UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA

Comportamiento Cualitativo de Sistemas Planares

Prctica No. 3 Lab. de Control Avanzado Sem.: 2014-I
Diseo: Jess David Avils Velzquez

Objetivos
I. El alumno analizar el comportamiento cualitativo de los sistemas planares alrededor de los puntos de equilibro. Aplicar el mtodo de linealizacin de Lyapunov al sistema de segundo orden del pndulo simple. II. El alumno examinar y observar los diagramas de fase y las respuestas del estado en el dominio del tiempo del pndulo simple, mediante la aplicacin pplane y el editor de Matlab.

1.

Cuestionario previo

Conteste las preguntas siguientes: i.- Qu signican los puntos de equilibrio de un sistema dinmico? Cmo se calculan? ii.- Menciona el concepto de los sistemas dinmicos planares. iii.- Que representa una trayectoria en el plano de fase? Qu es un retrato de fase? iv.- Describe el mtodo de linealizacin de un sistema no lineal. v.- Explica el concepto de un punto de equilibrio hiperblico y relacionalo con el mtodo de linealizacin de Lyapunov. vi.- Enuncia la transformacin de una matriz A a la forma cannica de Jordan (ver (Chen , 1999)).

2.

Desarrollo de la Prctica

Considere el sistema no forzado del pndulo simple, que est conformado por una barra unida a un punto de masa (ver gura 1).

1 = x2 x x 2 = K1 x2 K2 sin(x1 ) N : y = x1

(1)

Figura 1: Pndulo simple. El comportamiento dinmico del pndulo simple est representado por el sistema no lineal N (Sastry , 1999), donde el estado est determinado por x1 = es la posicin angular de la barra y x2 = es su velocidad angular. Adicionalmente, el sistema cuenta con un encoder que mide la posicin angular de la barra del pndulo. El parmetro K1 es proporcional al amortiguamiento de la friccin y K2 es un parmetro asociado a la longitud del pndulo. Departamento de Ingeniera Elctrica 1

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Los puntos del equilibrio del sistema no lineal son: x e1 xe = Cuadro 1: Puntos de equilibro de N Aplicando el mtodo de linealizacin al sistema del pndulo simple no forzado N alrededor del punto de equilibrio, que est ubicado en el origen, se tiene el sistema linealizado x , = x (0) = x0 x L : (2) [ ] y = x , donde x = x x0 . xe2

Actividades
a.- En Matlab crea un archivo titulado pendulo.m y desarrolla los modelos dinmicos del pndulo simple N y L , mediante el mtodo de Euler utilizando un tamao de paso de 0.333 y un tiempo de simulacin de 20 segundos. Compara cada una de variables del estado de N y L en un grco. b.- Visualiza las respuestas del estado en el dominio del tiempo para los sistemas referidos, considerando los parmetros que se encuentran en las dos primeras columnas de la tabla 2. Analiza la estabilidad de ambos sistemas N y L considerando el primer mtodo de Lyapunov, el de linealizacin. c.- Simultneamente, analiza y observa si las trayectorias del diagrama de fase, alrededor del punto de equilibrio xe = (0, 0), para el sistema no lineal N coinciden con las del sistema linealizado L . Usa el comando plot de Matlab en combinacin con la funcin quiver para visualizar los diagramas de fase del sistema N y L del pndulo simple. d.- Ejecuta el programa pplane.m en Matlab e incorpora los modelos de N y L para corroborar los resultados del punto anterior. Examina las opciones complementarias que tiene este programa. e.- Calcula los valores caractersticos y la forma de Jordan para la matriz del sistema A, contemplando los valores de K1 y K2 de la tabla 2. Recomendacin: para los incisos (b) y (c), indaga el mtodo de linealizacin (indirecto) de Lyapunov y el concepto de punto de equilibrio hiperblico (ver adicionalmente (Khalil, 2002; Zak , 2003)). Departamento de Ingeniera Elctrica 2

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Parmetros K1 K2 9.81 2

Valores propios 1 2

Forma de Jordan

Tipo Punto de Equilibrio / Estabilidad L N

9.81

9.81

0.1

9.81

25

9.81

25

25

9.81

9.81

Cuadro 2: Parmetros y comportamiento cualitativo del sistema N y L .

Es preciso mencionar que algunos valores de K1 y K2 de la tabla 2 no representan algn sentido fsico para el sistema del pndulo simple; son presentados para visualizar los diferentes comportamientos cualitativos de los diagramas de fase. Departamento de Ingeniera Elctrica 3

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3.

Contenido del Reporte

El reporte incluir tres aspectos principales: (i) introduccin, contendr una descripcin del tema que se ha desarrollado, considerando la respuesta a las preguntas del cuestionario previo. (ii) desarrollo, se explicar minusciosamente cada uno de los puntos que han sido tratados en la presente prctica, y (iii) conclusin, se realizar una crtica de las cuestiones primordiales en esta prctica. Adicionalmente, en el apartado de apndice, que estar ubicado al nal del reporte, se colocar el cdigo del archivo de Matlab utilizado en la prctica.

Referencias
C.T. Chen Linear System Theory and Design. Oxford University Press, Third edition, 1999. H. K. Khalil Nonlinear Systems. Prentice Hall, New York, USA, Third edition, 2002. S. Sastry Nonlinear Systems. Analysis, Stability and Control. Interdisciplinary applied mathematics, Systems and control, Springer, 1999. S. Zak Systems and Control. Oxford University Press, First edition, 2003.

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