FACULDADE ASSIS GURGACZ FAG

MAIKON LUCIAN LENZ

MTODOS DE ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

CASCAVEL
2011

FACULDADE ASSIS GURGACZ FAG

MAIKON LUCIAN LENZ

MTODOS DE ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE DIGITAL

Trabalho

apresentado

Identificao
Engenharia

de
de

na

Sistemas,
Controle

disciplina

de

do

de

curso

Automao

Telecomunicaes, da FAG, como requisito

parcial

de

concluso

da

Professor: Rogrio Bastos Quirino

CASCAVEL
2011

disciplina.

SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS ............................................................................. 4
LISTA DE FIGURAS ......................................................................................... 5
1

INTRODUO ............................................................................................ 6

Exerccio 1 .................................................................................................. 7
2.1

A representao no espao de estados discreta para o perodo de

amostragem T = 0,1s. .............................................................................................. 8

A Funo de Transferncia discreta H(z) ...................................................... 9
2.2

A estabilidade do sistema a resposta degrau ..................................... 10

2.3

A sequncia discreta (modelo AR) de sada XK em funo da entrada

FK.

14
3

Exerccio 2 ................................................................................................ 17

Escolha adequadamente 3 (trs) funes de transferncia discreta H(z), tais

que as respostas Y(z) ao degrau. ............................................................................. 17
Para este exerccio sero utilizados novamente os algoritmos passados. ..... 17

3.1

Seja oscilatria ................................................................................... 18

3.2

Seja estvel ........................................................................................ 20

3.3

Seja instvel ....................................................................................... 21

Anexo I ...................................................................................................... 26

Bibliografia ...................................................................................................... 25

LISTA DE ABREVIATURAS
K

GANHO

AR

AUTO-REGRESSIVO

LIT

LINEAR E INVARIANTE NO TEMPO

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Sistema a ser estudado .................................................................... 7

Figura 2 - Decomposio das foras ................................................................ 8
Figura 3 - Lugar das razes ............................................................................. 11
Figura 4 - Grfico aproximado ........................................................................ 12
Figura 5 - Resposta ao degrau unitrio........................................................... 13
Figura 6 - Comparativo entre sistema contnuo e discreto.............................. 13
Figura 7 Aproximao pelo sinal discreto .................................................... 16
Figura 8 - Sistema Massa-Mola ...................................................................... 18
Figura 9 - Razes alocadas no crculo unitrio, significando um sistema
oscilatrio .................................................................................................................. 19
Figura 10 - Resposta a entrada degrau .......................................................... 20
Figura 11 - Sistema Massa-Mola-Amortecedor instvel ................................. 21
Figura 12 - Razes alocadas fora do crculo unitrio, indicando instabilidade. 23
Figura 13 - Resposta a uma entrada degrau .................................................. 23

1 INTRODUO
Neste trabalho sero observados mtodos de anlise de sistemas de controle
digital. Cabero a este estudo, verificar as condies de estabilidade e a obteno
do sinal de resposta para uma determinada entrada.
utilizada ao longo de todo o trabalho a Transformada Z e sua inversa, bem
como o modelo auto-regressivo (AR) de anlise.
Vale lembrar que todos os sistemas analisados so lineares e invariveis no
tempo, de outra forma no poderamos aplicar grande parte das propriedades e
mtodos aqui utilizados.

2 Exerccio 1
Dado o sistema mecnico da figura 1. Determinar:

Figura 1 - Sistema a ser estudado

2.1

A representao no espao de estados discreta para o perodo de

amostragem T = 0,1s.

Figura 2 - Decomposio das foras

O sistema pode ser representado pela seguinte equao diferencial:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

E o aplicada a Transformada de Laplace:

( )

( )

Desta equao podemos construir o espao de estados contnuo.

[ ]

] [ ]

[ ]

Conforme dado pelo exerccio, deve-se adotar todos os elementos com

valores unitrios, e sendo assim:

[ ]

[
[

] [ ]

[ ]

[ ]

A partir do espao de estados aplicamos a funo c2d via MatLab, para

transformar o sistema contnuo para discreto.

Algoritmo:
Ac = [0 1; -1 -1];
Bc = [0 1]';
[Ad,Bd] = c2d(Ac,Bc,0.1);

A funo c2d atribui os valores de Ac discretamente Ad, e o mesmo de Bc

para Bd, com uma taxa de amostragem de 0,1 segundos.
Por fim, o espao de estados discreto:
[

(
(

)
]
)

( )
]
( )

][

( )

A Funo de Transferncia discreta H(z)

A Transformada Z, determina que:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

Logo, se:
( )

( )
( )

Ento:
( )
Para Dd tendendo a 0:
( )

Dando sequncia ao algoritmo anterior, podemos manipular as matrizes Ad e

Bd, para obtermos a F.T. discreta do sistema.
Algoritmo:
Cd = [1 0];
syms z
I=eye(2);
H = Cd*(inv(z*I - Ad))*Bd
H = collect(H)

[n,d]=numden(H)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x=x/y(1)
y=y/y(1)
printsys(x,y,'z')

Cd multiplica x, tal que retornar o deslocamento do sistema, mas este

tambm poderia ser construdo de tal forma a resultar a velocidade.
A funo syms, define z como sendo um smbolo dentro da equao, logo no
ser substitudo por valor algum no clculo.
Calculado o valor de H, a funo collect temo intuito de organizar a varivel a
fim de que os valores de maior ordem sejam alocados por primeiro, facilitando a
separao dos coeficientes.
Na linha seguinte atribumos os valores simblicos de numerador n, e
denominador d. Estes valores so convertidos de smbolos para vetores
novamente para x e y respectivamente, para que possamos ento dividir estes por
um valor comum e simplificar a equao.
Ao fim, utilizada a funo printsys para representar a Funo de
Transferncia da forma como estamos acostumados a utiliz-la:

2.2

A estabilidade do sistema a resposta degrau

A resposta degrau, onde u(t) vale 1 para t>0, e 0 para t<0, tem suas

equivalentes em Laplace e Transformada Z:

Para termos a resposta (sada) Y(z), multiplicamos H(z) por U(z), como
abaixo:
( )

( )
A estabilidade pode ser verificada atravs do lugar das razes:

Figura 3 - Lugar das razes

Estando as razes dentro do crculo unitrio, pode-se afirmar que o sistema

estvel.

Root Locus

0.15

0.1

Imaginary Axis

0.05

-0.05

-0.1

-0.15

0.7

0.8

0.9

1.1

1.2

Real Axis

Figura 4 - Grfico aproximado

Algoritmo:
n=n*z
d=d*(z-1)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x=x/y(1)
y=y/y(1)
[r,p,K]=residuez(x,y)
Gz=tf(x,y,[])
% Funo de transferncia com um intervalo
de amostragrem no especificado
rlocus(Gz)

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

12

Time (seconds)

Figura 5 - Resposta ao degrau unitrio

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

20

40

60

80

100

120

Time (seconds)

Figura 6 - Comparativo entre sistema contnuo e discreto

140

tic
% ====== B
T = 0.1;
Ac = [0 1; -1 -1];
Bc = [0 1]';
[Ad,Bd] = c2d(Ac,Bc,T)
Cd = [1 0];
Dd = [0];
syms z
I=eye(2);
H = Cd*(inv(z*I - Ad))*Bd
H = collect(H)
[n,d]=numden(H)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x=x/y(1)
y=y/y(1)
printsys(x,y,'z')
% ====== C
[r,p,K]=residuez(x,y)
% resto, plos, ganho
pause
n=n*z
d=d*(z-1)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x=x/y(1)
y=y/y(1)
Gz=tf(x,y,[])
% Funo de transferncia com um intervalo
de amostragrem no especificado
rlocus(Gz)
zgrid(0,0)
% Crculo de valor unitrio
[k,po]=rlocfind(Gz)
printsys(x,y,'z')
step(Ac,Bc,Cd,Dd,1)
toc

2.3

A sequncia discreta (modelo AR) de sada XK em funo da entrada FK.

O modelo AR obtido isolando a sada (YZ) no sistema abaixo:

( )

( )
( )

( )
( )[

( )
]

( )[

( )

( )

( )

( )

( )

Sendo o sistema Linear e Invariante no Tempo, pode-se aplicar ento a

transformada inversa de Z:
[

( )
( )

[
Aonde

( )]

( )

( )

( )]

aonde n refere-se a ordem do sistema

.:.

A equao resultante denominada de modelo AR. Entende-se por este

modelo que, a aplicao de um impulso ao sistema deve ter a mesma resposta a
aplicao de um impulso a cada uma das partes separveis do sistema somadas
para o caso do sistema LIT.

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 7 Aproximao pelo sinal discreto

Algoritmo:
for K=1:100
U(K)=1;
end
U(1)= 0;
Y(1)= 0;
Y(2)= 0;
for K=3:100
Y(K)=1.895*Y(K-1)-0.9048*Y(K-2)+0.004833*U(K-1)+0.004675*U(K-2);
end
stem(Y)

3 Exerccio 2
Escolha adequadamente 3 (trs) funes de transferncia discreta H(z), tais que
as respostas Y(z) ao degrau.

Para este exerccio sero utilizados novamente os algoritmos passados.

Algoritmo:
[Ad,Bd] = c2d(Ac,Bc,T)
pause
Cc = [1 0];
Dc = [0];
syms z
I=eye(2);
H = Cc*(inv(z*I - Ad))*Bd
H = collect(H)
[n,d]=numden(H)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x1=x/y(1)
y1=y/y(1)
printsys(x,y,'z')
% ====== C
n=n*z
d=d*(z-1)
[x]=sym2poly(n)
[y]=sym2poly(d)
x=x/y(1)
y=y/y(1)
[r,p,K]=residuez(x,y)
pause
Gz=tf(x,y,[])
de amostragrem no especificado
rlocus(Gz)
zgrid(0,0)
pause
zgrid(0,0)
[k,po]=rlocfind(Gz)
printsys(x,y,'z')
step(Ac,Bc,Cc,Dc,1)

% resto, plos, ganho

% Funo de transferncia com um intervalo

% Crculo de valor unitrio

% Resposta para o sistema contnuo

Somente sero alterados os valores de Ac e Bc conforme o espao de

estados que estiver em uso.

3.1

Seja oscilatria

Figura 8 - Sistema Massa-Mola

O sistema pode ser representado pela seguinte equao diferencial:

( )

( )

( )

E o aplicada a Transformada de Laplace:

( )

( )

( )

Desta equao podemos construir o espao de estados contnuo.

[ ]

] [ ]

[ ]

Se adotarmos coeficientes unitrios, teremos:

[ ]

[
[

] [ ]

[ ]

[ ]

A partir do espao de estados aplicamos a funo c2d via MatLab, para

transformar o sistema contnuo para discreto.

Algoritmo:
Ac = [0 1; -1 0];
Bc = [0 1]';
[Ad,Bd] = c2d(Ac,Bc,0.1);

A funo c2d atribui os valores de Ac discretamente Ad, e o mesmo de Bc

para Bd, com uma taxa de amostragem de 0,1 segundos.
Por fim, o espao de estados discreto:
[

(
(

)
]
)

][

( )
]
( )

( )

Root Locus

Imaginary Axis

0.5

-0.5

0
-1

-1.5
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Real Axis

Figura 9 - Razes alocadas no crculo unitrio, significando um sistema oscilatrio

Step Response

2.5

Amplitude

1.5

0.5

-0.5

-1
0

Time (seconds)

Figura 10 - Resposta a entrada degrau

3.2

Seja estvel
Vide exerccio 1.

3.3

Seja instvel

Figura 11 - Sistema Massa-Mola-Amortecedor instvel

O sistema pode ser representado pela seguinte equao diferencial:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

E o aplicada a Transformada de Laplace:

( )

( )

Desta equao podemos construir o espao de estados contnuo.

[ ]

[ ]

] [ ]

] [ ]

[ ]

[ ]

[ ]

A partir do espao de estados aplicamos a funo c2d via MatLab, para

transformar o sistema contnuo para discreto.
Algoritmo:
Ac = [0 1; -1 1];
Bc = [0 1]';
[Ad,Bd] = c2d(Ac,Bc,0.1);

A funo c2d atribui os valores de Ac discretamente Ad, e o mesmo de Bc

para Bd, com uma taxa de amostragem de 0,1 segundos.
Por fim, o espao de estados discreto:
[

(
(

)
]
)

][

( )
]
( )

( )

Root Locus
1
0
0.8
0.6

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

2.5

Real Axis

Figura 12 - Razes alocadas fora do crculo unitrio, indicando instabilidade

12

Step Response

x 10

Amplitude

-2

-4

10

20

30

40

Time (seconds)

Figura 13 - Resposta a uma entrada degrau

50

60

4 Anexo I

Bibliografia
NORMAN, N. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 Edio, LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3 Edio, LTC, 2000.
DORF, R. BISHOP, R. Sistema de Controle Modernos. 8 Edio, LTC, 2001.
COELHO, A. & L. Identificao de Sistemas Dinmicos Lineares. UFSC, 2004.