El objetivo principal del modelado es predecir la forma cmo responder el sistema ante las diversas entradas y poder observar

como varia las salidas ante todos los posibles eventos considerados al momento de realizar la formulacin matemtica que represente de la manera ms fiel al sistema estudiado. Esta formulacin matemtica consta de un conjunto de ecuaciones que describen las relaciones entre las variables del sistema, entre ms fiel o real tratamos de hacer nuestro modelado lo ms probable es que el numero de estas ecuaciones se incremente y de forma similar si hacemos nuestro modelo ms sencillo el numero de ecuaciones y la complejidad disminuye, algo importante de esto es que mediante el criterio o ya la simulacin al realizar pruebas podemos verificar que variables tienen mayor influencia en los resultados, esto nos permite reducir trminos, la dificultad del modelo y al momento de implementar el control tambin se traduce en una disminucin de costos. En esta parte del laboratorio continuamos con el estudio de modelado de sistemas dinmicos centrndonos en los sistemas lineales y no lineales. Los sistemas lineales son aquellos que cumplen con el principio de superposicin, para el estudio de estos modelos tenemos muchas herramientas el problema radica que la mayora de los sistemas no son lineales, son sistemas no lineales sin embargo para su estudio contamos con herramientas como la linealizacin. La linealizacin consiste en reemplazar un sistema no lineal por su aproximacin lineal. Esta aproximacin es vlida dentro de una vecindad cercana a un punto llamado punto de operacin. Entre ms cerca estemos de dicho punto la linealizacin podr representar el sistema de una manera fiel aproximndose a sus respuesta originales, de la misma forma cuando nos alejamos de dicho punto las respuestas que obtendremos se irn alejando cada vez mas de las que esperaramos de nuestro sistema. Una forma de solucionar este inconveniente consiste en realizar linealizacin sucesivas para mantener nuestra aproximacin lo ms fiel al sistema original. Una vez representado por su aproximacin lineal podemos utilizar todas las herramientas ya desarrolladas para su estudio y evaluacin.

Desarrollo del laboratorio En este laboratorio continuamos con el estudio del modelo correspondiente a la dinmica de un vehiculo mediante la representacin de un modelo no lineal en SIMULINK, este modelo se ha tratado de hacer lo mas realista posible agregando cambio de velocidades, saturacin para el actuador, que en este caso es el angulo de rampa. El modelo de la dinmica del vehiculo es el siguiente:

Figura 1: modelo de la dinmica del vehiculo

Donde es la rapidez del carro, es la masa total (incluyendo pasajeros), es la fuerza generada por el motor y es la fuerza de disturbio debido a la acerleracion de la gravedad, friccion y arrastre aerodinmico. es el torque del motor, es la seal de control que controla la alimentacin de combustible, es la razn de los engranajes dividido por el radio de la rueda, es coeficiente de friccion, sgn es la funcin signo, , es el coeficiente de arrastre aerodinmico que depende de la forma del vehiculo, es el area frontal del carro y es la pendiente de la superficie. El torque del motor depende de la velocidad angular representado por la siguiente expresin: ( ) Donde son ( ( del motor. El torque puede ser

) ), . Parmetros tpicos

es el torque mximo obtenido a la velocidad angular del motor , (para 4000 rpm) y . , para cada condicin de manejo Primera ( Segunda ( Tercera ( Cuarta ( Quinta ( ) ) ) ) ) 40 25 16 12 10

Y los valores de

El modelo original en simulink de la dinmica del vehiculo es el siguiente