Exploraci on y Generaci on de Mapas Mediante M ultiples Robots Usando Auto-ofertas

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal Director de tesis: Dr. Jos e Gabriel Ram rez Torres
Laboratorio de Tecnolog as de Informaci on Centro de Investigaci on y de Estudios Avanzados del IPN Cinvestav-Tamaulipas, M exico

Diciembre 16, 2008

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Robots Diciembre Tecnolog Usando as 16, de 2008 Auto-ofertas Informaci 1 on / Cent 84

Agenda
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Introducci on Objetivos Estado del arte Propuesta Simulaci on y Resultados Conclusiones Trabajo futuro Publicaciones

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Introducci on
Problemas asociados con rob otica m ovil

Mantenimiento del mapa. Localizaci on.

Localizaci on global. Localizaci on local.

Planicaci on de trayectorias.
Navegaci on local. Navegaci on global.

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Introducci on
Problemas asociados con rob otica m ovil

Regi on Regi on Regi on Regi on

I, localizaci on y generaci on de mapas en forma simult anea. II, exploraci on. III, localizaci on activa. IV, exploraci on integrada.

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Introducci on
Aplicaciones de los mapas

Situar al robot en su medio ambiente.

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Introducci on
Aplicaciones de los mapas

Planicar trayectorias.

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Introducci on
Aplicaciones de la exploraci on

En que casos es necesario explorar? B usqueda y rescate.

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Introducci on
Aplicaciones de la exploraci on

En que casos es necesario explorar? Exploraci on planetaria.

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Introducci on
Motivaci on

Porque estudiar la exploraci on multi-robot?

El uso de un equipo de robots presenta m ultiples ventajas sobre sistemas mono-robot, algunas de estas ventajas son:
Concurrencia. Redundancia. Tolerancia a fallos.

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Introducci on
El problema

Un equipo de n robots. Medio ambiente desconocido. Cuentan sensores. Localizaci on. Comunicaci on. Desarrollar un esquema de coordinaci on que permita explorar y generar un mapa del area desconocida.

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Objetivos
Generales

C omo coordinar de manera eciente y descentralizada la comunidad de robots para la generaci on del mapa? Es posible garantizar la exploraci on completa del medio ambiente a un cuando uno o varios robots presenten fallas?

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Objetivos
Espec cos

Estrategia de coordinaci on basada en econom a de mercado. Distribuida y tolerante a fallas totales de alg un miembro del equipo. Cada robot debe construir y actualizar su mapa local. Cada robot debe calcular sus ofertas y estimar la de los otros miembros del equipo (auto-ofertas). Las decisiones deben ser tomadas por cada robot de acuerdo a las auto-ofertas.

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Estado del arte

Yamauchi (1997 1999)

Yamauchi fue el primero en aplicar el concepto de fronteras.

L mite entre el area abierta y la zona inexplorada. Mantienen mapas separados y toman decisiones independientemente. Cada robot maneja un mapa global y un mapa local. Cada robot se dirige hacia la frontera m as cercana.

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Estado del arte

Propuestas

Simmons et al. 2000 (centralizado). Zlot et al. 2002 (distribuido). Burgard et al. 2005 (centralizado). Sheng et al. 2006 (distribuido). Stachniss et al. 2006 (centralizado, requiere aprendizaje). Poernomo y Shell 2006.

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Propuesta
Condiciones iniciales del problema

Robots m oviles a ruedas equipados con:

Sensores. Capacidad de comunicaci on able.

No existen restricciones en comunicaciones. Ambiente de exploraci on plano y de tama no nito. Localizaci on.

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Propuesta
Descripci on

Mecanismo de ofertas. Concepto de fronteras. Cada robot calcula su oferta. Cada robot estima las ofertas de los otros miembros del equipo. Toma decisiones para s mismo. Se nales de parada. Sensado y actualizaci on de mapa en l nea.

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Propuesta
Descripci on

Mallas de evidencia

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Propuesta
Descripci on

Esquema tipo pizarr on.

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Propuesta
Descripci on

Planicador:
C alculo de ofertas. Selecci on de objetivo. Planicador de trayectorias. Seguir la ruta. Solicitud de informaci on.

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Propuesta
Planicador

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Propuesta
Planicador

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Propuesta
Actualizaci on del mapa

Fuentes: Generador de mapa. Cliente de comunicaci on.

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Propuesta
Fronteras

L mite entre el area abierta y la zona inexplorada. Se agrupan fronteras vecinas. Centroide del grupo de fronteras. Tama no m aximo del grupo limitado por alcance de los sensores.

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Propuesta
C alculo de ofertas

f incluye: La oferta bk

Distancia del robot hacia su actual objetivo (). Distancia del actual objetivo hacia la frontera considerada . Coeciente de ponderaci on.
n f bk

= C (k +
1

f k ) (1

C)
i =0,i =k

(i + if ); for k = 0, . . . , n 1
2

(1)

Distancia del robot actual hacia la frontera tomando en cuenta el objetivo asignado. Datos de los otros miembros del equipo.

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Propuesta
C alculo de ofertas

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Propuesta
Frente de onda

C alculo de distancias y planicador de trayectorias a trav es del algoritmo de frente de onda.

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Propuesta
Selecci on de la frontera

Matriz de costos bidimensional. Calculada y utilizada de manera individual (as ncrono). Selecci on del mejor objetivo mediante un m etodo voraz. Si selecciona alguna frontera informa a los dem as. Si no selecciona ninguna se detiene hasta que surjan nuevas fronteras.

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Propuesta
Protocolo de comunicaci on

Cliente: Realiza solicitudes a los servidores de los otros robots. Servidor: Atiende solicitudes de los otros miembros del equipo. Tipos de mensajes:
Declaraci on de objetivo. Petici on de mapa y objetivo. Se nal de parada.

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Propuesta
Se nal de parada

El robot 4 descubre el objetivo asignado al robot 1 y env a una se nal de parada.

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Simulaci on y Resultados
Simulador Player/Stage

C odigo abierto. Muy utilizado en la comunidad (Lei y Li ICIT 2007, Nanjanath y Gini ICRA 2006, Farrington et al. Mobile Robots XVII 2004, entre otros) Ambientes multi-robot. Los programas pueden ser usados en simulador o sobre robots reales (Pioneer, Segway y Khepera).

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Simulaci on y resultados
Simulador Player/Stage

El simulador permite:
Mejor control sobre las variables del robot. Se repiten de forma controlada los experimentos.

Cada robot es controlado por un programa independiente.

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Simulaci on y Resultados
Simulador Player/Stage

Sensor laser con angulo de visi on de 360o . Anillo de sensores de ultrasonido con un angulo de apertura de 35o .

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Exploraci on simulada con cinco robots y C = 0.5

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Simulaci on y Resultados
Experimentos

Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado. Tolerancia a fallas totales. Flexibilidad. Ajuste del par ametro de ponderaci on C . An alisis de los resultados obtenidos.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 53 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 55 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 56 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 57 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on no coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 58 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 61 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 62 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 63 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 64 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

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Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 68 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Comparaci on entre esquema coordinado y no coordinado

Exploraci on coordinada con 2 robots.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 69 on / Cent 84

Simulaci on y Resultados
Tolerancia a fallas

Falla durante viaje. Falla durante proceso de ofertas. Falla mientras los otros miembros del equipo se encuentra en estado de espera.

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Simulaci on y Resultados
Tolerancia a fallas

Un robot falla mientras viaja hacia su objetivo.

(a) El robot 2 tiene una falla durante su viaje

(b) Exploraci on completa

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Simulaci on y Resultados
Tolerancia a fallas

Un robot falla durante su proceso de ofertas.

(a) El robot 4 tiene una falla durante su proceso de subasta

(b) Exploraci on completa

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Simulaci on y Resultados
Tolerancia a fallas

Un robot falla mientras los otros miembros del equipo se encuentra en estado de espera.

(a) El robot 2 falla (minuto 4.2)

(b) El robot 1 solicita informaci on transcurridos 2 minutos (minuto 6.2)

(c) El robot 1 alcanza el objetivo

Exploraci on completa

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Simulaci on y Resultados
Flexibilidad

Un robot es activado desp ues de iniciada la exploraci on.

(a) Minuto 3.5

(b) Exploraci on completa

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Simulaci on y Resultados
Ajuste del par ametro de ponderaci on C

30 pruebas para:
n = 1. n = 2 hasta n = 7 variando C con C = 0.0, C = 0.5 y C = 1.0. n = 2 hasta n = 7 no coordinado.

M etricas:
Tiempo de exploraci on. Area descubierta. Distancia recorrida.

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Simulaci on y Resultados
An alisis de resultados

Tiempos registrados con las distintas estrategias.

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Simulaci on y Resultados
An alisis de resultados

Distancias registradas con las distintas estrategias.

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Simulaci on y Resultados
An alisis de resultados

Suma de areas descubiertas por cada robot.

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Conclusiones
Estructura de control para exploraci on multi-robot completamente distribuido. Basado en procesos de ofertas de mercado. La idea principal de esta propuesta es tomar en cuenta el costo de alcanzar una frontera inexplorada y la dispersi on de los robots. No utiliza una negociaci on abierta con los dem as robots. El robot calcula el costo para una frontera dada. Estima los costos que los otros miembros del equipo tendr an (Auto-ofertas ). La tarea de exploraci on no se ve comprometida si alg un (algunos) miembro(s) del equipo presentan una falla total. Se obtienen mejores resultados cuando existe un compromiso entre la separaci on de los robots y la selecci on del objetivo m as cercano.

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Trabajo futuro

Incluir las restricciones en comunicaci on inal ambrica (alcance y ancho de banda) dentro del esquema propuesto. Incluir el problema de localizaci on. Incluir las restricciones mec anicas en el proceso de ofertas. Implementar la propuesta en robots reales.

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Publicaciones

Juan C. Elizondo-Leal, Gabriel Ram rez-Torres, Gregorio Toscano-Pulido, Exploraci on y generaci on de mapas mediante m ultiples robots usando auto-ofertas, Memoria del 9no. Simposium Iberoamericano de Computaci on e Inform atica SICI08, ISBN 978-607-95060-0-1, 29- 31 octubre 2008, Aguascalientes, M exico, pp. 339-348.

Tesista: Juan Carlos Elizondo Leal , Director de Exploraci tesis: Dr. on y Jos Generaci e Gabriel on Ram de Mapas rez Torres Mediante (Laboratorio M ultiples de Diciembre Robots Tecnolog Usando 16, as de 2008 Auto-ofertas Informaci 81 on / Cent 84

Publicaciones

Juan C. Elizondo-Leal, Gabriel Ram rez-Torres, Gregorio Toscano-Pulido, Multi-robot Exploration and Mapping Using Self Biddings and Stop Signals, 7th Mexican International Conference on Articial Intelligence, MICAI 2008 Advances in Articial Intelligence LNAI 5317, ISBN 3-540-88635-4, Ed. Springer, 2008, pp. 615-625.

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Publicaciones

Juan Elizondo-Leal, Gabriel Ram rez-Torres, Gregorio Toscano-Pulido, Multi-robot Exploration and Mapping Using Self Biddings, 11th Ibero-American Conference on Articial Intelligence, Advances in Articial Intelligence Iberamia 2008 LNAI 5290, ISBN 3-540-88308-8, Ed. Springer, 2008, pp. 392-401.

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Gracias

Juan Carlos Elizondo-Leal jelizondo@tamps.cinvestav.mx Cinvestav-Tamaulipas, M exico

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