Soluci on detallada de la Ayudant a 1 Mec anica Cl asica II

Prof. Gustavo During Ay. Gonzalo Leal, grleal@uc.cl

1.

Un poco de matem atica

1. Sean x e y coordenadas cartesianas en el plano. Encuentre x, y, |v |2 en coordenadas polares , . Soluci on. Entre las coordenadas cartesianas {x, y } y las polares {, } existen las siguientes relaciones: x = cos , y = sin . Derivando con respecto al tiempo las ecuaciones anteriores sin , x = cos cos , y = sin + y recordando que en t erminos generales v= se obtiene que 2 . |v |2 = 2 + 2 (6) 2. Dadas las coordenadas cartesianas en el espacio x, y, z encuentre |v |2 en coordenadas esf ericas. Soluci on. Tal como en el caso anterior, lo u nico que necesitamos son las relaciones entre {x, y, z } y {r, , }: x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos . (7) (8) (9) x , = |v |2 = x 2 + y 2 , y (5) (3) (4) (1) (2)

Derivando las ecuaciones cos cos r sin sin , x = r sin cos + r cos sin + r sin cos , y = r sin sin + r sin , z = r cos r se deduce que 2 sin2 . 2 + r2 |v |2 = x 2 + y 2 + z 2 = r 2 + r2 (13) (10) (11) (12)

2.

Un poco de f sica

1. Sea el sistema representado en la gura 1. Encuentre el valor del peso Q, tal que para cada valor del angulo el sistema se encuentre en equilibrio. Adem as, calcule el valor de la fuerza T que se ejerce en CD.

Figura 1: Un sistema simple. Soluci on. Los datos conocidos para este problema son AB, a, b, c, d, G; la distancia AB es ja. En este caso aplicaremos el principio de DAlembert, considerando que tendremos estados de equilibrio, o sea, las palancas estar an quietas. Se designar a el vector de posici on de Q por rQ y el de G por rG . Como hay un solo grado de libertad, a saber, el a ngulo , habr a un solo desplazamiento virtual: r = 2 r . (14)

Reri endonos al sistema XY de la gura 1, las expresiones para rQ y rG son , rQ = a cos + (AB a sin ) rG = (b + c)(cos + sin ) . Calculando los desplazamientos virtuales seg un (14) se tiene rQ = a sin a cos , rG = (b + c)( sin + cos ) . Las fuerzas Q y G vienen descritas por Q = Q , G = G . Por el principio de DAlembert resulta A = Q rQ + G rG = 0 = (aQ cos (b + c)G cos ) = 0 , y como es arbitrario, el valor de Q que produce equilibrio es Q= b+c G. a (22) (21) (19) (20) (17) (18) (15) (16)

Para encontrar el valor de la fuerza que se ejerce en CD basta con aplicar torque, recordando que las palancas est an en equilibrio; esta vez, expresamos los vectores posici on con respecto al pivote B : rQ Q + rD T = 0 . En este caso rQ = a( cos sin ), Q = Q , rD = b(cos + sin ), T = T . Calculando los productos vectoriales resulta =0 (aQ cos bT cos ) k y entonces el valor de T es simplemente a b+c T = Q= G. b b 3 (27) (26) (24) (25) (23)

2. Por sobre un plano inclinado rueda sin resbalar una esfera s olida de radio a y masa M (gura 2). Encuentre la aceleraci on de la esfera, utilizando el principio de DAlembert.

Figura 2: Esfera rodando sobre un plano inclinado. Soluci on. Vamos a suponer que la esfera rueda sobre el plano en forma unidimensional. Lo primero es escoger un sistema de coordenadas apropiado; el jase aqu el donde el eje x apunta paralelo al vector de posici on del centro de masas Z y el eje y es antiparalelo al peso M g . Antes de seguir, es preciso responder a la pregunta: La fuerza de ligaz on R, asociada a la condici on de rodar sin resbalar, realiza trabajo durante un desplazamiento virtual? Consideremos el vector de posici on del punto de contacto entre la esfera y el plano inclinado: rP C = (Z a sin ) + a(1 cos ) . Calculando el desplazamiento virtual rP C = rP C rP C Z + = (Z a cos ) + a sin . Z (29) (28)

Por otra parte, el vector que representa a la fuerza de ligaz on es R = R de donde el trabajo virtual es A = R rP C = R(Z a cos ) . 4 (31) (30)

Evaluando en el punto de contacto ( = 0) resulta A = R(Z a) y ocupando la condici on de rodar sin resbalar Z = a (33) (32)

es posible concluir que el trabajo virtual realizado por la fuerza de ligaz on R se anula. Si aplicamos el principio de DAlembert, se obtiene la siguiente ecuaci on: Z + (I Atotal = M g sin M Z ) = 0 . (34) En la ecuaci on anterior I es el momento de inercia de una esfera s olida homog enea que gira en torno a un eje que pasa por su centro (f acilmente calculable usando integrales triples): 2 I = M a2 . 5 (35)

Aplicando la condici on de rodar sin resbalar, ecuaci on (33), la ecuaci on (34) se escribe como: Z = 0 . I Z M g sin M Z a2 (36)

Puesto que Z es arbitrario y reemplazando el valor de I , se obtiene nalmente Z = 5 g sin , Z = . (37) 7 a

3. Un plano inclinado jo (ver gura 3) contiene en su v ertice superior una polea sin masa. Sobre el plano se encuentra una masa m1 , la que est a unida por medio de una cuerda ideal a una masa m2 , la que a su vez se encuentra unida a otra masa m3 por medio de un resorte de constante el astica k y largo natural l0 . Considerando una aceleraci on de gravedad g , encuentre las ecuaciones de movimiento utilizando: a ) m etodos de mec anica elemental; b ) ecuaci on de Lagrange.

Figura 3: Otro sistema simple. Soluci on a ) Mec anica Cl asica I. En este caso, es preciso escribir los diagramas de cuerpo libre de cada masa involucrada. Al escoger los ejes como muestran las guras 4,5 y 6, resulta sucesivamente m1 x 1 = m1 g sin T ; N1 m1 g cos = 0 m2 x 2 = m2 g T + k (x3 x2 l0 ) , m3 x 3 = m3 g k (x3 x2 l0 ) . (38) (39) (40)

El hecho de que la cuerda sea ideal e inextensible tiene como consecuencia x1 + x2 = cte = x 1 = x 2 . (41) As , se puede eliminar la tensi on T de las ecuaciones para x1 y x2 , de modo que las ecuaciones de movimiento buscadas son: x 1 = x 2 = 1 [m1 g sin m2 g k (x3 x2 l0 )] , (42) m1 + m2 6

Figura 4: Diagrama de cuerpo libre para m1 .

Figura 5: Diagrama de cuerpo libre para m2 .

Figura 6: Diagrama de cuerpo libre para m3 .

x 3 =

1 [m3 g k (x3 x2 l0 )] . m3

(43)

b ) Ecuaci on de Lagrange. Aunque en un principio se puede pensar que existen tres grados de libertad, uno por cada masa, la condici on de cuerda ideal reduce los grados de libertad a dos. Por lo tanto, tenemos que escoger dos coordenadas generalizadas; por simplicidad se utilizar an la distancia desde la polea a la masa m2 , x2 , y la distancia desde la polea a la masa m3 , x3 . El cero de la energ a potencial gravitatoria estar a en la polea (ver gura 7).

Figura 7: Coordenadas para aplicar Lagrange. Entonces, para la masa m1 se tiene r1 = (L x2 ) cos + (L x2 ) sin , m1 2 x , V1 = m1 g (L x2 ) sin . 2 2 Similarmente para la masa m2 : = T1 = r2 = x2 , m2 2 x , V2 = m2 gx2 . 2 2 Por u ltimo, para la masa m3 se tiene: = T2 = r 3 = x3 , = T3 = m3 2 k x 3 , V3 = m3 gx3 + (x3 x2 l0 )2 . 2 2 8 (44) (45)

(46) (47)

(48) (49)

La funci on de Lagrange buscada es: L= m1 m2 2 m3 2 + x 2 + x + m1 g (L x2 ) sin + m2 gx2 + 2 2 2 3 k + m3 gx3 (x3 x2 l0 )2 . (50) 2

Ahora se aplica la ecuaci on de Lagrange d L L = 0, i = 2, 3 . dt q i qi Derivando con respecto a x2 resulta sucesivamente L d L = (m1 + m2 )x 2 = = (m1 + m2 ) x2 , x 2 dt x 2 L = m1 g sin + m2 g + k (x3 x2 l0 ) , x2 1 x 2 = [m1 g sin + m2 g + k (x3 x2 l0 )] . m1 + m2 Aplicando el mismo procedimiento para la masa m3 : d L L = m3 x 3 = = m3 x 3 , x 3 dt x 3 (52) (53) (54) (51)

(55)

L = m3 g k (x3 x2 l0 ) , (56) x3 1 x 3 = [m3 g k (x3 x2 l0 )] . (57) m3 Claramente, las ecuaciones encontradas utilizando el formalismo de Lagrange coinciden con aqu ellas que fueron obtenidas aplicando el tratamiento usual que se da en el curso Mec anica Cl asica I. 4. Escriba el Lagrangiano de los siguientes sistemas y encuentre las respectivas ecuaciones de movimiento. a ) Dos p endulos acoplados entre s por medio de un resorte de constante el astica k .

Figura 8: P endulos acoplados entre s . Soluci on. Reri endose a la gura 8, se tiene un sistema con dos grados de libertad; por simplicidad, se considerar a que las cuerdas l1 y l2 son ideales. Entonces, aplicando el tratamiento usual obtenemos: x1 = l1 sin q1 ; y1 = l1 cos q1 , (58) m1 2 2 l q , V1 = m1 gl1 cos q1 , (59) = T1 = 2 1 1 x2 = l2 sin q2 ; y2 = l2 cos q2 , (60) m2 2 2 = T2 = l q , V2 = m2 gl2 cos q1 , (61) 2 2 2 k Vresorte = (l2 sin q2 l1 sin q1 )2 , (62) 2 L= m1 2 2 m2 2 2 l q + l q + m1 gl1 cos q1 + m2 gl2 cos q1 + 2 1 1 2 2 2 k (l2 sin q2 l1 sin q1 )2 . (63) 2

Recordamos la ecuaci on de Lagrange L d L = 0, i = 1, 2 . dt q i qi Calculando para la masa m1 : d L L 2 2 = m1 l1 q 1 = = m1 l1 q 1 , q 1 dt q 1 L = m1 gl1 sin q1 + kl1 cos q1 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) , q1 10 (65) (66) (64)

2 m1 l1 q 1 = m1 gl1 sin q1 + kl1 cos q1 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) . (67)

El c alculo para la masa m2 es completamente similar: d L L 2 2 = m2 l2 q 2 = = m2 l2 q 2 , q 2 dt q 2 L = m2 gl2 sin q2 kl2 cos q2 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) , q2 Las ecuaciones as obtenidas son altamente no lineales. b ) Una part cula de masa m que se mueve en presencia de un potencial central V (r) = r Soluci on. En principio, la part cula se puede mover por todo el espacio; adem as, supondremos que el centro de atracci on (o repulsi on) coincide con el origen del sistema de coordenadas. Ocupando coordenadas esf ericas, obtenemos inmediatamente: T = m 2 2 + r2 sin2 2 r + r2 2 V = L= , r , (71) (72) (68)

(69)

2 q 2 = m2 gl2 sin q2 kl2 cos q2 (l2 sin q2 l1 sin q1 ) . (70) m2 l2

m 2 2 + r2 sin2 2 + . r + r2 (73) 2 r Con el procedimiento usual, se obtienen las siguientes ecuaciones para {r, , }: 2 + sin2 2 , mr = mr r2 + 2mrr = mr2 sin cos 2 , mr2 d = 0 = mr2 sin2 = C . mr2 sin2 dt (74) (75) (76)

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