Respuesta de Sistemas

RESPUESTA DE SISTEMAS
Tema 3
22/11/2005
Ingenieria de Sistemas. J. Fdez de Caete 2005
Indice
z z z z z z z z z
Respuesta Temporal de Sistemas Anlisis de la Respuesta Transitoria Sistemas de Primer Orden Sistemas de Segundo Orden Sistemas de Orden Superior Identificacin de Sistemas Lugar de las Races Estabilidad Anlisis de la Respuesta Permanente
22/11/2005
Respuesta Temporal de Sistemas

z
Sistema continuo representado por la ecuacin diferencial con salida y(t) y entrada u(t)
a n y n ) + a n 1 y n1) +L+ a 1 y'+ a 0 y =b m u m) +L+b 1 u'+b 0 u

n 1) con un conjunto de cond. iniciales y( 0), y'( 0),K , y ( 0) siendo n el orden del sistema.
La obtencion de la respuesta del sistema y(t) ante entrada u(t) se realiza por aplicacin de la L
a n ( s n Y ( s) s n 1 y (0) s n 2 y '(0) L ) + a n 1 ( s n 1Y ( s) s n 2 y (0) L ) +L+ a 0Y ( s) = b m ( s mU ( s) s m1u(0) L ) +b m1 ( s m1U ( s) s m 2 u(0) L ) +L+b0U ( s)
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z
Reagrupando trminos
( a n s n + a n 1s n 1 +L+ a1s + a 0 )Y ( s) = (bm s m +L+b1 s + b0 )U ( s) + P( s)

z z
Con P(s) polinomio que depende de las cond. Iniciales La transformada de la respuesta Y(s) de un sistema continuo se puede expresar
bm s m +L+b1 s + b0 P ( s) Y ( s) = U ( s ) + = Y1 ( s) + Y2 ( s) a n s n + a n 1 s n 1 +L+ a1 s + a 0 a n s n + a n 1 s n 1 +L+ a1 s + a 0

z
Y1(s) es la respuesta forzada y Y2(s) es la respuesta natural

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z
Ambas respuestas vienen definidas por dos regmenes en el tiempo, transitorio y permanente.
Se analizar la respuesta transitoria ante sistemas de diferente orden ante entradas caractersticas, asi como el error permanente ante sistemas de diferente tipo.
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Anlisis de la Respuesta Transitoria

z
Se particularizar el calculo de la respuesta transitoria para sistemas de orden 1, 2 y superior. Sistema caracterizado por la respuesta forzada, asumiendo respuesta natural nula,
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
U(s) X
G (s)
Y(s)
22/11/2005
Sistemas de Primer Orden

z
Sistema de primer orden (SPO) queda descrito por una ecuacin diferencial
y ' (t ) + a0 y (t ) = b0u (t )
con funcin de transferencia b0 G (s) = s + a0 La respuesta escaln de amplitud A ser

b0 A Y ( s) = s( s + a 0 )
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z
Descomponiendo en fracciones simples

K1 K2 b0 A 1 b0 A 1 Y ( s) = + = s s + a0 a0 s a0 s + a0
Aplicando la transformada inversa

b0 A y (t ) = (1 e a0t )ue (t ) a0
respuesta de tipo exponencial para a0>0

22/11/2005 Ingenieria de Sistemas. J. Fdez de Caete 2005
Se definen la ganancia como parmetros especificos de un SPO. z Forma estandar de SPO b k 1 G ( s) = 0 = a0 s + 1 s + 1 a0

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K=
b0 a0
, la constante de tiempo = a 0

z
La respuesta impulso ser
K Y (s) = s + 1
y aplicando transformada inversa
y (t ) =
e t / ue (t )
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Sistemas de Segundo Orden

z
Sistema de segundo orden (SSO) queda descrito por una ecuacin diferencial
y ''+ a1 y '+ a 0 y = b0 u
con funcin de transferencia
G (s) =
z
b0 s 2 + a1s + a0
La respuesta escaln de amplitud A ser

Y (s) = b0 A s ( s 2 + a1s + a0 )
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z
La respuesta depende de las raices del denominador
s ( s 2 + a1s + a0 ) = s ( s + s1 )( s + s2 )
z
Caso 1: Raices reales distintas
K1 K2 K3 + + Y ( s) = s s + s1 s + s2
z
Aplicando la L-1
y (t ) = ( K1 + K 2 e s1t + K 3e s2t )ue (t )

z
Se denominan sistemas sobreamortiguados

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z
La rapidez de respuesta depende de la colocacin de los polos
Caso 2: Raices reales repetidas
K1 K2 K3 Y ( s) = + + s s + s1 ( s + s1 ) 2
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z
Aplicando la L-1
y (t ) = ( K1 + K 2 e s1t + K 3te s1t )ue (t )

z
Se denominan sistemas critico-amortiguados z La rapidez de respuesta depende de la colocacin del polo doble
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z
Caso 3: Raices complejas conjugadas
( s + s1 )( s + s2 ) = ( s + + jd )( s + jd )
Y (s) =
z
K3 K1 K2 + + s s + j d s + + j d
*
Reagrupando las dos fracciones comlejas, y sabiendo que K 3 = K 2
Y (s) =
K '3 d K1 K '2 ( s + ) + + 2 s ( s + ) 2 + d 2 ( s + ) 2 + d
con
K '2 = 2 Re( K2 ) y K '3 = 2 Im( K 3 )

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z
Aplicando la L-1
y (t ) = ( K1 + K '2 e t cos d t + K '3 e t send t )ue (t )

y (t ) = ( K1 + Ke t cos(d t + ))ue (t )
z
Se denominan sistemas subamortiguados z La forma de la respuesta depende de la colocacin de los polos ( , d )
22/11/2005

z
La respuesta de SSO admite otra representacin alternativa en funcin de los parmetros - Ganancia, K - Relacin de amortiguamiento, - Frecuencia natural no amortiguada, n
2 K n G ( s) = 2 2 s + 2n s + n
Las raices de la ecuacin caracterstica son
s1 , s2 = n jn 1 2 = jd
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z
Con parmetros
= n constante de tiempo inversa y
d = n 1 - 2 frecuencia natural amortiguada
Se distinguen 3 casos: 0 < < 1 ,sistema subamortiguado = 1 ,sistema critico-amortiguado > 1 ,sistema sobreamortiguado
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z
Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta escaln de SSO para valores de ( , n )
Para
=0
, el sistema responde con una oscilacin mantenida

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z
La respuesta impulso ser
2 K n Y ( s) = 2 2 s + 2n s + n
dndose los tres casos citados en funcin de ( , n )
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Sistemas de Orden Superior

z
Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por funcin de transferencia
G(s) =
K ( s + z1 )( s + z 2 ) L ( s + z m ) ( s + p1 )( s + p2 ) L ( s + pn )
con zi y pj ceros y polos en general complejos

z
A K0 n Ki Y ( s) = G (s) = + s s i =1 s + pi
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z z
Caso 1: Polos en general distintos Aplicando la L-1
y (t ) = ( K 0 + K i e pit )ue (t )
i =1
La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa z La contribucin de K0 es relativa al regimen estacionario.
z
Si Ki es bajo, su contribucin es despreciable, y si Re(pi)<0 con |Re(pi)| alto entonces su contribucin en el transitorio es despreciable
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Forma de la respuesta no estandarizada
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Caso 2: Polos en general multiples
z
Kj A K0 K1 K2 + + +L +L Y ( s) = G (s) = rj s s s + p1 s + p2 (s + p j )
y aplicando L-1
p1t p2t
y (t ) = ( K 0 + K1e
z
+ K 2e
+L+
Kj rj 1!
r j 1 p j t
+ L)ue (t )
Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior en cuanto a la contribucin de cada polo.
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z
Concepto de dominancia: Los polos ms cercanos al eje imaginario j prevalecen, y se denominan polos dominantes De esta forma es posible transformar un SOS en un SPO (un unico polo dominante) o en un SSO (un par de polos dominantes) Criterio de dominancia: Relacion Re(pi)/Re(pd) > 5 , suponiendo que no hay ceros en cercania de pd (efecto cancelacin).
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Identificacin de Sistemas
z
Identificacin es proceso de determinacin de un modelo a partir del conocimiento previo sobre el sistema y experiencias prcticas realizadas sobre l. Durante el proceso de identificacin el sistema es considerado como caja negra, realizandose experimentos que proporcionan pares E/S.
u1 um
SISTEMA DINAMICO
y1 yn
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z
Etapas del proceso de identificacin: 1. Etapa de Anlisis: Se tienen en cuenta las leyes fsicas subyacentes para determinar la estructura del modelo 2. Etapa Experimental Se adoptan hiptesis de etapa anterior y en base a pares medidos E/S se ajusta el modelo
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z
Gran variedad de mtodos de identificacin, particularmente los mtodos de identificacin paramtricos. Obtencin de coeficientes de G(s) o matrices A,B,C,D, bajo el supuesto de comportamiento linealizado o lineal Mtodo de Anlisis Transitorio
z z
Consiste en la aplicacin de entradas tipo (escaln, impulso, senoidal,) analizando la forma de la respuesta transitoria para determinar los parmetros del modelo del sistema. z Asume comportamiento lineal
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z
Para el caso de entrada escaln
u(t )
SISTEMA
y(t )
se considerar identificacin de SPO, SSO y SOS.

z z
1. Identificacin de SPO Definidos por
G ( s ) ==
K Ts + 1
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Determinacin de K por relacin de amplitud salida-entrada en regimen estacionario. Determinacin de T por inspeccin sobre 0.63% de y(t)
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z z
2. Identificacin de SSO Definidos por

2 K n G ( s) = 2 2 s + 2n s + n
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z
Determinacin de K por relacin de amplitud entrada-salida en rgimen estacionario. Determinacin de y n a travs de los parmetros caractersticos de la respuesta transitoria de SSO: 1. tiempo de subida, de 10% al 90% del valor final y ( )
tr =
z
= tan 1 (
d )
2. tiempo de pico, en el valor mximo de y(t)
tp = d
z
3. sobreoscilacin, definida por
SO =
que viene dada por
y (t p ) y () y ( )
100%
SO = e
z
4. tiempo de establecimiento, para alcanzar el rgimen permanente (y(t) incluida en banda sobre y ( ) )
ts =
(2 %)
ts =
(5 %)
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z
A partir de un par de valores de parmetros caractersticos se determinan y d y de ah y n segn
= n
z
d = n 1 - 2
Para sistemas sobreamortiguados solo sera posible computar
t s y te
3. Identificacin de SOS
z
No hay un mtodo de validez general, si bin hay mtodos para el caso de sistemas con polos en situacin especfica (Mtodo de Strejc, dominancia de primero o segundo orden,)
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Lugar de las Races

z
La ubicacin de las races del denominador de G(s) determinan el comportamiento en rgimen transitorio
U(s) X
G(s)
Y(s)
Considerando el sistema en bucle cerrado aadiendo una ganancia K variable

+ -
G (s)
H (s)
con
Geq ( s ) =
KG ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
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Lugar de las Races

z
Al ser K variable la ubicacin de las races del denominador de Geq(s) cambia. El mtodo del lugar de las races permite obtener el trazado de los polos o races del sistema en bucle cerrado en el plano s a medida que K es variable. Este mtodo permite predecir los efectos de la variacin en la ganancia K o la adicin de nuevos polos o ceros al sistema original G(s) (bucle abierto).
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Lugar de las Races

z
La ecuacin caracterstica que define el lugar de las raices viene dada por
1 + KG ( s ) H ( s ) = 0
o bin
KG ( s ) H ( s ) = 1
z
Al ser G(s)H(s) una magnitud compleja se establecen dos condiciones: z 1. condicin de ngulo
arg(G ( s ) H ( s )) = 180(2k + 1)
k = 0,1,2...
22/11/2005
Lugar de las Races

z
2. Condicin de magnitud
G(s) H (s) = 1
z
Los valores de s que cumplan la condicin de angulo para K varaible definen el lugar geomtrico de las races o polos del sistema en bucle cerrado (LdR)
La aplicacin de la condicin de magnitud para una K determinado define los polos especficos del sistema en bucle cerrado. z En general, para un sistema
K ( s + z1 )( s + z 2 ) L ( s + z m ) 1 + G ( s) H (s) = 1 + =0 ( s + p1 )( s + p2 ) L ( s + pn )
Lugar de las Races

las condiciones de angulo y magnitud sern
arg(G ( s ) H ( s )) = 1 + 2 + ... 1 2 ...
G(s) H (s) = K
B1 B2 K Bm A1 A2 K An
22/11/2005
Lugar de las Races
22/11/2005
Lugar de las Races

z
Efectos de la adicin de polos en LdR
Efectos de la adicin de ceros en LdR
22/11/2005
Lugar de las Races

Reglas Generales para la Construccin del Lugar de las Races
22/11/2005
Lugar de las Races
22/11/2005
Lugar de las Races
22/11/2005
Lugar de las Races
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Lugar de las Races
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Estabilidad
z
La estabilidad es una caracterstica del sistema que asegura que ante cualquier entrada acotada el sistema responde con unas salida acotada La estabilidad de un sistema lineal e invariante queda asegurada si todas las races del polinomio caracterstico del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del plano complejo . En efecto, para un sistema definido por
P ( s) G ( s) = a 0 s n + a1 s n 1 +L+ a n 1s + a n
las races (polos) son la solucin de
Q( s ) = a0 s n + a1s n 1 + L + an 1s + an = 0 s1 , s2 ,K, sn
22/11/2005
Estabilidad
z
Si se encuentra alguna raz con Re( si ) = i > 0 el trmino correspondiente de la respuesta K i e i t crecera con el tiempo, resultando por tanto el sistema inestable.
j s1
x
s2
x 0 x
* s1
La estabilidad no depende de la funcin de entrada. Las races de la entrada contribuyen solamente en los trminos de respuesta estacionaria en la solucin.
22/11/2005
Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
z
Es un mtodo para determinar la estabilidad de un sistema sin tener que factorizar el polinomio caracterstico del sistema. Este procedimiento no especifica la posicin concreta de las races, sino el nmero de races existentes en el semiplano derecho (inestabilidad) y en el eje imaginario (estabilidad critica).
Pasos del criterio R-H: z 1. Escribir el polinomio caracterstico (suponiendo a0 0 )
an s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 = 0
Estabilidad
z
2. Si cualquier ai 0 en presencia de por lo menos algn a j > 0 , entonces hay una raz o races que son imaginarias o con una parte real positiva , siendo el sistema critico-estable o inestable. 3. Si todos los coeficientes ai > 0 , agrupar los coeficientes en el siguiente arreglo
sn an an2 a n 3 L L L e0 ... ... b0 a0 a1 s n 1 a n 1 s n 2 bn 2 s n3 cn3 L L s2 s1 s0 e2 f1 g0
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Estabilidad
donde los coeficientes bi son calculados segn an 1an 4 an an 5 an 1an 2 an an 3 bn 4 = bn 2 = an 1 an 1 De la misma forma se evalan ci , d i , ei ,K continuando el proceso hasta completar la ltima fila.
z
4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz establece que el nmero de races del polinomio caracterstico con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. Hay casos especiales de ceros en la primera columna o ceros en una fila que producen sistemas bien inestables o critico-estables.
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Anlisis de la Respuesta Permanente

z
Se considerarn sistemas en bucle cerrado donde la salida del sistema C(s) tiene que seguir una consigna o referencia R(s).
R(s)
+ -
E ( s)
K
B( s)
G (s)
C (s)
H (s)
Se define el error en regimen permanente como

e = lim e(t ) = lim r (t ) b(t )
t t
Aplicando la L
E ( s ) = R ( s ) B ( s ) = R ( s ) H ( s )C ( s )
22/11/2005

por tanto
E ( s ) = R( s )(1 H ( s ) E (s) =
z
G ( s) ) 1 + G( s) H (s)
1 R( s) 1 + G ( s) H ( s)
El error en rgimen permanente depende de la referencia r(t) y del tipo N de planta-sensor G(s)H(s), definido por
G ( s) H ( s) = K ( 1c s + 1)...( mc s + 1) s N ( 1 p s + 1)...( np s + 1)
Aplicando teorema del valor final

s e = lim e(t ) = lim sE ( s ) = lim R( s) t s 0 s 0 1 + G ( s ) H ( s )
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z
1. Error Estacionario Escaln

e = 1 1 + G (0) H (0)
Definiendo la constante de error escaln Kp

K p = lim G ( s ) H ( s ) = G (0) H (0)
s 0
e =
z
1 1+ K p
El error estacionario ante escaln ser nulo cuando K p , lo cual se produce cuando el sistema es de tipo N 1 (presencia de al menos un integrador)
22/11/2005

z
1. Error Estacionario Rampa

e = lim 1 1 1 = lim s 0 1 + G ( s ) H ( s ) s s 0 sG ( s ) H ( s ) K v = lim sG ( s ) H ( s )
s 0
Definiendo la constante de error rampa Kv
1 e = Kv
z
El error estacionario ante rampa ser nulo cuando K v , lo cual se produce cuando el sistema es de tipo N 2 (presencia de al menos dos integradores).
22/11/2005

Respuesta de Sistemas

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Ingenieria de Sistemas. J. Fdez de Caete 2005

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Respuesta Temporal de Sistemas

a n y n ) + a n 1 y n1) +L+ a 1 y'+ a 0 y =b m u m) +L+b 1 u'+b 0 u

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Respuesta Temporal de Sistemas

( a n s n + a n 1s n 1 +L+ a1s + a 0 )Y ( s) = (bm s m +L+b1 s + b0 )U ( s) + P( s)

bm s m +L+b1 s + b0 P ( s) Y ( s) = U ( s ) + = Y1 ( s) + Y2 ( s) a n s n + a n 1 s n 1 +L+ a1 s + a 0 a n s n + a n 1 s n 1 +L+ a1 s + a 0

Y1(s) es la respuesta forzada y Y2(s) es la respuesta natural

Respuesta Temporal de Sistemas

Anlisis de la Respuesta Transitoria

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Sistemas de Primer Orden

con funcin de transferencia b0 G (s) = s + a0 La respuesta escaln de amplitud A ser

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Sistemas de Primer Orden

Descomponiendo en fracciones simples

Aplicando la transformada inversa

respuesta de tipo exponencial para a0>0

Sistemas de Primer Orden

Se definen la ganancia como parmetros especificos de un SPO. z Forma estandar de SPO b k 1 G ( s) = 0 = a0 s + 1 s + 1 a0

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Sistemas de Primer Orden

La respuesta impulso ser

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Sistemas de Segundo Orden

La respuesta escaln de amplitud A ser

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Sistemas de Segundo Orden

La respuesta depende de las raices del denominador

Caso 1: Raices reales distintas

y (t ) = ( K1 + K 2 e s1t + K 3e s2t )ue (t )

Se denominan sistemas sobreamortiguados

Sistemas de Segundo Orden

La rapidez de respuesta depende de la colocacin de los polos

Sistemas de Segundo Orden

Caso 2: Raices reales repetidas

Sistemas de Segundo Orden

y (t ) = ( K1 + K 2 e s1t + K 3te s1t )ue (t )

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Sistemas de Segundo Orden

Caso 3: Raices complejas conjugadas

Reagrupando las dos fracciones comlejas, y sabiendo que K 3 = K 2

K '2 = 2 Re( K2 ) y K '3 = 2 Im( K 3 )

Sistemas de Segundo Orden

y (t ) = ( K1 + K '2 e t cos d t + K '3 e t send t )ue (t )

Se denominan sistemas subamortiguados z La forma de la respuesta depende de la colocacin de los polos ( , d )

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Sistemas de Segundo Orden

Las raices de la ecuacin caracterstica son

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Sistemas de Segundo Orden

= n constante de tiempo inversa y

d = n 1 - 2 frecuencia natural amortiguada

Sistemas de Segundo Orden

Existe un conjunto de curvas normalizadas de respuesta escaln de SSO para valores de ( , n )

, el sistema responde con una oscilacin mantenida

Sistemas de Segundo Orden

La respuesta impulso ser

dndose los tres casos citados en funcin de ( , n )

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Sistemas de Orden Superior

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por funcin de transferencia