control ptimo en diferentes aspectos, es ah en
donde se hace la pregunta Que es lo que se desea optimizar?.
Para responder esta pregunta es necesario saber cual es la parte que se desea
optimizar y esta puede ser maximizada o minimizada, teniendo bien denido esto
se procede a realizar la optimizacin.
La teora de control ptimo permite resolver problemas dinmicos, donde la
evolucin del sistema depende del tiempo
El control ptimo consiste en encontrar una ley de control que minimice el ndice
de desempeo J, tomando en cuenta que en el caso de sistemas con retardos se
toman los valores que se tienen de estado presente y estados anteriores, esto hace
que se presenten retardos distribuidos.
1.9. Enfoque de Lyapunov-Krasovskii
La estabilidad es el primer objetivo en sistemas de control, sin la estabilidad el
resto de las dems especicaciones como lo son la rapidez de convergencia, pocas
oscilaciones y robustes, no tendran sentido.
La planta con la que se trabaja tiene un retardo, y el anlisis de estabilidad de
sistemas con retardos se complica cuando se presenta un retardo en el modelo del
1 INTRODUCCIN 13
sistema, ya que la ecuacin caracterstica no es algebraica.
A continuacin se presenta un ejemplo que permite observar que los mtodos
clsicos de Lyapunov no son adecuados para el anlisis de sistemas con retardo.
Sea el sistema escalar lineal
x(t) = ax(t) +bx(t h)

Donde a, b son constantes.
Se escoge la Funcional de Lyapunov, denida positiva
v(x) = x
2
Y se obtiene su derivada
dv(t)
dt
= 2x(t)

x(t) = 2x(t) [ax(t) +bx(t h)]
= 2ax
2
+ 2bx(t)x(t h)
Se puede observar que cuando b = 0, el sistema no presenta retardo y si a < 0
la segunda derivada es denida negativa con lo cual se garantiza la estabilidad del
sistema.
Por otro lado cuando = 0 no se puede saber el signo del termino x(t)x(t h)
por lo que no se puede saber el signo de la derivada, de esta manera se puede
observar claramente que la herramienta que normalmente se podra utilizar de
Lyapunov no es til cuando se presentan retardos.
para poder tratar el anlisis de estabilidad de sistemas con retardos, la metodologa
de Lyapunov presenta dos enfoques:
Enfoque de Krasovskii: En este enfoque se toma en cuenta que el estado
de un sistema con retardo es una funcin denida en [t h, t], por tal motivo se
deben usar funcionales de Lyapunov que capturan el estado del sistema.
El enfoque de Lyapunov-Krasovskii considera el retardo de la planta y permite
establecer las condiciones sucientes que garantizan estabilidad en lazo cerrado
para este caso el control ptimo.
1 INTRODUCCIN 14
Enfoque de Razumikhin: Este enfoque nicamente utiliza funciones de Lya-
punov, pero toma en cuenta algunas condiciones adicionales que logran que este
mtodo tome en cuenta la dependencia que existe entre x(t) y x(t h) ya que
estos dos pertenecen a la misma trayectoria.
Para poder realizar un anlisis de estabilidad en sistemas con retardos, es nece-
sario tener en cuanta algunas deniciones y teoremas.
Denicin 1Funcional. La funcional del estado x
t
denotada como v(x
t
) se
dene como.
C
n
[h, 0] R
x
t
v(x
t
)
Donde C
n
es el espacio de funciones continuas.
Denicin 2 Funcional denida positiva. La funcional v(x
t
se dice denida
positiva si:
existe H > 0 tal que v(x
t
) es denida para toda x
t

h
< H
Es continua y acotada
v(0
h
) = 0 y v(x
t
) > 0 si x
t
= O
h
Denicin 3 La Funcional v(t, x
t
se dice denida positiva si:
Existe H > 0 tal que v(t, x
t
) es denida para toda x
t

h
< H y para toda
t 0
es continua para todo t 0 jo con respecto a x
t
en el punto x
t
= 0
v(t, 0
h
) = 0
Existe una funcional v
0
(x
t
) (llamada funcional soporte) denida positiva tal
que:
v
0
(x
t
)v(t, x
t
), t 0
A partir de las deniciones anteriores se puede comenzar a hablar de la esta-
bilidad, y para esto se parte de la funcional:
x = F(t, x
t
)
Donde la funcional F(t, x
t
) esta denida para t 0 y para x
t

h
H y
satisface las siguientes propiedades:
1 INTRODUCCIN 15
Es continua
Es Lipchitz respecto a la variable x
t
Es acotada
t 0; x
t

h
H; F(t, x
t
< m
Sin perdida de generalidad, se supone que F posee la solucin trivial, es decir:
x 0 x(t) 0; F(t, 0) 0, t 0
Si este no es el caso, mediante un cambio de variable es posible hacer que la
funcional si tenga una solucin trivial, y la estabilidad de esta solucin trivial
implica la de la solucin original.
Denicin 4 Solucin Trivial. La solucin trivial del sistema, se dice estable
si para toda > 0 y t
0
0 existe tal que () < entonces x(t, , t
0
<
para todo t t
0
.
Partiendo de la s deniciones anteriores y en base al enfoque de Lyapunov-
Krasovski se presentan los siguientes Teoremas:
Teorema 1 Estabilidad en el sentido de Lyapunov-Krasovkii. La solucin
trivial del sistema, es estable si y solo si existe una funcional v(t, x
t
denida
positiva y una funcin v
1
(x(t)) denida positiva tal que:
v
1
(x(t)) v(t, x
t
), t 0 y x
t
H
v(t, x
t
decrece a lo largo de la trayectoria del sistema
Teorema 2Estabilidad asinttica en el sentido de Lyapunov-Krasovskii.
La solucin trivial del sistema es asintticamente estable si y solo si existe una
funcional v(t, x
t
denida positiva y una funcin v
1
x(t) denida positiva tal que:
v
1
(x(t)) v(t, x
t
), t 0 y x
t
H
v(t, x
t
) decrece monotnicamente a lo largo de las trayectorias del sistema
cuando t
1 INTRODUCCIN 16
1.10. Control clsico avanzado
Con el mtodo D-particiones[7, 9] es posible analizar la estabilidad de man-
era robusta de cuasipolinomios que son los que incluyen el termino e
sh
. Este
cuasipolinomio se utiliza para sintonizar robustamente las ganancias del contro-
lador PID.
En este mtodo se cuenta con dos incgnitas y por tal motivo primeramente se
sintoniza el intervalo de ganancias estables para Kp, posteriormente se encuentra
una zona de estabilidad robusta para la ganancia Ki y por ultimo se encuentra el
rango de ganancias estables para Kd. De estos rangos de ganancias se selecciona
una ja para Kp, Ki y Kd, tomando en cuenta que entre mas lejos se encuentre
la ganancia de la frontera inestable se tendr una sintonizacin robusta.
1.11. Herramientas
Para resolver el problema se utilizan varias herramientas como lo son sistemas
de adquisicin de datos software y electrnica de potencia para la resistencia que
calienta el aire, a continuacin se describen cada una de estas herramientas.
1.11.1. Software LabVIEW con modulo de adquisicin de datos (DAQ)
Para poder llevar a cavo la implementacin del control ptimo, se ocupa el soft-
ware de National instruments LabVIEW en su Version 7.1, el cual se utiliza para
procesos de instrumentacin industrial y aplicaciones de control, ya que facilita la
implementacin de leyes de control complejas, cuenta con un ambiente grco y
tiene sistemas de comunicacin como lo son las tarjetas de adquisicin de datos
(DAQ) que permiten conectar sensores y actuadores, ya que cuenta con canales
de entrada salida analgicos y digitales, de los cuales solo se utilizan los canales
analgicos de entrada para obtener lecturas de temperatura que es la variable de
proceso y los canales analgicos de salida para enviar la seal de control en forma
de voltaje al actuador, que es el que se encarga de incrementar o disminuir la
temperatura de la cmara de deshidratado, para poder acoplar la seal de control
emitida por la DAQ con la resistencia calefactora, es necesario utilizar una seal
de salida de PWM la cual se realiza con un micro controlador PIC el cual recibe en
una entrada analgica la seal de control que manda la DAQ. La salida del micro
controlador es enviada aun mosfet para poder alimentar la resistencia y variar el
voltaje aplicado a esta.
1 INTRODUCCIN 17
Figura 2: Tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments.
1.12. Controlador Industrial PID Honeywell DC1040
El controlador PID con que se cuenta es el Honeywell DC1040 que es un con-
trolador que incluye un indicador de temperatura y entrada para termopar pro-
gramable tipo J, la salida es de corriente para el estndar industrial de 4-20mA.
Este controlador cuenta con varias funciones como la de auto sintonizacin, la
cual permite obtener las ganancias automticamente mientras el controlador esta
conectado al proceso, tambin cuenta con la compensacin de la banda de tiempo
muerto, la cual realiza una ayuda a equilibrar el tiempo del retardo de la planta.
Su programacin es sencilla al igual que su instalacin por lo que su utilizacin
en la industria es muy amplia.
el termopar es un dispositivo relativamente barato que se utiliza como sensor
y pueden medir un amplio rango de temperatura y por eso es muy importante
seleccionarlo de manera adecuada y para esto existe una tabla de termopares que
permite hacerlo, ya que de acuerdo al rango de temperatura y la aleacin de la
que esta construido es el tipo de termopar que se debe utilizar, en la Figura- 3 se
muestra una tabla para observar en que rango de temperatura y de que aleacin
es el termopar utilizado.
Tabla con los colores de referencia para el cable de termopar, extensin y com-
pensacin segn las normas IEC 584 y ANSI 43710.
Es importante conectar de manera adecuada el termopar para obtener la lectura
correcta.
1 INTRODUCCIN 18
Figura 3: Tabla con los colores de referencia para el cable de termopar, extensin y compensacin
segn la norma ANSI 43710.
Para ingresar las ganancias al controlador es importante saber que se cuenta con
las siguientes ecuaciones.
BP =
100
Kp
Ti =
Kp
Ki
Td =
kd
kp
Donde:
BP es la banda proporcional.
Ti es el tiempo integral que ajusta la accin integral.
Td es el tiempo derivativo hace mas rpida la accin de control.
1.13. Ventajas
El controlador ptimo ahorra energa y no satura demasiado el actuador, lo
cual mejora el tiempo de vida de este ya que no lo somete a cambios bruscos de
voltaje.
1 INTRODUCCIN 19
1.14. Limitaciones
El controlador ptimo depende del modelo por lo cual para su correcto fun-
cionamiento es necesario identicar la planta al punto de operacin.
1.15. Resultados
Se logra minimizar energa con el controlador ptimo en comparacin con el
PID sintonizado robustamente y sintonizado por Ziegler-Nichols.
con el controlador PID no es necesario el modelo ya que este trabaja sobre
el error y el controlador ptimo depende de los parmetros del modelo y
para su correcto funcionamiento es necesario identicar la planta al punto de
operacin.
Los experimentos realizados muestran de manera clara que el actuador no se
satura utilizando el controlador ptimo.
El sistema de vision funcion de manera eciente y con la transformacin
obtenida solo es necesario calibrar la cmara y por medio de el algoritmo de
calibracin se obtiene la transformacin para cualquier cmara.
2 REVISION BIBLIOGRFICO DE RESULTADOS PREVIOS 20
CAPITULO 2
2. Revision bibliogrco de resultados previos
En este capitulo se presentan trabajos realizados previamente, relacionados con
los sistemas que contienen retardos y las tcnicas de control que se utilizan en este
trabajo de tesis.
2.1. Sistemas con retardos
Los retardos estn siempre presentes en los sistemas fsicos como pueden ser
robots, control de velocidad de motores, algunos procesos industriales como hornos,
tanques acoplados, procesos qumicos, columnas de destilacin, etc. En muchos de
estos sistemas el retardo es muy pequeo al compararlo con las dinmicas del
sistema y por lo tanto se pueden asumir como cero o simplemente no se considera
ya que no afecta de manera considerable al momento de controlar la planta. Sin
embargo existen otros sistemas que si presentan un retardo considerable, el cual
debe ser tratado, ya que cuando una planta posee un retardo importante, al apli-
carle una seal de entrada no se presenta una respuesta inmediata en la accin
de salida lo cual origina que al aplicar una seal de control esta no tenga efecto
rpidamente y la planta tendr dicultades para ser controlada, de esta manera el
sistema pueda presentar efectos como oscilaciones, inestabilidad, y un desempeo
pobre. Los problemas mas frecuentes son:
El proceso necesita transportar uidos a lo largo de distancias considerables.
Se presentan fases de incubacin en el proceso que comnmente se encuentran
en sistemas biolgicos.
Los sensores requieren un plazo considerable para entregar una medicin.
El actuador requiere un tiempo importante para producir un cambio.
Estos efectos se pueden presentar todos juntos o solo algunos de ellos, y suelen
impedir la accin apropiada de los lazos de control por que las perturbaciones
no se detectan oportunamente,la accin de control que depende de la medicin
adecuada no ocurre en el instante correcto, la accin de control tarda en hacer
efecto sobre el proceso, todo esto ocasiona que el laso de control pueda resultar
inestable[25, 3, 12, 21].
Los retardes de una manera general los podemos representar con la ecuacin.
x(t) = F(x(t), x(t h))
donde x(t) R
n
es el vector de estado del sistema, h R tal que h > 0 es
el retardo y F es una funcin continua que satisface la condicin de Lipschitz con
respecto a sus argumentos.
Un sistema con retardo presenta elementos del tipo e
sh
en la funcin de trans-
ferencia del sistema donde h es el retardo, y la representacin se muestra en la
Figura-4.
Figura 4: Respuesta de una planta con retardo
En los sistemas con retardos se pueden presentar 3 tipos diferentes de retardos.
Retardos puntuales. En este tipo de retardos, los argumentos dependen de
h
i
R, y no necesariamente estn relacionados.
x(t) = F(x, x(t h

1
), x(t h
2
), ..., x(t h
m
)), t t
0
, h
1
, h
2
, ..., h
m
> 0
Retardos conmensurables. Estos se presentan cuando todos los retardos que
se tienen son mltiplos de un retardo:
x(t) = F(x, x(t h

0
), x(t h
0n
1
), ..., x(t h
0nm
), h
0
< h
0n
1
< h
0nm
)
Retardos distribuidos. Cuando se presentan este tipo de retardos se tiene la
forma:
x(t) = f1
x
+
_
0
h
f
2
(x(t + ))
Los sistemas con retardos tambin se pueden clasicar en:
Sistema Retardado: x = f(xt, x(t h), ..., x(t h
n
))
Sistema Neutral: x = f(x(t), x(t h), x(t h
2
), ..., x(t h
n
, x(t h
n
))
Sistema Avanzado: x = f(x(t), x(t +h), ..., x(t +h
n
))
A continuacin se describe el proceso a controlar en este trabajo de tesis, el
cual presenta un retardo en el transporte.
La planta a controlar es una deshidratadora, en la cual se desea mantener una
temperatura de referencia, para lograr esto la planta cuenta con una resistencia
elctrica que permite calentar el aire que entra mediante un ventilador, y de este
modo se lleva aire caliente a la cmara de deshidratado, la Figura- 5 ilustra este
proceso.
Figura 5: Planta con retardo
Como se observa en la Figura- 5 al entrar aire a la cmara de calentamiento este
pasa por la resistencia elctrica para ser calentado, para que de esta manera llegue
a la cmara de deshidratado, pero el tiempo que tarda en calentar la resistencia al
aire que pasa por ella y el tiempo que tarda en llegar el aire caliente a la cmara
de deshidratado, producen un retardo en el transporte del aire caliente, el cual
es muy considerable para esta planta lo cual hace notar que entre mayor distan-
cia exista entre la cmara de calentamiento y la cmara de deshidratado mayor
ser el retardo, de este modo para poder controlarla es necesario tomarlo en cuenta.
Existen diferentes tcnicas para evitar un mal desempeo del controlador, y
como la planta cuenta con el retardo de una manera implcita, la forma de com-
pensar ese retardo es tomando medidas sobre el controlador, por lo que se puede
considerarse insertando un retardo en la ley de control.
2.2. Control ptimo para sistemas con retardos
Para los sistemas que se desean controlar y que son de una complejidad may-
or y se requieren operaciones de transferencia de calor,como controlar reactores,
algunos sistemas de temperatura, sistemas qumicos etc. los retardos se hacen
considerables y esto impide que los controladores P, PI y PID funcionen apropi-
adamente, adems de que con estos controladores no se hace una minimizacin de
energa. por tal motivo se utiliza una ley de control ptima que considere el retar-
do y pueda controlar de manera eciente el lazo de control, adems de minimizar
el consumo de energa sin saturar los actuadores.
La teora de control ptimo tiene sus orgenes en el calculo variacional, que
busca mximos y mnimos de funcionales de costo[23].
El problema de control ptimo para los sistemas en tiempo continuo se carac-
teriza por encontrar una ley de control u(t) que actu sobre el sistema en cierto
intervalo t [t
o
, t
f
] y que minimice un ndice de desempeo. Para el caso de sis-
temas con retardos se toman en cuanta valores del estado presente y pasado, esto
hace que se presenten retardos distribuidos[1, 17].
El control ptimo es una tcnica matemtica que puede utilizarse como una
buena opcin en el control y la mejora del desempeo de plantas que contienen
retardos, pero esta tcnica aun no es de uso frecuente en la industria debido a que
su implementacin es compleja [30].
Para poder tener una amplio conocimiento acerca del control ptimo para sis-
temas con retardos este se ha tratado de muchas formas, algunos artculos tratan el
control ptimo para sistemas con retardo en donde el retardo se considera en el es-
tado y en la salida de control [20], mediante la programacin dinmica [26, 18, 32]
y tambin utilizando las funcionales complejas de Lyapunov Krasovskii [31], que
han sido utilizadas para un control subptimo[24, 28].
Existen sistemas que cuentan con retardos en la entrada,en el estado o en
ambos. Cuando el control ptimo se aplica por retroalimentacin de estado y la
planta presenta retardos en el estado, el control presentara retardos distribuidos
en el estado [18]. Cuando el sistema presenta retardos en el control [1], el contro-
lador presenta retardos distribuidos en la seal de control.
La implementacin leyes de control para sistemas con retardos distribuidos han
sido estudiadas por diferentes autores[21, 22, 25] y [10] como se sabe este tipo de
retardos involucra una integral, la cual es obtenida mediante una aproximacin
numrica. En [21, 13] se trata el control ptimo para sistemas con retardos en
el estado en el cual aparece una integracin numrica en la cual la solucin es
aproximada paso a paso en cada sub intervalo, en la cual la solucin dene las
matrices del controlador, adems de probar la aproximacin numrica con un may-
or numero de pasos para aproximar la integral, haciendo que el lazo de control en
lazo cerrado se vuelva inestable. Pero hasta el momento no se haban validado de
manera experimental estas leyes de control para sistemas estables.
2.3. Conclusiones
Hasta el momento los resultados obtenidos solo son simulaciones de un control
ptimo para sistemas con retardo, pero es muy importante tener una validacin
real de la implementacin de las leyes de control, pero esto aun no se ha repor-
tado. Es por eso que en este trabajo se obtienen resultados experimentales de
un sistema de control de temperatura, el cual es controlado mediante una ley de
control optima de horizonte innito en la cual se tiene como actuador el sistema
calefactor y se mantiene una velocidad de viento ja a diferencia de [8]. El control
ptimo presenta retardos distribuidos en el control y es considerado invariante en
el tiempo, los resultados que se presentan en el capitulo 7 valdan la ley de control.
Otra parte muy importante es la experimentacin con un PID industrial sin-
tonizado robustamente,esto con el objeto de comparar el desempeo del control
ptimo con el controlador PID en cuanto a tiempo de convergencia, error en estado
estacionario y el uso de energa.
3 JUSTIFICACIN 25
CAPITULO 3
3. Justicacin
3.1. importancia del deshidratado de alimentos.
Para conservar alimentos y evitar refrigerarlos estos desde la antigedad se han
deshidratado, pero al deshidratarlos no se ha analizado que tantas propiedades
pierden y una de las propiedades que se quieren analizar del jitomate saladete es
la prdida de color, ya que el color en un jitomate es seal de calidad adems de
que con evidencia epidemiolgica del posible efecto protector del licopeno contra el
cncer, diversos estudios de cultivos de clulas y tejidos animales han demostrado
el potencial anticancergeno del licopeno[6, 4].
3.2. Importancia de un lazo de control en un proceso de deshidratado.
Los procesos de deshidratado para su eciente y correcto funcionamiento re-
quieren de mantener una temperatura constante, preestablecida por un operador.
La temperatura debe ser mantenida durante todo el proceso de deshidratado, por
lo tanto se requiere un control de temperatura que neutralice las perturbaciones
como temperatura del medio ambiente, contenido de humedad de los materiales.
Estos procesos en los que se controla temperatura, utilizan calefactores elctri-
cos que al ser generalmente resistencias elctricas se requiere que sean de potencias
elevadas y consumen grandes cantidades de energa.
Los actuadores desde la antigedad se han controlado por medio del control ON-
OFF que no es muy preciso y el actuador esta sometido a una saturacin muy
importante, lo que puede causar que fallen de manera frecuente, por lo que poste-
riormente se implementaron los controladores PID que son los mas utilizados en
la actualidad por su buen desempeo.
3.3. Control PID
En la industria existen muchos procesos que requieren ser controlados y moni-
toreados. La temperatura es uno de los parmetros mas importantes que la indus-
tria monitorea y controla. El 95 % de los controladores industriales son PID[19],
ya que es robusto y trabaja sobre el error que existe entre el setpoint y la variable
de proceso.
3 JUSTIFICACIN 26
En estos controladores no se tiene control sobre el consumo de energa, el buen
desempeo de estos depende de la buena sintonizacin que puedan tener, pero es-
ta no acta directamente sobre el consumo de energa que el controlador necesita
para alcanzar el valor de referencia, adems de que la mayora de los controladores
son sintonizados empricamente o con la auto sintonizacin con la que cuentan los
controladores mas actuales, aunque se logre tener un comportamiento adecuado
en cuanto al control de temperatura, el consumo de energa es bastante alto ya
que aun con este tipo de controlador los actuadores se encuentran saturados, y el
consumo de energa y el control de temperatura depende mucho de la sintonizacin
del controlador para poder mejorar y aunque se alcance el valor de temperatura
deseado la sintonizacin del controlador no garantiza una reduccin eciente en
el consumo de energa.
3.4. Control ptimo para el proceso de deshidratado
Este tipo de control aun presenta un grado de dicultad considerable en la im-
plementacin y aun no tiene mucha presencia en la industria, una ley de control
ptimo trabaja sobre el modelo de la planta a controlar pero lo que lo hace no
tan robusto, pero a pesar de esto puede mostrar buenos resultados en cuanto a
la saturacin de los actuadores y el consumo de energa, ya que este minimiza
un ndice de desempeo el cual involucra la seal de control que esta implicada
directamente con el consumo de energa y los actuadores.
En la actualidad es de mucha importancia el ahorro de energa ya que esto
implica ayudar a conservar mas recursos naturales del planeta, tambin se reduce
el consumo de combustibles fsiles para generar energa elctrica y con esto se
reduce la emisin de contaminantes del medio ambiente y como consecuencia del
ahorro de energa se tiene un menor costo en la factura de consumo.
3.5. Descripcin de la solucin
Para este trabajo se construye un prototipo que permita realizar el control de
temperatura utilizando un PID industrial Honeywell, e una implementar la ley de
control ptima, con el objeto de comparar ambos controladores.
El prototipo consta de un ventilador, el cual entrega ingresa aire fro a veloci-
dad de viento constante a una cmara de calentamiento, en la que se encuentra
el actuador que es una resistencia elctrica permitiendo calentar el aire fro que
pasa a travs de ella, para transportarlo a una cmara de deshidratado en la que
3 JUSTIFICACIN 27
se requiere mantener una temperatura constante.
Para saber la temperatura a la que se encuentra la cmara de deshidratado, es
colocado un sensor de temperatura para el controlador ptimo y otro sensor para
el controlador PID, estas seales son conectadas a una DAQ para poder moni-
torear las seal de control y temperatura, y de esta manera registrarlas en el disco
duro para poder registrar el comportamiento del controlador.
El controlador PID es sintonizado mediante las tablas de Ziegler-Nichols y
utilizando el mtodo D-particiones[7, 9] y la seal de control es enviada a un mi-
crocontrolador, el cual enviara una seal PWM al actuador.
EL controlador ptimo se implementa mediante el software de instrumentacin
virtual LabVIEW en donde se programa la ley de control, los datos del sensor de
temperatura son recibidos por una DAQ, para que despus la ley de control pro-
gramada enve una seal de control analgica al mismo microcontrolador utilizado
con el PID, todos los datos de temperatura seal de control y potencia consumida
son registrados en el disco duro para posteriormente poder realizar la compara-
cin con el PID industrial y poder observar grcamente el comportamiento del
controlador.
4 CONSTRUCCIN Y DISEO DE LA PLATAFORMA 28
CAPITULO 4
4. Construccin y diseo de la plataforma
En este capitulo se describe de una manera mas detallada la plataforma con la
que se esta trabajando y se mencionan algunos tipos de deshidratadoras existentes.
Para el caso de la deshidratadora que se construy se obtiene el modelo aprox-
imado de una manera experimental, se explica el controlador ptimo aplicado y la
manera en como se sintonizo robustamente el controlador PID para poder hacer
la comparaciones de los controladores.
4.1. Tipos de deshidratadoras
El objetivo principal del deshidratado de alimentos es la conserva de estos me-
diante el secado, reduciendo el contenido de humedad para evitar el crecimiento
de microbios y evitar la refrigeracin de los alimentos.
Secado:
El secado es una operacin en la que se elimina por evaporacin casi toda el
agua presente en los alimentos, mediante la aplicacin de calor bajo condiciones
de operacin controladas [11].
Existen diferentes tipos de secadores o deshidratadoras. La conguracin bsi-
ca de una deshidratadora es una cmara de deshidratado, en la cual es colocado
el producto que sera sometido al proceso, de igual manera consta de un sistema
que introduce aire caliente a la cmara de deshidratado utilizando conductos que
puedan dirigir el aire al producto. El agua es removida del producto y es en-
viada hacia afuera en una sola operacin. El aire se calienta cuando pasa por
resistencias elctricas o combinacin directa con gases de combustion de escape.
A continuacin se describen las partes que conforman a una deshidratadora.
Generador de aire:
Los secadores de aire deben contar con un sistema que permita la entrada de
aire a una o diferentes velocidades de ujo, para eso se utilizan ventiladores.
Calefactor:
En calefactores directos el aire es calentado en combinacin con gases de
combustion de escape. En calefactores indirectos el aire es calentado a travs
de resistencias elctricas.
El costo de los calentadores directos es mas bajo que los indirectos, pero
algunos productos se llegan a daar o contaminar debido a los gases.
Alimentadores o feeders:
Estos se encargan de depositar el alimento a deshidratar sobre la base en
la cual estarn expuestas al ujo de aire, y pueden ser transportadores de
tornillos, mesas rotantes y bandejas vibrantes.
Existen diferentes Tipos de deshidratadoras y aqu se mencionarn algunos.
Secador de charolas.
Secador de lecho uidizado.
Secador de horno.
Secadores de tnel.
Secadores con cinta transportadora.
Secadores de bandeja para laboratorio.
4.2. descripcin de la planta
La planta utilizada debe mantener una velocidad de viento constante de (2fracms),
para que el aire al pasar por la resistencia calefactora sea calentado a una tem-
peratura constante con el mnimo consumo de energa,y el producto a deshidratar
reciba este aire y la humedad sea expulsada. La plataforma consta de las siguientes
partes:
Como generador de aire se utiliza ventilador a velocidad constante.
Se cuenta con una resistencia elctrica de nicromel como calefactor.
El alimentador es la charola para posicionar el producto.
Para el control de temperatura se utiliz.
Sensor de temperatura.
tarjeta de adquisicin de datos.
software de instrumentacin virtual LabVIEW.
PID industrial Honeywell.
Salida PWM utilizando un microcontrolador PIC.
Interface de potencia.
La conjuncin de todos estos elementos forman la plataforma experimental en la
que se prueba la ley de control que se implement para este trabajo, y se describe
a continuacin.
En la Figura-6 se muestra el prototipo desarrollado.
Figura 6: Prototipo experimental
En la Figura-7 se muestra un diagrama esquemtico del prototipo.
Figura 7: diagrama del prototipo.
Para mantener la temperatura constante y poder ahorrar energa se implemen-
t una ley de control que permita esto y se tratar en el capitulo 3.
Para que se realice el proceso de control de temperatura utilizando el PID
industrial y la ley de control ptima la plataforma cuenta con dos secciones que
son instrumentacin y la interface de potencia.
Instrumentacin.
Para realizar la instrumentacin de la planta se utiliza una tarjeta de adquisi-
cin de datos y LabVIEW. con la tarjeta de adquisicin de datos se reciben todas
las seales de los sensores y es enviada la computadora para que con el software
LabVIEW se reciban todas las seales y sean guardadas en archivos de texto para
posteriormente analizarlas. En la Figura-8 se muestra el diagrama de conexin
para los sensores.
Figura 8: Diagrama de la parte de instrumentacin.
Interface de Potencia
La interface de potencia es un circuito que permite acoplar, la seal de control
enviada por el PID industrial o por la DAQ con elementos de mayor potencia
como lo es la resistencia elctrica.
La seal de control que se enva para controlar la temperatura es PWM, esta
seal depende de el valor que se ingrese a la entrada analgica del microcon-
trolador, y esta seal es enviada por el PID industrial o por la ley de control
programada en LabVIEW.
En la Figura-9. se muestra el diagrama que permite conectar la seal de control
con la interface de potencia.
Figura 9: Interface de potencia.
4.3. identicacin de la planta (Modelo aproximado)
Para realizar la identicacin de la planta se realiza la prueba de la respuesta
al escaln, la cual se realiza como sigue.
1. el ventilador se mantiene a velocidad constante aplicando 7.8 volts, de tal
manera que entregue una velocidad de viento de 2
m
s
.
2. se aplica una entrada escaln al actuador con un voltaje aplicado del 70 %.
3. se toma el valor de temperatura obtenido hasta que la temperatura no tenga
mucho cambio, y se toma como el valor de ganancia K.
4. Para obtener se toma el 63 % de el valor de ganancia k obtenido.
5. De manera grca se obtiene el valor de h.
Para mostrar la identicacin de la planta se obtuvieron los siguientes resultados.
La planta a utilizar esta conformada por una resistencia elctrica, un ventilador
y una cmara de deshidratado, a continuacin se muestra la construccin de la
planta.
Figura 10: deshidratadora
el ventilador es utilizado para ingresar aire fri a la cmara de calentamiento
manteniendo la velocidad constante para obtener una velocidad de viento de 2
m/s que es la necesaria para deshidratar el jitomate. El aire entra a la cmara de
calentamiento, la cual cuenta con la resistencia elctrica que es la que se controlar
para mantener la temperatura de la deshidratadora constante.
La resistencia es alimentada por 127 Vcd como voltaje pleno para alcanzar
la temperatura maxima, pero para controlar la variable del proceso es necesario
variar el voltaje que se le aplica a la resistencia elctrica, esto se logra utilizando
un PWM y una interface de potencia que permita regular el voltaje aplicado a la
resistencia.
Utilizando un sistema de adquisicin de datos se tomaron los datos obtenidos
de la planta y esta se muestra a continuacin.
Figura 11: Respuesta al escaln
ahora este es el modelo aproximado que se utiliza para que la ley de control
acte. Es necesario normalizar el valor de la ganancia K ya que la seal escaln
aplicada no es unitaria para lo cual se toma el valor mximo y se divide entre el
punto en donde inicio el experimento
0,23
0,85
= 0,27058 y este valor sera la ganancia
K de la planta, y la es el 63 % de la ganancia K sin normalizar.
Como se observa la respuesta de la planta es semejante a la de un sistema de
primer orden, por lo que los parmetros quedan de la siguiente manera.
Y (S)
U(S)
=
0,27e
4s
86s + 1
Por tanto la funcin de transferencia de la planta es de primer orden con
retardo, y es la que se utilizara para disear el controlador ptimo.
Los parmetros de esta funcin de transferencia son muy importantes ya que
son los que determinan el comportamiento de la planta, y a si mismo el contro-
lador ptimo trabajara directamente sobre ellos y de esto depende el correcto
funcionamiento de esta ley de control.
5 CONTROL PTIMO PARA LA PLATAFORMA EXPERIMENTAL 35
CAPITULO 5
5. Control ptimo para la plataforma experimental
5.1. Programacin dinmica
Un sistema de control se puede representar por la ecuacin diferencial 1.
X(t) = f(X(t), u(t)), x(t

0
) = x
0
, (1)
En donde la funcin f satisface condiciones adecuadas y el control u(.) pertenece
a un conjunto de U de funciones con valores en un subconjunto U de
n
. Una ves
elegido el control u U, el sistema 1 determina una trayectoria o estado x(.) con
condicin inicial x
0
en el momento t
0
.
Para apreciar mejor esto se tomara un ejemplo para el control de trayectoria
de un avion.
tomando en cuenta que el avion tiene condicin inicial x(t
0
), y se desea llegar
a una condicin nal x(tf), entonces el estado x(.) podra representar la posicin
y velocidad del avion, y el control u(.) representara la fuerza o aceleracin para
lograr ese objetivo. Si adems de lograr ese objetivo se desea un tiempo mnimo
o un mnimo uso de energa, entonases se tiene un problema de control ptimo,
para esto se requiere minimizar un ndice de desempeo que depende del estado
del sistema y del control llamado funcional de costo.
J
u(.)
(t
0
, x
0
) = (x(t
f
)) +
_
t
f
t
0
L(x(t), u(t))dt, (2)
Donde L y son funciones que satisfacen condiciones adecuadas.La funcin L
representa una consecuencia del desplazamiento o el estado x(.) y por la fuerza
realizada u(.) mientras que la funcin representa la penalizacin por la desviacin
del estado x(t
f
) en instante nal t
f
de un estado deseado x
f
. Si se desea minimizar
el tiempo de convergencia t
f
se debe tomar = 0, L=1, y si se desea minimizar
el uso de combustible, se puede tomar L(x, u) = u
2
.
Si un control u
es tal que minimiza la funcional de costo, es decir.

J
u
(.)(t
0
, x
0
) J
U
(.)
(t
0
, x
0
), u(.) U
Entonces u
se denomina control ptimo.

En 1957 Richard bellman present el mtodo de programacin dinmica para
resolver problemas de control ptimo. Este mtodo consiste en reemplazar el prob-
lema de optimizacin para 1,2, el cual contiene una minimizacin en el espacio U,
por una ecuacin diferencial en derivadas parciales, llamada ecuacin de progra-
macin dinmica o ecuacin de Hamilton-Jacobi-Bellman.
0 = V
t
(t, x) +inf
uU
{L(x, u) +V
x
(t, x) f(x, u)}, t [t
0
, t
f
]x R
n
(3)
que es satisfecha por una funcin denominada funcin de valor, la cual se dene
como.
V (t
0
, x
0
) = inf
u(U)
J
u()
(t
0
, x
0
) (4)
Para que la funcin de Valor 4 satisfaga 3 se necesita que V sea continuamente
diferenciable, pero para muchos problemas de control ptimo la funcin V no es
diferenciable.
5.2. Control predictivo
El control predictivo tiene como objetivo resolver de forma efectiva, problemas
de control y automatizacin de procesos industriales que se caractericen por pre-
sentar un comportamiento dinmico complicado, multivariable, y/o inestable. La
estrategia de control en que se basa este tipo de control, es que utiliza el modelo
matemtico del proceso a controlar para predecir el comportamiento futuro de
dicho sistema, y en base a este comportamiento futuro puede predecir la seal de
control futura.
El control predictivo integra disciplinas como el control ptimo, control estocs-
tico, control de procesos con retardo de tiempo, control multivariable, control con
restricciones.
El tipo de control predictivo tratado, es el Control Predictivo Basado en Modelo
(CPBM), conocido tambin como Model Based Predictive Control (MBPC) o
simplemente Model Predictive Control (MPC). Esta estrategia tambin se conoce
como control por horizonte deslizante, por ser sta la forma en la que se aplican
las seales de actuacin. Existen muchos algoritmos de control predictivo que
han sido aplicados con xito: GPC, IDCOM, DMC, APC, PFC, EPSAC, RCA,
MUSMAR, NPC, UPC, SCAP, HPC, etc.
El control predictivo basado en modelo se puede denir como una estrategia de
control que se basa en la utilizacin de forma explcita de un modelo matemti-
co interno del proceso a controlar (modelo de prediccin), el cual se utiliza para
predecir la evolucin de las variables a controlar a lo largo de un horizonte tem-
poral de prediccin especicado por el operador, de este modo se puede calcular
las variables manipuladas futuras (seal de control futura) para lograr que en
dicho horizonte, las variables controladas converjan en sus respectivos valores de
referencia.
El MPC se enmarca dentro de los controladores ptimos, es decir, aquellos en
los que las actuaciones responden a la optimizacin de un criterio. El criterio a
optimizar, o funcin de coste, est relacionado con el comportamiento futuro del
sistema, que se predice gracias a un modelo dinmico del mismo, denominado
modelo de prediccin.
El intervalo de tiempo futuro que se considera en la optimizacin se denomina
horizonte de prediccin. Dado que el comportamiento futuro del sistema depende
de las actuaciones que se aplican a lo largo del horizonte de prediccin, son stas
las variables de decisin respecto a las que se optimiza el sistema. La aplicacin
de estas actuaciones sobre el sistema conduce a un control en bucle abierto.
5.2.1. Ley de control ptima
El objetivo del control ptimo es determinar las seales de control que causaran
que se satisfagan las limitaciones del proceso fsico, y al mismo tiempo minimizar
o maximizar algn ndice de desempeo.
Modelo matemtico
Una parte no trivial de cualquier problema de control es el modelado del pro-
ceso. El objetivo es obtener la descripcin matemtica mas simple que predice
adecuadamente la respuesta del sistema fsico a todas las entradas previstas, as
como se trato en el capitulo 4.
Se tiene el sistema:
Y (S)
U(S)
=
Ke
sh
s + 1
Se obtiene la transformada inversa de Laplace para obtener su representacin
en espacio de estados.
y(t) = ay(t) +bu(t h) (5)
Como se desea minimizar un ndice de desempeo, el cual permita el ahorro de
energa se tiene lo siguiente:
J =
_
h
0
y
2
Qdt +
_

h
(y
2
Q+u
2
R) dt
Este ndice de desempeo penaliza el estado y el control. Ahora por el prin-
cipio de optimalidad la ultima parte de una trayectoria ptima es tambin una
trayectoria ptima, por lo tanto la ley de control es ptima para todos los puntos
en la trayectoria con el ndice de desempeo por lo que se tiene:
J =
_

h
(y
2
Q+v
2
R)dt (6)
Este ndice de desempeo minimiza a u(t h). La ley de control v(t) se puede
obtener por los mtodos utilizados en control ptimo libre de retardo, como puede
ser utilizando una retroalimentacin de estado.
v(t) = Fy(t) (7)
en donde F = R
1
bP y P para este caso es un escalar el cual debe satisfacer
la ecuacin de tipo Riccati [16]. Como se observa se tiene en la ecuacin 7 en
donde se toma en cuanta un ajuste para que cuando la ley de control sea cero,
solo se quede con ese ajuste que permitir que se siga alcanzando la referencia.
U(t) = Ke(t) +adj
e(t) = sp y(t)
Se sabe que y(t h) se encuentra disponible para el controlador por retroal-
imentacin de estado, as que por medio de la forma de cauchy se encuentra la
solucin para el sistema con retardo.
y(t) = e
a(t
0
h)
y(t h) +
_
t
0
t
0
h
e
as
bu(s h)ds
ahora se tiene la ley de control como.
u(t h) = Fe
ah
y(t h) F
_
t
th
e
a(st)
bu(s h)ds (8)
En la ley de control representada por la ecuacin 8 se observa que se tiene una
dependencia de u(s h) por lo que se realiza lo siguiente.
el termino bu(sh) se obtiene al despejar de la ecuacin 5 sin anti transformar,
obteniendo.
bu(s h) =

(y(s)) +ay(s)
Y ahora la ley de control se tiene como:
u(t h) = Fe
ah
y(t h) F
_
t
th
e
a(st)
[

y(s) +ay(s)]ds
Realizando la multiplicacin de la integral se tiene.
u(t h) = Fe
ah
y((t h) F
_
t
th
e
a(st)

y(s)ds aF
_
t
th
e
a(st)
y(s)ds.
obteniendo esto se realiza la integracin por partes del termino F
_
t
th
e
a(st)
ds
[29], y posterior a esto realizando el procedimiento como [8] obteniendo.
u(t h) = Fy(t) 2aF
_
0
h
e
as
y(t +s)ds.
debido a que esta ley de control al llegar a la referencia se hace cero, se debe
poner un ajuste el cual permite que se mantenga en la referencia la variable
controlada, para esto se tiene la ley de control como sigue.
u(t h) = Fy(t) 2aF
_
0
h
e
as
y(t +s)ds +adj
en donde adj es
asp
b
, de esta manera es como se probo en [8], pero debido a
que para este caso se aplica la seal de control sobre la resistencia elctrica y no
sobre los ventiladores, se tiene un comportamiento diferente, para lo cual el adj
cambio y se obtuvo como sigue.
Se requiere que la salida sea igual al set-point.
Y
0
(t) = sP(t)
Realizando la transformada de la Laplace y sustituyendo los parmetros de la
planta y la salida del sistema se tiene:
_
s a
0
+ 2abF
_
1 e
hs
+ha
1
s a
__
Y (s) =
_
b
u
0
s
_
Con esto se despeja la el control para obtener:
u
0
(s) =
1
b
_
s a
0
+ 2abF
_
1 e
sh+ha
1
s a
__
Y (s)
u
0
=
1
b
_
s a
0
+ 2abF
_
1 e
hs+ha
1
s a
__
Y
sp
Y (s) Y
0
(s)
Con esto se aplica el limite por la derecha y el limite por la izquierda.
Y
0
(s) =
sp
s
U
0ss
= lm
t
u
0
(t) = lm
s0
su
0
(s)
lm
s0
s
b
_
s a
0
+ 2abf
_
1 e
hs+ha
s a
__
sp
s
Despus de aplicar el limite se obtiene la constante de ajuste que se tendr.
U
0ss
=
_
a
0
+ 2abF
_
1 e
ha
a
__
sp
b
u
0ss
=
_
a +bF + 2abF
_
e
ha
1
a
__
sp
b
Recordando que a =
1
ver apndice b1.1 para programas de LabVIEW de la ley de control.

5.3. Anlisis de estabilidad
En esta prueba se considera el sistema, el cual considera nicamente lo que
sucede en ese sistema sin considerar ninguna alteracin como lo pueden ser turbu-
lencias, fugas de aire en la planta, absorcin de calor de la planta por el material
del cual esta construido, el cambio climtico y muchos otros factores que pueden
afectar el comportamiento de la planta de manera considerable. Para la prueba
de estabilidad sin perturbaciones se parte del sistema.
Y (t) = AY (t) +Bu(t h) (9)

Sustituyendo la ley de control optima exacta u(t h) en 9 se tiene:
Y (t) = AY (t) +B
_
fY (t) 2af
_
h
0
e
a
y(t h)
_
dt
Sustituyendo la ley de control optima aproximada en 9 se tiene:
Y (t) = AY (t)+B
_
fY (t) 2af
_
h
n
_
Y (t) + 2
_
n1
i=1
e
a
ih
n
Y
_
t i
h
n
_
_
+e
ah
Y (t h)
___
(10)
De la ec 10 se pueden reacomodar los trminos para simplicar como sigue:
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y
_
t i
h
n
_
Y (t) =
_
A Bf
2afbh
n
_
A
i
=
2afBh
n
e
aih
n
A
m
=
_
2afbh
n
_
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y
_
t
ih
n
_
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y (s) ds
Sustituyendo

Y (s)
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
m
i=0
A
i
Y
_
S j
h
n
_
ds
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
m
j=0
A
i

A
j
_
t
t
ih
n
Y
_
S j
h
n
_
ds
Como se observa se tiene un termino dependiente de s, por lo que se realiza un
cambio de variable de la siguiente manera.
= S
jh
n
si S = t
= t
jh
n
si S = t
ih
n
= t
ih
n

jh
n
Obteniendo.
Y (t) =
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
m
j=0
A
i

A
j
_
t
jh
n
t
ih
n

jh
n
Y () dt
Para probar estabilidad es necesario considerar funcionales de Lyapunov Krasovsky
de la siguiente manera.
V (X
t
) = V
1
(X
t
) +V
2
(X
t
)
Proponiendo las funcionales V
1
y V 2
V
1
= Y (t)
T
PY (t)
V
2
=
m
i=0
m
j=0
_ jh
n
+
ih
n
jh
n
__
t
ts
Y ()
T
RY () d
_
ds
Es necesario obtener

V
1
y

V
2
por lo pronto se obtiene

V
1
.
V
1
= Y (t)
T
P

Y (t) +

Y (t)PY (t)
Sustituyendo

Y (t)
V
1
= Y (t)
T
P[
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
m
j=0
A
i

A
j
_
t
jh
n
t
ih
n

jh
n
Y ()d]+[
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
m
j=0
A
i

A
j
_
t
jh
n
t
ih
n

jh
n
Y ()d]
T
PY (t)
Realizando multiplicacin termino a termino.
V
i
= Y
T
(t)P
m
i=0
A
i
Y (t)Y (t)P
m
i=0
m
j=0
A
i

A
j
_
t
jh
n
t
ih
n

jh
n
Y ()
T
d+y
T
(t)
m
i=0
A
T
i
PY (t)
i=0
m
j=0
_
t
ih
n
jh
n
t
jh
n
Y ()
T
dA
T
j
A
T
i
PY (t)
Obteniendo

V
2
V
2
=
m
i=0
m
j=0
_ jh
n
+
ih
n
jh
n
__
t
ts
Y
T
()RY ()d
_
ds
Aplicando la regla de Leibnitz:
V
2
=
m
i=0
m
j=0
_
Y
T
(t s)RY (t s) +Y
T
(t)RY (t)
_ jh
n
+
ih
n
jh
ds
_
Resolviendo la integral se obtiene:
V
2
=
m
i=0
m
j=0
_
Y
T
(t s)RY (t s)
ih
n
+Y
T
(t)RY (t)
ih
n
_
Nuevamente se tiene una dependencia de s por lo que se realiza un cambio de
variable para poder completar V
2
.
= t s
Si
S =
jh
n
= = t
jh
n
Si
S =
jh
n
+
ih
n
= = t
jh
n

ih
n
De esta manera se obtiene

V
2
V
2
=
m
i=0
m
j=0
_
_
t
jh
n
t
jh
n

ih
n
Y
T
()RY ()d +Y
T
RY (t)
ih
n
_
Obteniendo

V
V =

V
1
+

V
2
V =
m
i=0
_
Y
T
(t)
_
P

A
i
+

A
i
T
P +mR
ih
n
_
Y (t)
_
+
m
i=0
m
j=0
_
t
jh
n
t
ih
n

ih
n
_
Y
T
)(t)P

A
i

A
j
Y (t) +Y
T
()

A
j

A
i
PY (t) +Y
T
(t)RY ()d
_
Sumando y restando
Y
T
(t)P
m
i=0
m
j=0
ih
n
A
i

A
j
R
1

A
j
T
A
i
T
PY (t)
Colocando todos los trminos de

V
V =
m
i=0
_
Y
T
(t)
_
P

A
i
+

A
i
T
P +mR
ih
n
+
m
j=0
P
ih
n
A
i

A
j
R
1

A
j
T
A
i
P
_
Y (t)
_
i=0
m
j=0
_
_
t
jh
n
t
ih
n

ih
n
_
Y
T
(t)P

A
i

A
j
Y () +Y
T
()

A
j
T
A
i
T
PY (t)
+Y (t)
T
RY ()
_
d +Y (t)
T
P
ih
n
A
i

A
j
R
1

A
j
T
A
i
T
PY (t)
_
Agrupando trminos y factorizando.
V =
m
i=0
_
Y
T
(t)
_
P

A
i
+

A
T
i
P +mR
ih
n
+
m
j=0
P
ih
n
A
i

A
j
R
1

A
T
j
A
T
i
P
_
Y (t)
_
i=0
m
j=0
_
_
tih
t
jh
n

ih
n
_
RY (t) +

A
T
j
A
T
i
PY (t)
_
T
R
1
_
RY () +

A
T
j
A
T
i
PY (t)
_
d
_
Y
T
(t)
_
m
i=0
P

A
i
+
m
i=0
A
T
i
P +
m
i=0
mR
ih
n
+
m
i=0
m
i=0
P
ih
n
A
i

A
j
R
1

A
T
j
A
T
i
P
_
Y (t)
Para poder probar estabilidad es necesario resolver esta ecuacin de Riccati,
por lo que nos apoyaremos de Matlab para realizarla y esto se muestra en el
apndice b1.1
5.4. Anlisis de estabilidad ante perturbaciones no modeladas
Aqu se analiza la estabilidad ante perturbaciones que no estn consideradas
en el modelo, como lo pueden ser turbulencias dentro de la deshidratadora, una
fuga de aire que se llegue a tener, o alguna perturbacin externa al sistema que
no se conoce su estructura y pueda afectar a la ley de control para mantener la
temperatura de la cmara de deshidratado.
Para esta prueba se tomo como base el sistema 11.
Y (t) = AY (t) +BU(t h) (11)

Se sustituye la ley de control exacta.
Y (t) = AY (t) +B
_
FY (t) 2af
_
h
0
e
a
Y (t h)
_
La ley de control que esta implementada es una aproximacin de la integral de
la ley de control obtenida, que es la que se desea que sea estable.
Y (t) = AY (t)+B
_
FY (t) 2af
_
h
n
_
Y (t) + 2
_
i=1
n1
e
a
ih
n
Y (t
ih
n
)
_
+e
ah
Y (t h)
___
Se realiza la transformacin siguiente, y aqu se agrega la perturbacin no
modelada, y como no se conoce su estructura, se agrega como F(Y (t)) por que
afecta a la salida del sistema.
m
i=0
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t)) (12)
ahora se puede realizar una transformacin como la que sigue, para poder
formular las condiciones de estabilidad en trminos de la existencia de una solucin
denida positiva para la ecuacin de Riccati para la ecuacin lineal de la forma.
Y (t) =
m
i=0
Y (t)
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d +F(Y (t)) (13)

Se proponen tres funcionales de Lyapunov krasovski.
V (Y ) = V
1
+V
2
+V
3
Las funcionales propuestas quedan como sigue:
V
1
= Y (t)
T
PY (t) (14)
V
2
=
m
i=0
_
t
t
ih
n
Y ()
T
A
T
i
Q
i
A
i

Y ()(t +
ih
n
)d (15)
V
3
t
t
ih
n
Y ()
T
R
i
Y ()d (16)
para V
1
se tiene
V
1
= Y (t)
T
PY (t)
Obteniendo

V
V
1
=

Y (t)
T
PY (t) +Y (t)P

Y (t)
T
sustituyendo 13 en

V
1
V
1
=
_
m
i=0
A
i
Y (t)
m
=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d +FY (t)

_
T
PY (t)+
Y (t)P
_
m
i=0
A
i
Y (t)
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d +F(Y (t))

_
T
Aplicando las transpuestas se tiene:
V
1
=
m
i=0
Y (t)
T

A
i
PY (t)
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d +F(Y (t))

T
PY (t)
+
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
Y (t)
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d + Y (t)PF(Y (t))

T
agrupando trminos semejantes
V
1
=
m
i=0
Y (t)
T

A
i
PY (t) +
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
Y (t)
2
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d + F(Y (t))

T
PY (t) + Y (t)PF(Y (t))
T
Si el termino retardado desconocido es constante pero ilimitado, h [0, ]
La idea de utilizar un sistema con retardo dependiente es utilizar la siguiente
desigualdad. Dados a, b R
n
2a
T
b
1

x>0
a
T
Xa +b
T
X
1
b
Se requiere tener una LMI para poder probar la estabilidad del sistema, pero
?? no es una LMI es una desigualdad matricial que se expresa y desarrolla de la
siguiente manera.
P
m
i=0

A
i
t
t
ih
n
Y ()d
t
t
ih
n

Y
T
()
m
i=0
A
T
i
Y
T
(t)P

Q Q
m
m
T
Q (m
T
Q + I) Q
1
(Qm+ I)
m
i=0
A
i
Y ()
PY (t)
d
Realizando multiplicacin.
2Y (t)
T
P
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d [

Y ()
T
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
A
i

Y ()d+
+Y (t)
T
Pm
T
m
i=0
A
i

Y ()+

Y ()
T
m
i=0
A
i
T
QmPY (t)+Y (t)
T
P(m
T
Q+I)Q
1
(Qm+I)PY (t)]d
Transponiendo el termino Y (t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i

Y ()
Entonces se puede reducir la ecuacin como sigue.
2Y (t)
T
P
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d
m
i=0
_
t
t
ih
n
[

Y ()
T
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
A
i

Y ()d+
2Y (t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i

Y () + Y
T
P(m
T
Q + I)Q
1
(Qm + I)PY (t)]d
Tomando en cuenta que:
_
t
t
ih
n
Y ()d = Y (t) Y (t
ih
n
) (17)
Tomando en cuenta 17 se sustituye y se tiene.
2Y (t)
T
P
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
A
i

Y ()d
+2Y (t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i
(Y (t)Y (t
ih
n
))+
_
t
t
ih
n
Y (t)
T
P(m
T
Q+I)Q
1
(Qm+I)PY (t)d
2Y (t)
T
P
m
i=0
A
i
_
t
t
ih
n
Y ()d
m
i=0
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
Y ()d+
2Y (t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i
Y (t)
. .
2Y (t
T
)Pm
T
Q
m
i=0
A
i
Y (t
ih
n
)
. .
+ Y (t)
T
P(m
T
Q + I)Q
1
(Qm + I)PY (t)(
ih
n
)
Rescribiendo

V
1
V
1

m
i=0
Y (t)
T

A
i
PY (t) +
m
i=0
Y (t)
T
P

A
i
Y (t) +
m
i=0
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
A
i

Y ()d+
2Y (t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i
Y (t)2y(t)
T
Pm
T
Q
m
i=0
A
i
Y (th)+Y (t)
T
P(m
T
Q+I)Q
1
(Qm+I)PY (t)(
ih
n
)
+ F(Y (t))
T
PY (t) + Y (t)
T
PF(Y (t))
considerando
X = Qmp y Y = (
ih
n
)Q Se obtiene

V 1
V
1

_
m
i=0
A
i
T
P +
m
i=0
P

A
i
+ 2

X
m
i=0
A
i
+ (

X +P)Y(

X +P)
_
Y (t)
2Y (t)
T

X
T
m
i=0
A
i
Y (t
ih
n
)+F(Y (t))
T
PY (t)+Y (t)
T
PF(Y (t))+
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
m
i=0
Y ()d
Ahora se procede a obtener

V 1 tomando en cuenta la Ec.15 para obtener

V
2
se aplica la regla
de leibnitz con lo que se obtiene.
V
2
=
m
i=0
Y (t)
T
A
i
T
Q
i
Y (t)
_
t
ih
n
t +
ih
n
d(t
ih
n
)
dt
_
+

Y (t)
T
m
i=0
A
i
Q
i
A
i

Y (t)
_
t
ih
n
_
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
T
i
Q
i
A
i

Y ()d
V
2
=

Y (t)
m
i=0
A
i
T
Q
i
A
i

Y (t)(
ih
n
)
_
t
t
ih
n
(Y ())
m
i=0
A
T
i
Q
i
A
i

Y () (18)
se tiene

Y (t) para el caso cuando i=0 con lo que se obtiene.
Y (t) =

A
o
Y (t) +
m
i=1
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t)) (19)
Sustituyendo Ec.19 en Ec.18
V
2
=
_

A
0
Y (t) +
m
i=1
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t)
_
T
m
i=0
A
i
T
Q
i

A
i
_

A
0
Y (t) +
m
i=0
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t))
_
(
ih
n
)
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
i
A
i

Y ()
V
2
=
_
Y (t)
T

A
0
T
+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T

A
i
+F(Y (t))
T
_
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_

A
o
Y (t) +
m
i=1
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t))
_
_
ih
n
_
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
i

A
i

Y ()d
Realizando multiplicacin Termino a termino.
V
2
= Y (t)
T

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
T
(
ih
n
)Y (t) +Y (t)
T

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
(
ih
n
)Y (t
ih
n
)
+Y (t)
T

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t)) +
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T
A
T
i
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
(
ih
n
)Y (t)
+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T

A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
(
ih
n
)Y (t
ih
n
)+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T

A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t))
+F(Y (t))
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
(
ih
n
)Y (t) +F(Y (t))
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
(
ih
n
)Y (t
ih
n
)
+F(Y (t))
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t))
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
i
A
i

Y ()d
Para la Ec.16 de igual manera se obtiene la derivada, con lo que se tiene.
V
3
= Y (t
ih
n
)
T
RY (t
ih
n
) +Y (t)
T
RY (t)
por lo tanto teniendo las derivadas de 14,15,16, se procede a sumarlas.
V =

V
1
+

V
2
+

V
3
el resultado de sumar las funcionales es.
Y (t)
T
_
m
i=0
A
i
T
P +
m
i=0
P

A
i
+ 2

X
m
i=0
A
i
+ (

X +P)Y(

X +P)
_
Y (t)
2y(t)
T

X
T
m
i=0
A
i
Y (t
ih
n
) +F(Y (t))
T
PY (t) +Y (t)
T
PF(y(t))
+
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
i
m
i=0
A
i

Y ()d +Y (t)
T

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
(
ih
n
)Y (t)
+Y (t)
T

A
0
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
(
ih
n
)Y(t
ih
n
) +Y (t)
T

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t))
+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T

A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
(
ih
n
)Y (t)+
m
i=1
Y
_
t
ih
n
_
T
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
_
ih
n
_
Y
_
t
ih
n
_
+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T

A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t)) +FY (t)
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
(
ih
n
)Y (t)
+F(Y (t))
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
(
ih
n
)Y (t
ih
n
) +F(Y (t))
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
(
ih
n
)F(Y (t))
_
t
t
ih
n
Y ()
m
i=0
A
i
T
Q
i
A
i

Y ()d Y (t
ih
n
)RY (t
ih
n
) +Y (t)
T
RY (t)
Podemos agrupar trminos de

V .
V = Y (t)
T
_
m
i=0
A
i
T
P +
m
i=0
P

A
i
+ 2

X
m
i=0
A
i
+ (

X +P)Y(

X +P) +

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
+R
_
Y (t)
+Y (t)
T
_
2

X
T
m
i=0
A
i
+

A
0
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
_
ih
n
_
_
Y (t
ih
n
)+Y (t)
T
_
P +

A
0
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_
ih
n
_
_
F(Y (t))
+F(Y (t))
T
_
P +
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
_
Y (t)+
m
i=1
Y
_
t
ih
n
_
T
_

A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
_
Y (t)
+
m
i=1
Y (t
ih
n
)
T
_

A
i
T
m
i=0
A
T
i
Y

A
i
m
i=1
A
i
_
ih
n
_
R
_
Y
_
t
ih
n
_
+F(Y (t))
T
_
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=0
A
i
_
ih
n
_
_
Y
_
t
ih
n
_
+F(Y (t))
T
_
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_
ih
n
_
_
F(Y (t))
+
m
i=1
Y
_
t
ih
n
__
A
T
i
i = 0
m
A
T
i
YA
i
_
ih
n
__
F(Y (t))
Es posible encontrar condiciones sucientes de estabilidad usando el enfoque de LMI, las
funcionales de Lyapunov Krasovskii y el procedimiento S [2] se puede probar la estabilidad del
sistema.
El procedimiento S es una herramienta de vericacin de la no negatividad de una funcin
cuadrtica bajo restricciones cuadrticas. Si existen al menos dos desigualdades cuadrticas en
el conjunto de restricciones, usamos el procedimiento S.
Teorema
f(Y (t)) Y (t)
Y
2
= Y
T
Y (20)
Como se observa en 20 se tiene una forma cuadrtica, por lo tanto se puede expresar como
sigue.
f(Y (t))
T
f(Y (t))
2
Y (t)
T
Y (t)
Siguiendo esta forma podemos expresar la ecuacin como:
V (t) +
1
_
2
Y (t)
T
Y (t) f(Y (t))
T
f(Y (t))
< 0;
1
0
Ahora se puede expresar utilizando la forma matricial.
V (t)
_
Y (t)
T
Y
_
t
ih
n
T
_
F(Y (t))
T
_
_
_
Z
11
Z
12
Z
13
Z
21
Z
22
Z
23
Z
31
Z
32
Z
33
_
_
_
_
Y (t)
Y
_
t
ih
n
_
F(Y (t))
_
_
Ahora se puede sustituir cada funcin de acuerdo a
dotV y obtener.
Z
11
=
_
m
i=0
A
i
T
P +
m
i=0
P

A
i
+ 2

X
m
i=0
A
i
+ (

X +P)Y(

X +P)
_
+

A
0
T
m
i=0
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
+R+
2
Z
12
=

X
m
i=0
A
i
+

A
0
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
Z
13
= P +
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
Z
21
=
m
i=1
A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0

m
i=0
A
i
T
X
Z
22
=
m
i=1
A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_
ih
n
_
R
Z
23
=
m
i=1
A
i
T
m
i=0
A
i
_
ih
n
_
Z
31
= P +
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_
ih
n
_
+
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
T
Y

A
i

A
0
_
ih
n
_
Z
32
=
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
_
ih
n
_
Z
33
=
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
_
ih
n
_
Aplicando complemento de schur apndice A.1.

K =
_
A B
B
C
_
en donde:
K > 0
1. A > 0 y C B
1
A
1
B > 0
2. C > 0 y ABC
1
B
> 0
del cual se utilizara C > 0 y ABC
1
B
> 0
A =
_
m
i=0
A
i
T
P +
m
i=0
P

A
i
+

X
T

m
i=0
A
i
+
m
i=0
A
i
T
X +R +
2
m
i=0
A
i
P
m
i=0
A
i
T
X R 0
P 0
1
_
_
BC
1
B
T
=
_
_
( x
T
+P)Y( x +P) +

A
0
T
m
i=0
Y

A
i

A
0

A
0

A
i
T
Y

A
i
m
i=0
A
i
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
m
i=1
A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i

A
0
m
i=1
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
m
i=1
A
i
T
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=0
A
i
T
Y

Ai

A
0
m
i=0
A
i
T
Y

A
i
m
i=1
A
i
m
i=1
A
i
T
Y

A
i
_
_
C =
_
Y
1
0
0 Y
1
_
C
1
=
_
Y 0
0 Y
_
B =
_
A
0
T
Y
1
( x +P)
m
i=0
A
i

A
0
Y
1
0
m
i=0
A
i
T
Y
1
0
_
_
B =
_
A
0
T
h(

A
0
T
A
1
T
Y)
A
1
T
A
1
Y 0
A
1
T
Y 0
_
_
Obteniendo los parmetros del complemento de schur se puede formar la LMI, obteniendo
lo que sigue.
K =
_
m
i=0

Ai
T
P+
m
i=0
P

Ai+

X
T

m
i=0

Ai+
m
i=0

Ai
T
X+R+

AiI

X
m
i=0

Ai P

A0

Y
1
(

X+P)
m
i=0

Ai
T
X R 0
m
i=0

Ai

A0Y
1
0
P 0 1I
m
i=0

Ai
T
Y
1
0
A0
T
Y
1

m
i=0

Ai

A0Y
1

m
i=0

Ai
T
Y
1
Y
1
0
(

X
T
+P) 0 0 0 Y
1
_
_
< 0
(21)
Partiendo de 21, se puede decir que el sistema descrito por 13 es asintticamente estable si
existe una matriz W R, las matrices denidas positivas P, X, R Tal que la LMI 21 se mantiene.
Considerando los parmetros del sistema (pongo sistema) a = 0,011627906, b = 0,003139534h =
4, un = 0,001, y las ganancias del controlador r = 3, q = 1100 con los cuales la LMI es evaluada.
Se sabe que si PyX son simtricas y denidas positivas, la ley de control hace que la
deshidratadora sea asintticamente estable. Los eigenvalores obtenidos al analizar la LMI son:
P =
_
2,5431 0
0 2,5431
_
X =
_
259,4996 0
0 259,4996
_
Como se puede observar los eigenvalores de la LMI son denidos positivos, por lo que el la
ley de control que se implementa hace que la deshidratadora sea asintticamente estable.
5.5. conclusiones
Para el presente trabajo de tesis se busca realizar un deshidratadora de jitomates la cual
implementa como tcnica principal de control de temperatura un controlador ptimo. Este con-
trolador se implement satisfactoriamente y permite mantener la temperatura de la cmara de
deshidratado, reduciendo el consumo de energa y evitando saturar de manera brusca el ac-
tuador.Los resultados obtenidos fueron comparados con un controlador industrial PID, que es
el mas utilizado en la industria actualmente, y se obtuvo un resultado satisfactorio siendo el
controlador ptimo el que ahorro mayor energa, presento menor saturacin en el actuador y
mantuvo la temperatura de una manera muy precisa, adems de no tener sobre impulso.
Otro punto a tratar en este trabajo fue el tomar en cuenta la inuencia que tiene cada con-
trol en el deshidratado de jitomates, por lo que se probo el controlador PID y el controlador
ptimo para el deshidratado, en este anlisis se obtuvo una mayor retencin de contenido de
constituyentes qumicos con lo que se puede concluir que el no tener sobre impulso ayuda a
mantener mayor cantidad de componentes qumicos en el jitomate.
Como un punto muy importante, se trato el anlisis de estabilidad de la ley de control
implementada. El anlisis de estabilidad es para sistemas con retardos, y como primer punto
se realiz el anlisis de estabilidad de la ley de control, y posteriormente se analiz la ley de
control pero considerando perturbaciones que no se consideran en el modelo aproximado de la
planta, esto con el objeto de saber si la ley de control responde de manera adecuada ante ambas
situaciones. Para poder realizar el anlisis de estabilidad se utiliz un enfoque LMI que permite
encontrar condiciones sucientes de estabilidad. Para poder realizar todo el anlisis se utilizo
un modelo aproximado de la planta, el cual se obtuvo experimentalmente.
6 RESULTADOS EXPERIMENTALES 56
6. Resultados experimentales
6.1. Introduccin
En este capitulo se muestran los resultados experimentales obtenidos para el control de tem-
peratura de la planta descrita en la seccin 4.4, esta planta fue controlada por medio de un PID
industrial Honeywell y un controlador ptimo programado en el software de instrumentacin
virtual LabVIEW.
Estos dos controladores fueron probados en la deshidratadora de jitomate, para despus com-
parar los resultados obtenidos con ambos controladores.
El controlador PID fue sintonizado de dos formas diferentes, la primera fu utilizando las
tablas de Ziegler-Nichols, y la segunda forma se realizo mediante el mtodo D-particiones [14]
que permite una sintonizacin robusta del controlador, esto con la nalidad de observar el com-
portamiento con ambos casos y tener una buena referencia de comparacin para el control
ptimo.
En la primer seccin de este capitulo se presentan los resultados obtenidos con la sintonizacin
de Ziegler-Nichols, en la segunda seccin se observan los resultados obtenidos con la sintonizacin
robusta, y en la ultima seccin de este capitulo se toman los resultados de la ley de control ptima.
6.2. PID sintonizado mediante tablas de Ziegler-Nichols
La sintonizacin utilizando las tablas de Ziegler-Nichols,se basa en la obtencin del modelo
aproximado para que a partir de este modelo tratado en el capitulo 4 se obtengan la constante
de tiempo, la ganancia del sistema y el retardo, que son utilizados para obtener las ganancias
del controlador.
Las ganancias obtenidas mediante este mtodo se muestran en la siguiente tabla.
La deshidratadora fue controlada a temperaturas diferentes, con las ganancias mostradas a
continuacin.
Ganancia 1 Valor
Kp 25.8
Ki 3.225
Kd 51.6
Tabla 2: Ganancias obtenidas
Ganancia 1 valor
Kp 3.9
Ki 8
Kd 2
Tabla 3: Ganancias introducidas al controlador
Para realizar el control de temperatura con las ganancias de la tabla 3 se coloco una referencia
de 60
C y el controlador PID tubo el comportamiento mostrado en la gura 12.

Figura 12: temperatura controlada sintonizacin Ziegler-Nichols.
Como se observa se tienen oscilaciones muy cercanas a la temperatura deseada, pero no es
un comportamiento muy satisfactorio ya que no se mantiene una temperatura precisa en la
cmara de deshidratado, adems se presenta una seal de control que oscila, y esto origina que
el actuador este sometido a cambios bruscos que ocasionan que este tenga un menor tiempo de
vida til.
Figura 13: Seal de control sintonizacin Ziegler-Nichols.
para obtener un mejor resultado se sintonizo este mismo controlador de manera robusta y
los resultados obtenidos con esta sintonizacin se muestran en la siguiente seccin.
6.3. PID sintonizado Robustamente
De acuerdo a los resultados obtenidos mediante la sintonizacin de Ziegler-Nichols, se utilizo
el mtodo D-particiones para realizar la sintonizacin que permite mantener un comportamiento
mas robusto y de esta manera obtener un mejor resultado en el comportamiento del control de
temperatura.
Los valores de las ganancias robustas obtenidas son las siguientes:
Ganancia 1 valor
Kp 50
Ki 3
Kd 50
Tabla 4: Ganancias de sintonizacin robusta
Ganancia 1 valor
Kp 2
Ki 17
Kd 1
Tabla 5: Ganancias introducidas al controlador
Al ingresar estas ganancias al controlador se puede apreciar un comportamiento con menos
oscilaciones, la temperatura controlada en la cmara de deshidratado se mantiene con mayor
precision, y estos resultados se pueden visualizar en la gura 14.
Figura 14: Temperatura con controlador sintonizado robustamente.
Por otro lado en la gura 15 se aprecia como la seal de control comienza con algunas
oscilaciones pero esta alcanza un valor que casi es constante, esto permite que en cuanto t
el actuador tenga un mayor tiempo de vida ya que no se somete a cambios de voltaje bruscos.
Figura 15: Seal de control con controlador sintonizado robustamente.
Este comportamiento obtenido con el PID sintonizado robustamente, se mejora con el con-
trolador ptimo del cual se presentan los resultados en la seccin siguiente.
6.4. Controlador ptimo
Para poder mejorar el comportamiento en cuanto al control de temperatura de la deshidrata-
dora se implemento el controlador ptimo, el cual ofrece un mejor comportamiento, no present
sobre impulso y el actuador no permanece saturado ni es sometido a cambios bruscos.
En las siguientes guras se muestra el comportamiento obtenido con el controlador ptimo.
Figura 16: Temperatura Controlada ptimamente.
La temperatura tarda un poco mas en alcanzar la referencia, esto a costa de no tener sobre
impulso lo cual da buenos resultados en el deshidratado de jitomates tema que se trata en el
capitulo 7. Tambin es importante sealar que el valor de temperatura alcanzado tiene una
oscilacin muy pequea, es decir se tiene mayor precisin en el valor alcanzado. Otro punto
importante a tratar es la seal de control que se muestra en la gura17
Figura 17: Seal de control aplicando control ptimo.
Como se puede observar en la gura 17 en primera instancia se satura el actuador, pero
de manera muy rpida alcanza un valor mas constante, el cual permite que el actuador no sea
sometido a cambios abruptos de voltaje ayudando a darle un mayor tiempo de vida.
Como una comparacin visual entre las dos formas de sintonizar el PID industrial y el
controlador ptimo desarrollado, se presenta una gura en la cual se pueden visualizar las tres
respuestas de temperatura y su seal de control respectiva, con lo cual queda mas claro el
comportamiento que se encontr en este trabajo.
Figura 18: Temperaturas obtenidas con cada controlador.
Figura 19: Seal code control de acuerdo al controlador.
Con esto se puede observar claramente lo comentado en cada una de las secciones, con
respecto a cada controlador.
6.5. Conclusiones
Un punto importante es la robustes que tiene el controlador PID es que con nicamente
sintonizarlo adecuadamente se obtienen muy buenos resultados en el control de temperatura ya
que este trabaja directamente sobre el error, pero el sobre impulso no se elimina por completo.
Por otro lado el controlador ptimo elimina el sobre impulso, ahorra energa, no satura ni
presenta cambios bruscos en el actuador, pero como este depende directamente del modelo el
controlador no es muy robusto para este caso ya que si los parmetros del modelo se alteran de
manera signicativa, la ley de control no funciona adecuadamente.
Tomado en cuenta los resultados obtenidos con estos controladores, para este sistema de
deshidratado en especico, el controlador ptimo presenta un mejor comportamiento con re-
specto al controlador PID, lo cual hace que esta ley de control ptima tenga una muy buena
expectativa para trabajos futuros tomando en cuanta algunas mejoras, sobre todo en la parte
en la cual los cambios de parmetros del modelo afectan el la estabilidad de esta ley de control.
7 RESULTADOS ANLISIS DE NUTRIENTES 65
CAPITULO 7
7. Resultados anlisis de nutrientes
En recientes aos los productos de jitomate han ido ganando importancia de-
bido a su actividad antioxidante. El jitomate no es la nica fuente de nutrientes
antioxidantes como las vitaminas A, C y E, pero tambin contienen una gran
cantidad de antioxidantes no nutritivos incluyendo los componentes licopeno y
polifenlicos. Los productos de jitomate son la principal fuente de licopeno en la
dieta humana. Estudios han mostrado que el licopeno protege contra cncer de
prstata, cncer de mama, atherosclerosis, reduce la oxidacin de una alta densi-
dad de lipoproteina y ayuda a reducir los niveles de colesterol en la sangre.
La demanda de una gran cantidad de procesos que utilizan productos de jito-
mate incrementa considerablemente, ambos en la venta al pormenor y los ingredi-
entes de mercado. Entre los mtodos para preservacin del jitomate, el secado es
uno de los mas convenientes debido que el contenido de agua del producto es muy
bajo previniendo el desarrollo de microbios y el deterioro del jitomate. Adems, el
peso del producto nal y el volumen son considerablemente reducidos despus de
la deshidratacin, lo cual puede dar cuenta de importantes ahorros en transporte
y costos de almacenamiento.
El contenido total de licopeno, cido ascorbico y polifenoles en el jitomate
pueden ser considerados tambin como buenos indicadores de calidad del proce-
so de deshidratado. Durante el proceso trmico del jitomate esos componentes
son modicados, afectando el color, la calidad sensorial y funcional del producto
deshidratado. Por lo tanto esto es de extrema importancia para minimizar la per-
dida de esos componentes durante la deshidratacin del jitomate.
El licopeno constituye aproximadamente el 83 % de la pigmentacin del jito-
mate, por lo que su degradacin en el proceso trmico puede tener un importante
efecto en el color del producto nal tambin como lo es el valor nutricional y fun-
cional.
En [27][5]y en se ha realizado el deshidratado de jitomate a diferentes temper-
aturas, pero no se ha puesto cuidado en el tipo de controlador empleado, de tal
manera que en esta tesis se realiza el deshidratado de jitomate por medio de un
controlador ptimo, el cual proporciona un control de temperatura mas suave y
preciso, es por eso que se desea realizar el anlisis de nutrientes con este tipo de
controlador descrito en captulos anteriores, con el objeto de observar si se obtiene
algn cambio en estos aplicando un controlador de temperatura diferente.
los experimentos realizados fueron a 50, 60 y 70
C,con el mismo controlador y

se realizaron de la siguiente manera.
Como primer punto el jitomate se corto en rebanadas de 5mm y fue sumergido
en metabisulto de sodio por 10 minutos, teniendo esto las rebanadas del jitomate
estn listas para ser deshidratadas.Las rebanadas se introducen a la cmara de
deshidratado y se colocan los sensores de humedad y temperatura, el deshidratado
se comienza desde temperatura ambiente hasta alcanzar la temperatura de refer-
encia que son 50
C, 60
C y 70
C, el tiempo de deshidratado es de 2 horas como

tiempo mximo, ya que el tiempo que tarda en deshidratarse el jitomate depende
de la temperatura a la que esta sometido el producto.
en la gura 20 se observa la temperatura en la cmara de deshidratado uti-
lizando el controlador ptimo para una temperatura de 50
C.
Figura 20: Temperatura en cmara de deshidratado 50
C
Con la temperatura controlada como en la gura 20, el jitomate tuvo un incre-
mento de temperatura hasta llegar al deshidratado y esto se puede apreciar en la
gura 21.
La humedad del jitomate durante todo el el experimento fue disminuyendo, y
el resultado se obtuvo mediante el sensor de humedad introducido en el jitomate
obteniendo una grca como la la que se observa en la gura 22.
Figura 21: Temperatura en el jitomate durante el proceso de deshidratado.
Figura 22: Temperatura en el jitomate durante el proceso de deshidratado.
Para todo lo anterior es muy importante tomar en cuanta la seal de control
aplicada al controlador, ya que una ventaja que nos ofrece el control ptimo im-
plementado es el ahorro de energa, y evita una saturacin excesiva del actuador,
como se puede observar en la gura 27.
Figura 23: Seal de control aplicada.
Para los experimentos de 60
C se obtuvieron los resultados que se muestran en

las siguientes guras.
Figura 24: Cmara de deshidratado a 60
C.
En la gura 24 se realiza el deshidratado a 60
C y el controlador se comporta
mucho mejor al alcanzar la referencia de 60
C, y los resultados de humedad y

temperatura en el jitomate son similares al deshidratado de 50
C.
En la gura 26 la humedad baja con un comportamiento similar a la humedad
en el deshidratado a 50
C, la diferencia es solo el tiempo en el que se pierde la

humedad.
Figura 25: Temperatura del jitomate deshidratado a 60
C.
Figura 26: Humedad de jitomate deshidratado a 60
C.
La seal de control aplicada para el deshidratado a 60
C es muy similar a la
de 50
C, por lo que el producto no esta sometido a cambios bruscos de calor lo

que permite que tenga una temperatura muy constante.
El deshidratado a 60
C es mucho mas rpido, y las grcas de temperatura

y humedad obtenidas son muy similares a las de 50
C y 60
C, pero tambin se
realizo el anlisis de nutrientes con el cual se podr observar que temperatura de
deshidratado es mas eciente y degrada en una menor cantidad a los nutrientes
del producto.
Para alcanzar la temperatura de 70
C se toma un poco mas de tiempo, que

en 60
C pero el tiempo de deshidratado es mucho menor y aqu compararemos

los nutrientes perdidos con los dems jitomates deshidratados a 60
C y 50
C, al
realizar este experimento los jitomates salen a simple vista mas secos pero no se
han quemad.
Figura 28: Temperatura de la cmara de deshidratado a 70
C.
La temperatura del jitomate tiene un comportamiento similar al de los experi-
mentos anteriores, por lo que la tendencia del jitomate a diferentes temperaturas
es la misma y as se puede observar en la gura29.
La humedad se perdi de una manera mas rpida pero el porcentaje de humedad
con el que quedo el jitomate es muy cercana a la de los experimentos anteriores,
pero fsicamente el jitomate deshidratado a 70
C sale un poco mas tostado.

C.
C.
La seal de control tubo el mismo comportamiento, aunque como se observa
en la gura 31, el voltaje aplicado es mayor.
Los experimentos anteriormente realizados fueron instruidos por los profesores
investigadores de la Universidad Tecnolgica de la Mixteca de Huajuapan de Leon
Oaxaca Dra. Norma Francenia Santos Sanchez y Dr. Raul Salas Coronado, quienes
de igual manera ayudaron a los resultados de anlisis de nutrientes que se presen-
tan a continuacin.
Los nutrientes evaluados fueron licopeno, fenoles y vitamina C, estos se mues-
tran en la tabla 6, en donde la concentracin de los componentes qumicos esta
expresada en funcin de la masa seca. Los datos son expresados como el promedio
de tres mediciones
+
desviacin estndar. Las letras en las columnas indican que

el no hay diferencia signicativa (p < 0,05) por el mtodo de rangos multiples de
Duncan.
Muestra
Licopeno
(mg/100gdemuestra)
Fenoles
(mgEAG/100gdemuestra)
V itaminaC
(mg/100gdemuestra)
50
C 93,1
+
1,34
f
147,27
+
1,77
e
359,84
+
18,78
g
60
C 92,43
+
2,93
g
81,06
+
3,30
f
214,65
+
5,11
b
70
C 134,05
+
4,03
h
135,03
+
5,28
g
192,45
+
2,91
h
Tabla 6: Contenido de licopeno, fenoles totales y vitamina C
7.1. Anlisis estadstico.
El anlisis estadstico consisti en la obtencin de valores promedio, desviacin
estndar; as como un anlisis de varianza (ANOVA) para realizar un comparati-
vo de medias utilizando la prueba de Duncan. Esta prueba permiti determinar
posibles diferencias en el contenido de licopeno, fenoles totales y vitamina C entre
todas las muestras deshidratadas, a un nivel de signicancia de p<0.05.El resul-
tado de este anlisis indica que se retiene un buen contenido de constituyentes
quimicos. Este comportamiento fue independiente de la temperatura en el caso
de los compuestos fenlicos. Sin embargo, para licopeno y vitamina los mejores
resultados se obtuvieron a 70

C y 50

C, respectivamente. Tambin, se observ
que el contenido de los componentes qumicos evaluados en los deshidratados con
el controlador ptimo presentaron una diferencia estadsticamente signicativa a
las tres temperaturas empleadas.
A continuacin se muestra lo obtenido con la prueba de Duncan para vitamina
C.
Muestra
V itaminaC
diferencia de medidas
dif. medidas
dif. medidas dif. medidas dif. medidas
ptimo 50
C 359.84 7.67 (8-1) 66.12 (9-2) 39.71 (8-4) 167.39 (7-9)

ptimo 60
C 214.65 14.53 (1-9) 72.99 (4-3) 17.51 (9-4) -22.20 (9-8)

ptimo 70
C 192.45 96.79 (5-3) 96.79 (5-3)

A REGLAS Y TEOREMAS TILES 74
APNDICE 1
A. Reglas y Teoremas tiles
Es muy importante describir algunas herramientas utilizadas en captulos an-
teriores estos son:
A.1. ndice de desempeo
ndice de desempeo aplicado para la ley de control
J =
_
h
0
y
2
Qdt +
_

h
(y
2
Q+u
2
R) dt
A.2. Regla de Leibnitz
d
dx
_
_
(x)
x
f(x, t), dt
_
=
_
(x)
(x)
x
(f(x, t))dt+f(x, (x))
(x)
x
f(x, (x))
(x)
(x)
A.3. Complemento de Schur
El complemento de Shur es utilizado para expresar una LMI en trminos de
una ecuacin de Riccati y tambin se puede realizar de manera contrario, este
establece lo siguiente:
Sea k C
nxn
una matriz hermitica, es decir K = K
T
. Particionado K como:
K =
_
A B
B
T
C
_
de donde de la condicin K = K
T
se obtiene A = A
T
y C = C
T
K > 0
A > 0C B
T
A
1
B > 0
C > 0A BC
1
B
T
> 0
B PROGRAMAS PARA IMPLEMENTACIN Y DEMOSTRACIONES 75
APNDICE 2
B. Programas para implementacin y demostraciones
B.1. Programa en LabVIEW del controlador ptimo
Figura 32: Programa para implementacin de ley de control ptima.
Las Ganancias utilizadas para este programa fueron:
r=3;
q=1100;
Con estas ganancias el controlador funcion de manera adecuada.
B.2. Programa Matlab para solucin de ecuacin de Riccati
cl c
cl ear al l
A=0. 011627906;
R=3;
Q=1100;
ham=[A R;Q A ] ;
[ x1 , x2 , f l ag ] = r i c_s chr (ham) P=x2/x1
B.3. Programa en Matlab para encontrar la solucin de LMI
cl c
cl ear al l
A=0. 011627906;
b=0. 003139534;
P=0. 001;
h=4;
EP=(A+b( ( 1/5) bP)+2Ab( ( 1/5) bP) ( exp(hA) 1)/6)(60/b ) ;
ALPHA=0. 001;
R=3;
%INICIO VARIABLES LMI
s e t l mi s ( [ ] ) ;
P=l mi var ( 1 , [ 1 0; 1 0 ] ) ;
X=l mi var ( 1 , [ 1 0; 1 0 ] ) ;
E=l mi var ( 1 , [ 1 0; 1 0 ] ) ;
Yinv=l mi var ( 1 , [ 1 0; 1 0 ] ) ;
%INICIO LMI
l mi term ( [ 1 1 1 P] , . 5 A, 1 , s ) ; %LMI #1: AP (NON SYMMETRIC?)
l mi term ( [ 1 1 1 P] , . 5 1 , A, s ) ; %LMI #1: PA (NON SYMMETRIC?)
l mi term ( [ 1 1 1 X] , . 5 1 , A, s ) ; %LMI #1: XA (NON SYMMETRIC?)
l mi term ( [ 1 1 1 X] , . 5 A, 1 , s ) ; %LMI #1: AX (NON SYMMETRIC?)
l mi term ( [ 1 1 1 0] ,R+EPALPHA^2) ; %LMI #1: R+EPALPHA^2
l mi term ( [ 1 2 1 X] , A, 1); %LMI #1: AX
l mi term ( [ 1 2 2 0] , R) ; %LMI #1: R
l mi term ( [ 1 3 1 P] , 1 , 1 ) ; %LMI #1: P
l mi term ( [ 1 3 3 0] , EP) ; %LMI #1: EP
l mi term ( [ 1 4 1 Yinv ] , A, 1 ) ; %LMI #1: AYinv
l mi term ( [ 1 4 4 Yinv ] , 1 , 1 ) ; %LMI #1: Yinv
l mi term ( [ 1 5 1 0 ] , (X+P) ) ; %LMI #1: (X+P)
l mi term ( [ 1 5 5 Yinv ] , 1 , 1 ) ; %LMI #1: Yinv
l mi s ys=ge t l mi s ;
[ l opt , xopt ]=f eas p ( l mi s ys ) ;
Pf i nal=dec2mat ( l mi sys , xopt , P)
Xf i nal=dec2mat ( l mi sys , xopt , X)
Rf i nal=dec2mat ( l mi sys , xopt , R)
REFERENCIAS 78
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UNIVERSIDAD AUTNOMA

DEL ESTADO DE HIDALGO

x(t) = ax(t) +bx(t h)

x(t) = F(x, x(t h

x(t) = F(x, x(t h

X(t) = f(X(t), u(t)), x(t

es tal que minimiza la funcional de costo, es decir.

se denomina control ptimo.

ver apndice b1.1 para programas de LabVIEW de la ley de control.

Y (t) = AY (t) +Bu(t h) (9)

Y (t) = AY (t) +BU(t h) (11)

Y ()d +F(Y (t)) (13)

Y ()d +FY (t)

Y ()d +F(Y (t))

Y ()d +F(Y (t))

Y ()d + Y (t)PF(Y (t))

Y ()d + F(Y (t))

Aplicando complemento de schur apndice A.1.

C y el controlador PID tubo el comportamiento mostrado en la gura 12.

C,con el mismo controlador y

C, el tiempo de deshidratado es de 2 horas como

C se obtuvieron los resultados que se muestran en

C, y los resultados de humedad y

C, la diferencia es solo el tiempo en el que se pierde la

C, por lo que el producto no esta sometido a cambios bruscos de calor lo

C es mucho mas rpido, y las grcas de temperatura

C se toma un poco mas de tiempo, que

C pero el tiempo de deshidratado es mucho menor y aqu compararemos

C sale un poco mas tostado.

desviacin estndar. Las letras en las columnas indican que

C 359.84 7.67 (8-1) 66.12 (9-2) 39.71 (8-4) 167.39 (7-9)

C 214.65 14.53 (1-9) 72.99 (4-3) 17.51 (9-4) -22.20 (9-8)

C 192.45 96.79 (5-3) 96.79 (5-3)

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