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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE

HUICHAPAN



BITACORA



MECANISMOS



INGENIERA MECATRNICA



QUINTO SEMESTRE









Temario de mecanismos

Unidad I - Introduccin de los Mecanismos.
1.1- Generalidades de los Mecanismos.
1.2- Conceptos Bsicos.
1.2.1- Eslabones y Pares Cinemticos.
1.2.2- Nodos.
1.2.3- Cadenas Cinemticas.
1.3- Grados de Libertad.
1.4- Inversin Cinemtica.
1.5- Criterio de Gruebler y sus Excepciones.

Unidad II - Anlisis Cinemticos de Mecanismos Planos.
2.1- Anlisis de Posicin de Mecanismos planos por mtodo Grafico y Analtico.
2.2- Anlisis de Velocidad de Mecanismos Planos por mtodo Didctico y Analtico.
2.3- Anlisis de Aceleracin de Mecanismos Planos por mtodos Planos y Analticos.
2.4- Teorema de Kenedin.
2.5- Anlisis de Posicin, Velocidad y Aceleracin.

Unidad III - Levas
3.1- Nomenclatura, Clasificacin y Aplicacin de Levas y Seguidores.
3.2- Anlisis de Diagramas y Curvas de Desplazamiento, Velocidad y Aceleracin para el
Seguidor.
3.3- Diseo Grfico y Analtico del perfil de Levas (Con Seguidor Radial, de Centrado y
de Movimiento Oscilatorio).
3.4- Diseo de Levas Planas con la Aplicacin de SOFTWARE.

Unidad IV - Engranes y Trenes de Engranes.
4.1- Nomenclatura, Clasificacin y Aplicacin de los engranes (Cnicos, Rectos y
Ecoidales).
4.2- Diseo de Engranes Cnicos, Rectos y Ecoidales.
4.3- Estandarizacin y Normalizacin de Engranes.
4.4- Anlisis Cinemticos de Trenes y Engranes Simples y compuestos Planetarios.
4.5- Diseo de Engranes por medio de SOFTWARE.

Unidad V - Sntesis de Mecanismos.
5.1- Introduccin a la Esencia de los Mecanismos.
5.2- Espaciamiento de los Puntos de Precisin para la Generacin de Funciones.
5.3- Diseo Grfico y Analtico de un Mecanismo de 4 Barras Particuladas como un
Generador.
5.4- Sntesis Analtica empleando Nmeros Complejos.
5.5- Aplicacin de Sntesis en la Aplicacin de Mecanismos.


Unidad 1

Introduccion a los mecanismos






















1.1 GENERALIDADES DE MECANISMOS
Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento producido por un
elemento motriz (fuerza de entrada) en un movimiento deseado de salida.

Es un utensilio que el hombre cre para resolver necesidades y facilitar las
tareas; un conjunto de elementos rgidos y mviles unidos.
La combinacin adecuada de operadores mecnicos forma un mecanismo.
Los mecanismos se clasifican segn la actividad que realizan:
Acumulan energa.
Reducen el esfuerzo.
Transmisores de fuerzas (y tipos de palancas)
Transmisores del movimiento y fuerzas de traccin.
Transformadores del movimiento.
Reguladores del movimiento

Mecanismos transmisores de movimiento
Son los elementos de un mecanismo encargados de transmitir movimiento desde
el eje opunto de salida hasta el movimiento motriz
rboles
Tienen la misma forma que lo ejes, pero a diferencia de estos, los rboles
transmiten energa y y potencia y estn sometidos a torsin. En definitiva, los ejes
han sido creados para soportar las piezas, en cambio los rboles transmiten
movimiento.
Cuando es necesario transmitir movimiento entre dos puntos muy distanciados
entre si, se usa un rbol largo, o se acoplan entre ellos. Segn las condiciones de
transmisin, usan dos tipos de acoplamientos:

- Acoplamiento rgido: Los rboles se encuentran en el mismo eje geomtrico
y giran en el mismo sentido, en este caso se usan bridas para su
acoplamiento.
- Acoplamiento mvil: Permite una cierta inclinacin entre los rboles de
transmisin, es decir, los ejes geomtricos pueden no estar alineados, en
este caso se usan Juntas para su acoplamiento.
Como su nombre lo indica transmiten el movimiento desde un punto hasta otro
sitio o siendo en ambos casos el mismo tipo de movimiento por ejemplo:
Palanca
Sistema de poleas
Sistemas de poleas con correa
Sistema de ruedas de friccin
Sistema de engranes
Mecanismos transformadores de movimiento
En estos mecanismos, el tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del
mecanismo es diferente del tipo de movimiento que tenga el elemento de salida,
es decir, el tipo de movimiento se transforma en otro distinto, de ah el nombre de
mecanismo de transformacin.
Los mecanismos de transformacin pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:
1. Mecanismos de transformacin circular-lineal: En este caso, el elemento de
entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de salida tiene
movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo pin-cremallera.

2. Mecanismos de transformacin circular-alternativa: En este caso, el
elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento alternativo. Ejemplos:
Pin cremallera
Leva
Sistema biela manivela
Rueda excntrica

1.2 CONCEPTOS BSICOS

LAS MQUINAS

Prcticamente cualquier objeto puede llegar a convertirse en una mquina sin ms
que darle la utilidad adecuada. Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio,
una mquina, pero se convierte en ella cuando el ser humano la usa para elevar
objetos con un menor esfuerzo (es ms fcil subir objetos por una cuesta que
elevarlos a pulso); lo mismo sucede con un simple palo que nos encontramos
tirado en el suelo, si lo usamos para mover algn objeto a modo de palanca ya lo
hemos convertido en una mquina.

TIPOS DE MQUINAS

Las mquinas inventadas por el hombre se pueden clasificar atendiendo a tres
puntos de vista:
- Segn su complejidad, que se ver afectada por el nmero de operadores
(piezas) que la componen.
- Segn el nmero de pasos o encadenamientos que necesitan para realizar
su trabajo.
- Segn el nmero de tecnologas que la integran.

Analizando nuestro entorno podemos encontrarnos con mquinas sencillas (como
las pinzas de depilar, el balancn de un parque, un cuchillo, un cortaas o un
motor de gomas), complejas (como el motor de un automvil o una excavadora) o
muy complejas (como un cohete espacial o un motor de reaccin), todo ello
dependiendo del nmero de piezas empleadas en su construccin.
Mquinas simples

Cuando la mquina es sencilla y realiza su trabajo en un solo paso nos
encontramos ante una mquina simple. Muchas de estas mquinas son conocidas
desde la prehistoria o la antigedad y han ido evolucionando incansablemente (en
cuanto a forma y materiales) hasta nuestros das.
Algunas inventos que cumplen las condiciones anteriores son: cuchillo, pinzas,
rampa, cua, polea simple, rodillo, rueda, manivela, torno, hacha, pata de cabra,
balancn, tijeras, alicates, llave fija...
Las mquinas simples se pueden clasificar en tres grandes grupos que se
corresponden con el principal operador del que derivan: palanca, plano inclinado y
rueda.



LA PALANCA

La palanca es un operador compuesto de una barra rgida que oscila sobre un eje
(fulcro). Segn los puntos en los que se aplique la potencia (fuerza que provoca el
movimiento) y las posiciones relativas de eje y barra, se pueden conseguir tres
tipos diferentes de palancas a los que se denomina: de primero, segundo y tercer
gnero (o grado).
El esqueleto humano est formado por un conjunto de palancas cuyo punto de
apoyo (fulcro) se encuentra en las articulaciones y la potencia en el punto de unin
de los tendones con los huesos; es por tanto un operador presente en la
naturaleza.
De este operador derivan multitud de mquinas muy empleadas por el ser
humano: cascanueces, alicates, tijeras, pata de cabra, carretilla, remo, pinzas.

EL PLANO INCLINADO

El plano inclinado es un operador formado por una superficie plana que forma un
ngulo oblicuo con la horizontal.
Las rampas que forman montaas y colinas son planos inclinados, tambin
pueden considerarse derivados de ellas los dientes y las rocas afiladas, por tanto
este operador tambin se encuentra presente en la naturaleza.
De este operador derivan mquinas de gran utilidad prctica como: broca, cua,
hacha, sierra, cuchillo, rampa, escalera, tornillo-tuerca, tirafondos.
LA RUEDA

La rueda es un operador formado por un cuerpo redondo que gira respecto de un
punto fijo denominado eje de giro.
Normalmente la rueda siempre tiene que ir acompaada de un eje cilndrico (que
gua su movimiento giratorio) y de un soporte (que mantiene al eje en su posicin).
Aunque en la naturaleza tambin existen cuerpos redondeados (troncos de rbol,
cantos rodados, huevos...), ninguno de ellos cumple la funcin de la rueda en las
mquinas, por tanto se puede considerar que esta es una mquina totalmente
artificial.
De la rueda se derivan multitud de mquinas de las que cabe destacar: polea
simple, rodillo, tren de rodadura, noria, polea mvil, polipasto, rodamiento,
engranajes, sistema correa-polea.
Mquinas compuestas
Cuando no es posible resolver un problema tcnico en una sola etapa hay que
recurrir al empleo de una mquina compuesta, que no es otra cosa que una sabia
combinacin de diversas mquinas simples, de forma que la salida de cada una
de ellas se aplica directamente a la entrada de la siguiente hasta conseguir cubrir
todas las fases necesarias.
Las mquinas simples, por su parte, se agrupan dando lugar a los mecanismos,
cada uno encargado de hacer un trabajo determinado. Si analizamos un taladro de
sobremesa podremos ver que es una mquina compuesta formada por varios
mecanismos: uno se encarga de crear un movimiento giratorio, otro de llevar ese
movimiento del eje del motor al del taladro, otro de mover el eje del taladro en
direccin longitudinal, otro de sujetar la broca,

TIPOS DE MOVIMIENTO

Movimiento giratorio
Si analizamos la mayora de las mquinas que el ser humano ha construido a lo
largo de la historia: molinos de viento (empleados para moler cereales o elevar
agua de los pozos), norias movidas por agua (usadas en molinos, batanes,
martillos pilones...), motores elctricos (empleados en electrodomsticos,
juguetes, maquinas herramientas...), motores de combustin interna (usados en
automviles, motocicletas, barcos...); podremos ver que todas tienen en comn el
hecho de que transforman un determinado tipo de energa (elica, hidrulica,
elctrica, qumica...) en energa de tipo mecnico que aparece en forma de
movimiento giratorio continuo en un eje.
Por otra parte, si nos fijamos en los antiguos tornos de arco, los actuales
exprimidores de ctricos, el mecanismo del pndulo de un reloj o el eje del
balancn de un parque infantil, podemos observar que los ejes sobre los que giran
estn dotados de un movimiento giratorio de vaivn; el eje gira alternativamente
en los dos sentidos, es el denominado movimiento giratorio alternativo.
Movimiento lineal
Analizando el funcionamiento de una cinta transportadora (como las empleadas en
aeropuertos o en las cajas de los supermercados) vemos que todo objeto que se
coloque sobre ella adquiere un movimiento lineal en un sentido determinado, lo
mismo sucede si nos colocamos en un peldao de una escalera mecnica.
Es el denominado movimiento lineal continuo. Este mismo tipo de movimiento lo
encontramos tambin en las lijadoras de banda o las sierras de cinta.
Si ahora nos paramos a estudiar el movimiento de la aguja de una mquina de
coser podemos ver que esta sube y baja siguiendo tambin un movimiento lineal,
pero a diferencia del anterior, este es de vaivn; lo mismo sucede con las
perforadoras que se emplean para abrir las calles, las bombas de inflar balones o
el mbolo de las mquinas de vapor. A ese movimiento de vaivn que sigue un
trazado rectilneo se le denomina movimiento lineal alternativo.
Movimiento complejo: combinacin simultanea de rotacin y traslacin. En el
espacio tridimensional, puede haber rotacin alrededor de un eje (cualquier eje
oblicuo o uno de los 3 ejes principales) y tambin traslacin simultanea.
Rotacin pura: el cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene
movimiento respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems
puntos del cuerpo rescriben arcos alrededor del centro. Una lnea de referencia
trazada en el cuerpo a travs del centro cambia solo su orientacin angular.
Traslacin pura: todos los puntos de cuerpo describen lneas paralelas entre ellas
(curvilneas o rectilneas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su
posicin lineal pero no su posicin angular.
Movimiento complejo: combinacin simultanea de rotacin y traslacin. Cualquier
lnea de referencia trazada en el cuerpo cambiara su posicin lineal o angular. Los
puntos en el cuerpo recorren lneas paralelas, y habr en todo instante un centro
de rotacin, el cual cambiara continuamente de ubicacin.

MECANISMOS
Toda mquina compuesta es una combinacin de mecanismos; y un mecanismo
es una combinacin de operadores cuya funcin es producir, transformar o
controlar un movimiento.
Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecnicos entre
s, de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente.

Tipos de mecanismos
Dependiendo de la funcin que el mecanismo realiza en la mquina, podemos
distinguir dos categoras:

1. Mecanismos de transmisin del movimiento.
2. Mecanismos de transformacin del movimiento.
- Mecanismos de transmisin del movimiento.

Son mecanismos que reciben la energa o movimiento del elemento motriz y lo
trasladan a otro sitio (elemento receptor).
Ejemplo: el mecanismo de transmisin por cadena de la bicicleta.
La polea es una rueda con una acanaladura por la que hace pasar una cuerda o
cable, y un agujero en su centro para montarla en un eje.
Una polea nos puede ayudar a subir pesos ahorrando esfuerzo: la carga que se
quiere elevar se sujeta a uno de los extremos de la cuerda y desde el otro
extremo se tira, provocando as el giro de la polea en torno a su eje.
Existen dos tipos de poleas:
a) Polea fija (polea simple).
Se trata de una polea donde su eje se fija a un soporte, mantenindola inmvil. No
proporciona ahorro de esfuerzo para subir una carga (F = R).
Slo se usa para cambiar la direccin o sentido de la fuerza aplicada y hacer ms
cmodo su levantamiento (porque nuestro peso nos ayuda a tirar).
b) Polipasto.
A un conjunto de dos o ms poleas se le llama polipasto.
El polipasto est constituido por dos grupos de poleas:
_ Poleas fijas: son poleas inmviles, porque estn fijas a un soporte.
_ Poleas mviles: son poleas que se mueven.
A medida que aumentamos el nmero de poleas en un polipasto, el mecanismo es
ms complejo, pero permite reducir mucho ms el esfuerzo necesario para
levantar una carga.
Los polipastos se usan para elevar cargas muy pesadas con mucho menor
esfuerzo.

- Mecanismos de transformacin de movimiento.

Son mecanismos que reciben la energa o movimiento del elemento motriz, y
transforman el tipo de movimiento para adecuarlo a las necesidades o
caractersticas del elemento receptor.
Ejemplo: mecanismo biela-manivela de transformacin lineal a circular en la
locomotora de vapor.
Mecanismos de transmisin lineal: reciben un movimiento lineal y lo transmiten
mantenindolo lineal.
- Mecanismos de transmisin circular: reciben un movimiento circular y lo
transmiten mantenindolo circular.
En ocasiones, son necesarios mecanismos que no slo transmitan el movimiento,
sino que tambin
lo transformen:
a) de circular a lineal.
b) de lineal a circular.
De ello se encargan los mecanismos de transformacin de movimiento.
Ejemplo: para subir-bajar la banqueta del fotomatn (movimiento lineal) hay que
girar el asiento (movimiento circular).
Mecanismos de transformacin del movimiento:
1. Tornillo tuerca.


Este mecanismo consta de un tornillo y una
tuerca que tienen como objeto
transformar el movimiento circular en lineal.
Funcionamiento:
a) Si se hace girar el tornillo, la tuerca avanza con
movimiento rectilneo.
b) Si se hace girar la tuerca, el tornillo avanza con
movimiento rectilneo.
Aplicaciones: gatos de coches, sargentos, tornos
de banco, grifos, prensas, prensas, lpiz de
labios, pegamento en barra, etc.



2. Pin cremallera.


Se trata de una rueda dentada (pin) que se
hace engranar con una barra dentada
(cremallera). Es un mecanismo de
transformacin de circular a lineal, y viceversa
(lineal a circular).
Funcionamiento:
a) Si la rueda dentada gira (por la accin de un motor), la cremallera se desplaza
con movimiento rectilneo.
b) Y viceversa: si a la cremallera se le aplica un movimiento lineal, empuja a la
rueda dentada haciendo que sta gire.
Aplicaciones: movimientos lineales de precisin (microscopios), sacacorchos,
regulacin de altura de los trpodes, movimiento de estanteras mviles en
archivos, farmacias o bibliotecas, cerraduras, funiculares, apertura y cierre de
puertas automticas de corredera, desplazamiento mquinas herramientas
(taladros, tornos, fresadoras...), cerraduras, gatos de coche, etc.


3. Levas.

Mecanismo que permite convertir un
movimiento rotativo en un movimiento lineal
(pero no viceversa). Se compone de una
leva (pieza de contorno especial que recibe
el movimiento rotativo a travs del eje
motriz) y de un elemento seguidor que est
permanentemente en contacto con la leva
gracias a la accin de un muelle. De este
modo, el giro del eje hace que el perfil o
contorno de la leva toque, mueva o empuje
al seguidor.
Funcionamiento: El eje motriz hace girar a
la leva (movimiento circular); el seguidor est siempre en contacto con ella gracias
al empuje del muelle, por lo que realizar un recorrido ascendente y descendente
(movimiento lineal) que depende del movimiento y la forma de la leva.

Aplicaciones: motores de automviles (para la apertura y cierre de las vlvulas),
programadores de lavadoras (para la apertura y cierre de los circuitos que
gobiernan su funcionamiento), carretes de pesca (mecanismo de avance-retroceso
del carrete), etc.

4. Biela manivela.

Est formado por una manivela y una barra
denominada biela. La biela se encuentra
articulada por un extremo con la manivela,
mientras que por el otro extremo describe un
movimiento lineal en el interior de una gua.
Funcionamiento: La manivela se conecta a eje
motriz, que le proporciona el movimiento giratorio.
Al girar, la manivela transmite un movimiento
circular a la biela que experimenta un movimiento
de vaivn (movimiento lineal).
Este sistema tambin funciona a la inversa, es
decir, transforma el movimiento rectilneo de la
manivela en un movimiento de rotacin en la
biela.
Aplicaciones: antiguas locomotora de vapor, motor de combustin (motor
de los automviles), limpiaparabrisas, rueda de afilar, mquina de coser,
compresor de pistn, sierras automticas, etc.
Cigeal:
Si se disponen varios sistemas biela - manivela conectada a un eje comn, se
forma un cigeal.
Se utiliza en objetos tan distintos como un motor de gasolina o las atracciones de
feria.

Una cadena cinemtica se define como: una cadena cinemtica en la cual por lo
menos un eslabn se a fijado o sujetado a el marco de referencia el cual por si
mismo puede estar en movimiento.
Una maquina se define como: una combinacin de componentes enlazados para
hacer que las fuerzas de la naturaleza realicen trabajo acompaados por
movimientos determinados.
Manivela: se define como un eslabn que realiza una revolucin completa y esta
pivotada a la bancada, un balancn como un eslabn que tiene rotacin oscilatoria
(va y ven) y esta pivotada a la bancada y un acoplador o biela como un eslabn
que tiene movimiento complejo y no esta pivotado a la bancada

1.2.1 Eslabones y pares cinemticos
ESLABON
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan
(eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir
fuerza o movimiento.
Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan
(eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por
medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir
fuerza o movimiento.

Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos
eslabones.
EJEMPLO DE ESLABONES.
















Junta revoluta junta prismtica Junta helicoidal





Junta esfrica cilndrica


















Bancada:
se define como cualquier eslabn o eslabones que estn fijos (mviles con
respecto al marco de referencia)
Determinacin del GDL: el GDL tambin llamado movilidad (M) se define como el
nmero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida
predecible. Tambin el nmero de coordenadas independientes requerido para
definir su posicin. Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertos o
cerrados. Un mecanismo cerrado no tendr puntos de fijacin o nodos y puede
tener uno o ms GDL. Un mecanismo abierto con ms de un eslabn siempre
tendr ms de un grado de libertad por lo que requerir tantos actuadores
(motores) como GDL tenga. Un mecanismo abierto es un robot industrial. Una
cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta se llama diada.

1.2.2 Nodos
Nodos:Son puntos especficos donde se enlazan conexiones de un armado o
retener conexiones para un ensamble de mecanismos de diferentes funciones
(maquinas, poleas, estructuras, entre otros) donde se retiene la fuerza en la unin
de una o mas conexiones pueden multiplicar la fuerza en resistencia mejor
comodidad, seguridad y hasta el ahorro de trabajo rustico. Ellos se forman al unir
las conexiones o armados de mecanismos, la funcin de los nodos es que pueden
ser puntos para retener el peso y ajustar de manera mutua los ensambles de
diferentes armados, otra de sus funciones es que no solo se pueden usarse para
mantener todo cuerpo esttico , tambin se pueden usar para generar
movimientos dinmicos.
Todos los nodos describen movimientos paralelos, sea rectilneo o curvo. La lnea
que une dos puntos de referencia del cuerpo podr cambiar su posicin, su
orientacin angular.
En esta divisin del captulo de mecanismos se presentarn los conceptos bsicos
de mecanismos junto con la descripcin de algunos casos tpicos. Se expondrn
algunas nociones elementales de cinemtica del cuerpo rgido y tipologas de
movimientos: rotacin, traslacin y roto-traslacin con el uso de los nodos. Juntas,
eslabones, cadenas, poleas, cigeales, torques, cuas, bandas, eslabones,
grados de libertad.


Conceptos elementales de Cinemtica de Movimientos
Existen dos movimientos bsicos, uno de rotacin pura y otro de translacin pura,
de acuerdo a los cuales se pueden definir un movimiento ms complejo de roto-
translacin.

Movimiento de Translacin:
Todos los puntos de un cuerpo describen un movimiento paralelo, sea rectilneo o
curvo. La lnea que une dos puntos de referencia del cuerpo podr cambiar su
posicin pero no su orientacin angular.

Movimiento de Rotacin Pura:
El cuerpo posee un punto, llamado centro de rotacin, que no tiene movimiento
respecto del marco de referencia estacionario. Todos los restantes puntos del
cuerpo describen movimientos curvilneos respecto del centro de rotacin. La lnea
que une dos puntos de referencia y que pasa por el centro, cambia nicamente su
orientacin angular.

Movimiento de Roto-Translacin:
Es una combinacin simultnea de rotacin y translacin. Cualquier lnea de
referencia trazada por el cuerpo cambiar de posicin y de orientacin angular
respecto del marco de referencia. Habr en todo momento un centro de rotacin,
el cual ir cambiando de ubicacin.



1.2.3 Cadenas cinemticas


Una cadena cinemtica se define como:
Es un ensamble de eslabones y juntasinterconectados de modo que proporcionen
un movimiento de salida controladoen respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.

Un mecanismo se define como:
Una cadena cinemtica en la cual por lmenos un eslabn se a fijado o sujetado
al marco de referencia (el cual por si mismo puede estar en movimiento.
Existen dos tipos de cadenas cinemticas las cuales son:

Abiertas: involucran movimientos en los cuales el segmento distal (mano o pie)
tiene libertad para moverse en el espacio, sin causar necesariamente movimientos
simultneos en articulaciones adyacentes. El movimiento de la extremidad ocurre
distalmente a la articulacin que se mueve. La activacin muscular ocurre en los
msculos que cruzan la articulacin que se mueve. Por ejemplo, durante la flexin
de rodilla en un ejercicio de cadena abierta

Cerrada: es aquella que en la articulacin terminal se encuentra con una
resistencia externa considerable que prohbe o restringe su movimiento libre.

1.3 GRADOS DE LIBERTAD

Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede
descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes
(traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base
referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares
cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se
conocen como grados de libertad los movimientos independientes que
permanecen.

Grados de libertad o movilidad (GDL): es igual al nmero de parmetros
independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el
espacio en cualquier instante de tiempo estos pueden ser longitudes y ngulos.

Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades
generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de
un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con
el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En caso de ser
un sistema holnomo, coinciden los grados de libertad con las coordenadas
independientes.
En mecnica clsica y lagrangiana, la dimensin d del espacio de configuracin es
igual a dos veces el nmero de grados de libertadGL, d = 2GL.
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar slo en dos dimensiones,
el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio
de Grbler-Kutzbach:

Dnde:
, movilidad.
, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un
mecanismo.
, nmero de uniones de 1 grado de libertad.
, nmero de uniones de 2 grados de libertad.

Importante: esta frmula es vlida slo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen fsicamente en el mecanismo pero no
son necesarios para el movimiento de ste. Para poder emplear el criterio,
debemos eliminar los enlaces redundantes y calcular entonces los grados de
libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como el primer elemento.
Aunque el grado de libertad de algunas uniones es fcil de visualizar, en otras
ocasiones se pueden cambiar por sistemas equivalentes.

Los grados de libertad tambin llamados DOF por sus siglas en ingls (degree of
freedom)hacen referencia al nmero de movimientos independientes que se
pueden realizar. En otras palabras, un grado de libertad es la capacidad de
moverse a los largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje
(movimiento rotacional).Por ejemplo, un automvil posee 3 grados de libertad, dos
de posicin y uno de orientacin.

ROBOTS MANIPULADORES
Los robots manipuladores, son esencialmente, brazos articulados. La estructura
bsica de un manipulador consiste en una serie de elementos estructurales
slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos.


La estructura de un robot manipulador tiene diferentes propiedades en cuanto al
espacio de trabajo y el tipo de movimiento que puede realizar. Podemos
clasificarlas en: cartesiana, cilndrica, polar y angular. Las tres primeras se pueden
observar en la figura 2 y la angular en la figura 1. Para ms informacin sobre el
tema consulte las referencias



Grados de libertad (movilidad en mecanismos planos)
Para determinar GLD global en cualquier mecanismo, se debe considerar el
nmero de eslabones, as como las juntas y las interacciones entre ellos. El GLD
de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin
de la condicin de Grbler. Cualquier eslabn en un plano tiene 3 GDL, por
consiguiente, un sistema se l eslabones no conectados en el mismo plano tendr
3l GDL como se muestra en la figura (a), donde los dos eslabones no conectados
por una junta completa como en la figura (b),

se combinan como y

se combinan como . Esto elimina 2 GDL y deja 4; en la figura (c) la

semijunta elimina solo 1 GDL del sistema (por que una semijunta tiene 2 GDL y
deja el sistema de 2 eslabone conectados por una semijunta con un total de 5
GDL) adems, cuando cualquier eslabn esta conectado a tierra o unido al marco
de referencia se eliminaran sus 3 GDL, esto llevan la ecuacin de grbler.
m = 3L 3J 3G
m= grados de libertad
J=numero de juntas
L=numero de eslabones
G=numero de eslabones conectados a tierra

Hay que observar que aun cuando uno de los eslabones este conectado a tierra
hay que crear un eslabn que este conectado a tierra mas grande. Ya que solo
puede haber un plano de tierra. Por lo tanto que siempre es 1 y la ecuacin de
Grbler se convierte en:
m = 3(L-1) 2J

El valor de J de las ecuaciones debe reflejar el valor de todas las juntas en el
mecanismo. Esto es: las semijuntas cuentan como medio por que solo eliminan 1
GDL, esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach de la
ecuacin de Grbler en esta forma

Cartesiana
Cilndrica
Polar
m = 3(L-1) 2J
1
2J
2

m=numero de grados de libertad o movilidad
L=numero de eslabones
J
1
= numero de juntas de 1 GDL (completas)
J
2
=numero de juntas de 2 GDL (semi)



GDL y movilidad en mecanismos en el espacio.
El mtodo utilizado para la movilidad de un mecanismo plano se puede ampliar
con facilidad a tres dimensiones. Cada eslabn no conectado en 3 espacios tiene
6GDL y uno de los 6 pares inferiores se puede utilizar para conectarlos, al igual
que los paras superiores con mal libertad. Una junta de un grado de libertad
elimina 5 GDL, una de 2 GDL elimina 4 GDL , la bancada elimina 6 GDL .
Esto conduce a la ecuacin de Kutzbatch para eslabonamientos espaciales
M=6(L-1)-5j1-4j2-3j3-2j4-j5
Donde el subndice se refiere a los grados de libertad de la junta










1.4 INVERSIN CINEMTICA
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la
cadena cinemtica. Por lo tanto, existen muchas inversiones de un
eslabonamiento como los eslabones que tiene.
Los movimientos que resultan de cada inversin pueden ser muy diferentes, pero
algunas inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares
a otras inversiones del mismo eslabonamiento. En estos casos, slo algunas de
las inversiones pueden tener movimientos enteramente diferentes. Se denotarn
las inversiones que tienen movimientos enteramente diferentes con inversiones
distintas.
La figuras2-13 muestra las cuatro inversiones del eslabonamiento de corredera-
manivela de cuatro barras y todas tienen movimientos distintos. La inversin
nmero 1, con el eslabn 1 como bancada y su corredera en traslacin pura, es la
ms comn y se utiliza en motores de pistones y bombas de pistn. La inversin
nmero 2 se obtiene al fijar el eslabn 2 y produce el mecanismo de retorno rpido
Whitworth o limadora de manivelas, en el que la corredera tiene movimiento
complejo.
La inversin nmero 3 se obtiene al fijar el eslabn 3 y da a la corredera rotacin
pura. La inversin numero 4 se obtiene al fijar el eslabn 4 y se utiliza en
mecanismos manuales de bomba de pozo, en los que la manija es el eslabn 2
(extendido) y el eslabn 1 baja hasta la tubera del pozo para montar un pistn en
su extremo inferior, (En la figura esta invertido.)

Figuras2-13
a) Inversin nmero 1 traslacin de la corredera







b) Inversin nmero 2 la corredera tiene movimiento complejo

c) Inversin nmero 3 la corredera gira

d) Inversin nmero 4 la corredera es estacionaria


La cadena de seis barras de Watt (tiene dos inversiones distintas y la de seis
barras de
Stephensontiene tres inversiones distintas, como se muestra en la figura 2- 14.
Las cuatro barras con juntas de pasador tiene cuatro inversiones distintas:
- La manivela-balancn
- La doble manivela
- Doble balancn

Figuras 2- 14
a) Inversin I de seis barras de Stephenson

b) Inversin II de seis barras de Stephenson

c) Inversin III de seis barras de Stephenson


d) Inversin I de seis barras de Watt

e) Inversin II de seis barras de Watt


1.5 CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS ACEPCIONES

Una de las preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo,
el nmero de gados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo.
Se define movilidad del dispositivo o grados de libertad (G) como el nmero de
parmetros mnimo para que quede completamente definida la posicin de un
mecanismo.
El nmero de grados de libertad se define como el nmero de elementos de
entrada. Es decir, el nmero de motores y/o actuadores que deben colocarse en el
mecanismo para proporcionar movimiento.













Es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un
recuento del nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que
incluye.
Para desarrollar esta relacin considrese que, antes de conectarse entre si, cada
eslabn de un mecanismo plano posee tres grados de libertad cuando se mueven
en relacin al eslabn fijo. Por consiguiente, sin contar este ultimo, un mecanismo
plano de n eslabones posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar
cualquiera de las articulaciones.
Al conectar una articulacin con un grado de libertad, como por ejemplo, un par de
revoluta, se tiene el efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones
conectados. Si se conecta un par con dos grados de libertad, se proporciona una
restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total
de grados de libertad de los eslabones no conectados, se encuentra la movilidad
resultante de un mecanismo conectado. Cuando se usa j
1
para denotar el nmero
de pares con un solo grado de libertad y j
2
para el nmero de pares con dos
grados de libertad, la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n
eslabones esta dada por:

m=3(n-1)-2j
1
-j
2



Escrita en esta forma la ecuacin se le conoce como criterio de Kutzbach para la
movilidad de un mecanismo plano.
Si el criterio de Kutzbach da m > 0, el mecanismo posee m grados de libertad.
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2 entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para
producir el movimiento restringido del mecanismo.
Si m = 0 el movimiento es imposible y el mecanismo forma una estructura
Si m = -1 o menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena y forma
una estructura estticamente indeterminada


Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conducir a un resultado incorrecto,
puesto que en el desarrollo del criterio de Kutzbach no se hizo consideracin
alguna con respecto a las longitudes de los eslabones u otras propiedades
dimensionales, no es sorprendente encontrar excepciones a criterio, en casos
particulares con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones paralelos u
otras caractersticas geomtricas especiales.


Aunque este criterio tiene excepciones, sigue siendo til gracias a su aplicacin
tan sencilla. Para evitar excepciones, seria necesario incluir todas las propiedades
dimensionales del mecanismo. En tal caso, el criterio resultante seria muy
complejo y resultara intil en las etapas iniciales de diseo, cuando es muy
probable que se desconozcan aun las dimensiones.
Un criterio de movilidad anterior al criterio de Kutzbach y que lleva el nombre de
Grbler, se aplica a mecanismos de un solo grado de libertad en los que la
movilidad global del mecanismo es igual a la unidad. Al substituir j
2
=0 y m=1 en la
ecuacion del criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano, se
encuentra el criterio de Grbler para mecanismos planos con movimiento
restringido: 3n - 3j
1
4 = 0
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y que
solo tiene articulaciones de un grado de libertad, no puede tener un nmero impar
de eslabones. Del mismo modo es factible encontrar el mecanismo ms simple
posible de este tipo; suponiendo que todos los eslabones son binarios, se
encuentra que n=j
1
=4. Esto de muestra por que el eslabonamiento de cuatro
barras y el mecanismo de corredera-manivela tienen tantas aplicaciones.
El criterio de Grbler sirve para la determinacin del nmero de grados de libertad
de un mecanismo. El criterio para el caso de mecanismos planos es el siguiente:

G = 3(N - 1) 2P
I
-P
II
G = n = GDL
P
I
: N de pares clase I
P
II
: N de pares de clase II

Los pares de clase I permiten el movimiento en 1 GDL y lo restringen en 2GDL.
Los pares de clase II restringen el movimiento en 1 GDL



Criterio de grebler ejemplos:







































































Incongruencias:




































Mecanismos espaciales:

















MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
El GDL predice por completo su consideracin de una estructura existen solo 3
posibilidades si el GDL es positivo ser un mecanismo y los eslabones tendrn un
movimiento relativo si el GDL es exactamente cero entonces se tendr una
estructura lo que significa que no tendr ningn movimiento.
Si el GDL es negativo entonces se tiene una estructura precargada lo que
significa que no seria posible ningn movimiento y en algunos puede estar
presente el momento del ensamble.


c)


A) Muestra para 4 juntas completas lo cual segn la ecuacin de grbler de 1
GDL se mover y solo se requiere una entrada para producir los resultados
predecibles
B) Nuestros 3 eslabones unidos por 3 juntas completas tienes 0 GDL y por lo
tanto es una estructura
C) Muestra 2 eslabones unidos por 2 juntas completas tiene un GDL de -1 por
lo que es una estructura precargada
Sntesis de nmero
El termino sntesis de numero significa la determinacin del orden y numero de
eslabones y juntas necesarios para producir un movimiento de 1 GDL en
particular en este contexto el orden de eslabn se refiere al numero de nodos
por eslabones es decir, binario, terciario, cuaternario etc. el valor de sntesis de
numero permite la exhaustiva determinacin de todas las posibles
combinaciones de eslabones que puede confinarse en cualquier GDL
producido
PARADOJAS
Como el criterio de gruebler no enfatiza a los tamaos y las formas de
eslabones puede dar resultados equivocados en el caso de configuraciones
geomtricas nicas
En la figura (A) muestra una estructura de 0 GDL en los eslabones ternarios de
forma arbitraria. Este arreglo de eslabones en ocasiones se llama quinteto E
por su parecido ala letra E y el echo de que tiene 5 eslabones incluyendo la
bancada. Es el bloque de construccin estructura mas simple despus de triple
delta
La figura (B) muestra el mismo quinteto (E) en eslabones terciarios rectos y
paralelos y con nodos especiados. Los tres binarios tambin son iguales en
longitud. Para esta peculiaridad geomtrica se puede ver que se mover a
pesar de que la prediccin de grbler diga lo contrario.
La figura C) muestra un mecanismo fijo que no cumple el criterio de grbler la
junta entre 2 ruedas puede ser fijada para que no permita el desplazamiento de
suficiente friccin si no ocurre deslizamiento, entonces este es una junta de 1
GDL o completa que permite solo movimiento angular relativo () entre las
ruedas. Con estas suposicin existe tres eslabones y tres juntas completas, y
de la ecuacin de grbler se predice que 1 GDL es igual a cero sin embargo
este eslabonamiento si se mueve GDL=1 por que la distancia entre centros del
eslabn 1 es exactamente igual ala suma de radios de las dos ruedas.






E J E R C I C I O S D E G R A D O S D E L I V E R T A D ( C R I T E R I O
D E G R U B L E R )






n= 3 n= 4
j
1
=3 j
1
=4
m= 3(n-1)-2j
1
-j
2
m= 3(n-1)-2j
1
-j
2
m= 3(3-1)-2(3) m= 3(4-1)-2(4)
m=0 m=1





n=4 n=5
j
1
=4 j
1
=5
m= 3(n-1)-2j
1
-j
2
m= 3(n-1)-2j
1
-j
2

m= 3(4-1)-2(4) m= 3(5-1)-2(5)
m= 1 m=2




UNIDAD II
Anlisis Cinemticos de
Mecanismos Planos










2.1- ANLISIS DE POSICIN DE MECANISMOS PLANOS POR MTODO
GRAFICO Y ANALTICO.


- ANALISIS DE POSICION DE MECANISMOS PLANOS POR METODO GRAFICO

Cuando las trayectorias de los puntos mviles de un mecanismo se encuentran
enun solo plano o en planos paralelos, se le asigna el nombre de mecanismo
plano.
Puesto que una porcin substancial de las investigaciones incluidas en esta obra
serelacionan con mecanismos planos, queda plenamente justificado el
desarrollode mtodos especiales adecuados para este gnero de problemas.
Cuando se sigue un planteamiento analtico que con frecuencia resulta
abrumador. Con todo, particularmente en el caso de mecanismos planos, si se
sigue un mtodo grfico, la solucin es casi siempre directa.
En primer lugar se har una revisin sucinta del proceso de la adicin vectorial.
Dos vectores A y B cualesquiera conocidos se pueden sumar grficamente como
se ilustra en la figura 2-8a. Segn la escala seleccionada, los vectores se trazan
haciendo coincidir la punta de uno con el origen del otro, en cualquier orden y su
suma e se identifica como:
C=A+B B+A

Ntese que se usan tanto las magnitudes como las direcciones y sentidos de los
dos vectores A y B para efectuar la adicin, y que tanto la magnitud como la
direccin (y sentido) de la suma e se encuentran como parte del resultado. La
operacin de la sustraccin vectorial grficamente se ilustra en la figura b, en
donde los vectores se trazan con sus puntas coincidentes, para resolver la
ecuacin:
A=C-B




















Una ecuacin vectorial tridimensional

C=D+E+B

Se puede dividir en componentes a lo largo de cualesquiera ejes convenientes,
loque lleva a las tres ecuaciones escalares:




Puesto que son componentes de la misma ecuacin vectorial, estas tres
expresiones escalares deben ser coherentes. Si sucede que, al mismo tiempo, las
tres son linealmente independientes, se pueden resolver en forma simultnea para
las tres incgnitas, que pueden ser tres magnitudes, tres direcciones t o cualquier
combinacin de tres magnitudes y direcciones. Sin embargo, para algunas
combinaciones el problema es marcadamente no lineal y muy difcil de resolver.
Una ecuacin vectorial bidimensional se puede resolver para dos incgnitas: dos
magnitudes, dos direcciones o una magnitud y una direccin. En algunas
circunstancias es conveniente indicar las cantidades conocidas (V) y las
desconocidas (o) arriba de cada vector en una ecuacin, como sigue:



En donde el primer smbolo (\1 u o) colocado arriba de cada vector indica su
magnitud y el segundo su direccin. Otra forma equivalente es:




Cualquiera de estas ecuaciones identifica con claridad las incgnitas y seala si se
puede llegar a una solucin. En la ecuacin (e), los vectores D y E estn definidos
por completo y se pueden sustituir con su suma:

A=D+E

Lo que da
C=A+B

De la misma manera, cualquier ecuacin vectorial en el plano, si puede
resolverse,podr reducirse a una expresin de tres trminos con dos
incgnitas.Dependiendo de las formas de las dos incgnitas, es factible encontrar
cuatroCasos distintos. Chace: los clasifica de acuerdo con las incgnitas; es decir,
los casos y sus incgnitas correspondientes son:



Caso 1 magnitud y direccin del mismo vector, por ejemplo,
Caso 2a magnitudes de dos vectores diferentes, por ejemplo,
Caso 3b magnitud de un vector y direccin de otro, por ejemplo,
Caso 4c direcciones de dos vectores diferentes, por ejemplo,


En el caso 1 las dos incgnitas son la magnitud y la direccin del mismo vector.
Este caso se puede resolver mediante la adicin o la sustraccin grficas
directasde los vectores restantes, que estn completamente definidos. Esta
situacin seilustr en la figura de arriba en la parte a y b


Para el caso 2a se deben encontrar dos magnitudes, por ejemplo, A y B




La solucin de este caso se muestra en la figura 2, y los pasos comprendidos son
los siguientes:

1. Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza el
vector C.
2. Se traza una recta que pase por el origende C, paralela a
3. Se traza otra recta que pase por el extremo de e paralela a B.
4. La interseccin de estas dos rectas define ambas magnitudes, A y B, que
pueden ser positivas o negativas






















Se observa que el caso 2a tiene una solucin nica a menos que las rectas sean
Colineales; si son paralelas, pero distintas, las dos magnitudes, A y B, son infinitas


Para el caso 2b se encuentra una magnitud y una direccin de vectores distintos,
por caso,





La solucin, que se presenta en la figura 3, se obtiene en el orden que se indica a
continuacin:

1. Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza un
vector C
2. Se traza una recta que pase por el origen de C paralela a A.
3. Se ajusta un compas con la magnitud de B, de acuerdo con la escala
elegida, y se construye un arco circular cuyo centro se localice en el
extremo de C.
4. Las dos intersecciones de la recta y el arco definen los dos conjuntos de
soluciones
























Por ltimo, para el caso 2c, se encuentran las direcciones de dos vectores,






Los pasos de esta solucin se muestran en la figura 4





















1. Se elige un sistema de coordenadas y un factor de escala, y se traza el
vector C.
2. Se traza un arco circular de radio A con centro situado en el origen C.
3. Se traza un arco circular de radio B con centro localizado en el extremo de
C.
4. Las dos intersecciones de estos arcos definen los dos conjuntos de
soluciones Se observa que es factible encontrar una
solucin real solo si A y B C.

Ahora se aplicarn estos procedimientos para resolver la ecuacin de cierre del
circuito. Para ilustrar la situacin, considrese el mecanismo de corredera-
manivela ilustrado en la figura 5a. En estas circunstancias, el eslabn 2 es una
manivela restringida a girar en torno al pivote fijo A; el eslabn 3 es la biela y el
eslabn 4, la corredera. La ecuacin de cierre del circuito es:

R
C
= R
BA
+R
CB


El problema del anlisis de posicin es determinar los valores de todas las
variables de posicin (las posiciones de todos los puntos y articulaciones) dadas
las dimensiones de cada eslabn, y el valor (o valores) de la variable
independiente (o variables independientes), es decir, aquellas que se escogen
para representar el grado (o grados) de libertad del mecanismo. En el mecanismo
de corredera-manivela, cuando la corredera se desplaza a una ubicacin conocida
R
C
, es preciso encontrar los ngulos desconocidos

, las direcciones de
R
BA
y R
CB
' Despus de identificar l as dimensiones conocidas de los eslabones,























Se reconoce que se trata del caso 2c de la ecuacin de cierre del circuito. El
procedimiento grfico de resolucin que se explic con anterioridad se aplica en la
figura 5b. Ntese que se encuentran dos soluciones posibles,

, que
corresponden a dos configuraciones diferentes del eslabonamiento, es decir, dos
maneras de ensamblar los eslabones, siendo ambas coherentes con la posicin
dada de la corredera. Estas dos soluciones son races igualmente vlidas para la
ecuacin de cierre del circuito, y es necesario escoger entre ambas, segn la
aplicacin de que se trate.







Como ejemplo adicional, vase el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la
figura 6. En este caso se desea encontrar la posicin del punto del acoplador P
correspondiente a un ngulo de la manivela en particular

La ecuacin de cierre
del circuito es:





































Y la posicin del punto P est dada por la ecuacin de diferencia de posicin:




Aunque parece que esta ecuacin tiene tres incgnitas, se pueden reducir a dos
despus de resolver la ecuacin de cierre del circuito (h), observando la relacin
angular constante entre R
PB
y R
CB

La resolucin grfica de este problema se inicia combinando los dos trminos
conocidos de la ecuacin (h), localizando as las posiciones de los puntos B y D,
como se muestra en la figura 7





Se aplica entonces el procedimiento de resolucin para el caso 2C, dos
direcciones desconocidas, para encontrar la ubicacin del punto C; y se obtienen
dos soluciones posibles,

.
A continuacin se aplica la ecuacin (j) para determinar las dos
direccionesposibles de R
PB
Luego se puede resolver la ecuacin (i), siguiendo los
procedimientos para el caso 1. Por ltimo se obtienen dos soluciones para la
solucin del punto R
P
y R
P
; y ambas son soluciones vlidas para las ecuaciones
(h) a (j); aunque pudo suceder que la posicin R
P
no se lograra fsicamente a partir
de la configuracin ilustrada en la figura 6, sin desmontar el mecanismo.


METODO ANALITICO (POSICION)

Introduccin.- Para este mtodo es importante recordar el concepto de vector,
debido a que representaremos a los eslabones fsicos a travs de vectores de
posicin. Usaremos la representacin de Euler 1843, en los sistemas de
coordenadas polares y coordenadas cartesianas:

,
Donde: denota la magnitud y

su direccin. Nota: En la figura el eje: y=iy.

Para facilitar la obtencin de las longitudes y ngulos incgnita del mecanismo
utilizando el mtodo analtico, se utiliza el desacoplo cinemtico, que consiste en
separar en dos lazos el mecanismo a analizar, para plantear las ecuaciones
vectoriales de lazo, respectivamente.





Primero se analizar el lazo I, el cual se muestra en la Figura 4.

(2.1)

(2.2)
Dnde, en trminos de nmeros complejos:

{ } (Dato)
En este caso el nico ngulo conocido es , por lo que es necesario encontrar el
valor del ngulo

, y la longitud

que no es constante ya que siempre vara.

Desarrollando la ecuacin 2.1 se tiene

(2.3)
Utilizando la representacin de Euler, se obtienen los siguientes trminos:

(2.4 )

(2.5)
Sustituyendo las ecuaciones (2.4) y (2.5) en (2.3), se obtiene la ecuacin de lazo, en
coordenadas cartesianas, esto es; para el lazo I.

Separando en componentes reales e imaginarias:

Se form un sistema de ecuaciones no lineales en trminos de sus incgnitas:

para encontrar la solucin

Figura 6. Lazo II
Figura 6. Lazo 2 para el mtodo analtico
La solucin obtenida, es:

= 92.7699

= 0.0461341m
Ahora que se conocen los ngulos del lazo I y la longitud

en ese instante de tiempo,

de igual forma se realiza el anlisis del lazo II. De lo anterior, se obtienen las siguientes
ecuaciones de lazo: Lazo II.

(2.7)

} (2.8)
Igualando las ecuaciones (2.7) y (2.8)

}(2.9)
Tomando en cuenta que cada vector puede ser representado en trminos de Euler.

La ecuacin (2.9) se puede reescribir de la siguiente forma:

{

(2.10)
Separando la ecuacin (2.10) en componentes (coordenadas cartesianas) se obtienen dos
ecuaciones:

(2.10a)

(2.10b)

Al sustituir los datos conocidos (y calculados) y resolver el sistema de ecuaciones
anterior, se encuentran los valores de la posicin del ltimo eslabn del sistema,
que es la corredera D, y el ngulo

, auxilindose nuevamente con el software

Wolfram Mathematica 8.0.
El cdigo se encuentra en la figura 5 junto con el lazo 1

La solucin obtenida es:

= -13.475

= 0.168938 m

II.3 MTODO DE LGEBRA COMPLEJA (posicin)

Este mtodo es muy interesante debido a que utiliza una transformacin lineal,
ortogonal de determinante positivo. En otras palabras esta transformacin
representa una rotacin. Es decir, cualquier vector que sea transformado sufre una
rotacin conservndose la norma del vector (magnitud). La notacin de la
transformacin es la siguiente: , donde el punto significa todo el
espacio vectorial , y la letra es un parmetro de rotacin que
contiene la informacin de la cantidad de rotacin y el eje de giro con el que va a
rotar el vector. El significado fsico de los componentes del parmetro son los
siguientes: .
La transformacin est definida como:

||
{ } , y donde
es el vector a rotar y tiene componentes

, por otro lado la norma

|| se vuelve unitaria para obtener los parmetros de Euler. La operacin
binaria

, se define como:

Siendo

,
Para utilizar este mtodo se plantea la siguiente metodologa, en base a la
siguiente ecuacin cinemtica de posicin de un mecanismo dado:

1) Definir el problema:

Figura 7. Definicin de bases locales y
fija.
Cinemtica Directa: Dados como datos

se debe hallar

, que
satisface a la ecuacin anterior, se obtendr un sistema de ecuaciones lineal a
resolver.
Cinemtica Inversa: Dados como datos

. Se debe hallar los parmetros

p y q, se obtendr un sistema no lineal simultneo de ecuaciones a resolver.
Sntesis: dados como datos: y

encontrar:

, se obtendr un
sistema de ecuaciones lineal.

2) Definir las bases para cada eslabn, encontrar la representacin de cada
base respecto a la base inercial y construir los vectores de posicin.

3) Plantear la relacin de la posicin para resolver el problema: ecuacin de
lazo.

Una ventaja al utilizar este mtodo es que el sistema de ecuaciones que se
obtiene est en trminos de parmetros y no de funciones trigonomtricas que son
sensibles a las perturbaciones numricas. Lo anterior, permite controlar el
conjunto de soluciones a obtener, debido a que existen dos conjuntos de
soluciones posibles.

1) Planteamiento del problema.
Se trabajar con la cinemtica directa, es decir, dados como datos los ngulos y las
longitudes de los eslabones encontrar el vector posicin del punto F.
2) Definicin de las bases.


En este
punto, se
define la
base global
(inercial)
alineado
paralelamente al
sistema de
Coordenadas xy, luego se define una base local para cada eslabn del
mecanismo. Es importante hacer coincidir paralelamente el vector

de cada base con cada eslabn del mecanismo. Nmero de bases
locales: n=4.
Base Inercial:
{

{}

{}

Bases mviles:
{

}
{

}
{

Datos:

,
Entonces:

{}

Se define la ecuacin de lazo y se representa en un sistema de ecuaciones.

Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:

(2.12)
Separando en componentes la ecuacin (2.11):

La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):

Donde

son conocidas, ya que :

Por lo tanto, las variables a determinar son:

Entonces el sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial con 3 ecuaciones y
3 incgnitas, es el siguiente:

.

Sustituyendo cada uno de los trminos se tiene la siguiente ecuacin:

(2.11)
Separando en componentes la ecuacin (2.11):

La ecuacin auxiliar que falta es (2.12):

Donde

son conocidas, ya que

(fue lo que se encontr

primero):

Por lo tanto, las variables a determinar son:

Entonces el sistema de ecuaciones no lineal del tipo polinomial con 3 ecuaciones y
3 incgnitas, es el siguiente:

2.2- ANLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS
PLANOS POR MTODO DIDCTICO Y ANALTICO.


Definicin de velocidad

Se define velocidad como la razn de cambio de la posicin con respecto al
tiempo.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o
lineal (V).

Para determinar la velocidad en un mecanismo vamos a utilizar estas formulas
que son las anteriores derivando con respecto al tiempo y nos quedan las
siguientes ecuaciones.


La Vb/a en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que
es donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal se podra hacer
referencia a ella como V, que determina su magnitud con la ecuacin
analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en direccin
perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del movimiento.
La solucin grafica de esta ecuacin se muestra en la siguiente
figura. Observe que es similar a la fig. 2 excepto por un vector diferente que es la
resultante.




Solucin grafica (fig. 2)
Figura 1


Anlisis grafico de la velocidad

Para resolver de manera grafica cualquier anlisis de velocidad son necesarias
solo 2 ecuaciones.


Que son simplemente la forma escalar de:


Si no cambia la velocidad del punto P con respecto a A permanece igual que en el
ejemplo anterior pero V ya no se considera una velocidad absoluta (V)
ahora es diferencia de velocidad y debe llevar el subndice como Vpa.
Mtodo analtico (centros instantneos)

Uno de los conceptos ms interesantes de la cinemtica es el de un








eje instantneo de velocidad para los cuerpos rgidos que se mueven en relacin
con otro. En particular, se ver que existe un eje comn a ambos cuerpos y en
torno al cual puede considerarse que cualquiera de ellos gira con respecto al otro.

Puesto que el estudio que se va a hacer de estos ejes se restringir a movimientos
planos, t cada eje es perpendicular al plano del movimiento. A estos ejes se les
asignar el nombre de centros o polos instantneos. Estos centros instantneos
se consideran como un par de puntos coincidentes, uno en cada cuerpo, en torno
a los cuales uno de estos tiene una rotacin aparente en relacin con el otro. Esta
propiedad es verdadera slo instantneamente y al siguiente instante surgir un
nuevo par de puntos coincidentes que se convertirn en el centro instantneo. Por
ende, no es correcto mencionar a un centro instantneo como el centro de
rotacin, ya que generalmente no se localiza en el centro de curvatura de la
trayectoria aparente que genera un punto de un cuerpo con respecto al sistema de
coordenadas del otro. Sin embargo, incluso con esta restriccin, se encontrar que
los centros instantneos contribuyen de manera sustancial a entender la
cinemtica del movimiento plano.
El centro instantneo de velocidad se define como la ubicacin instantnea de un
par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las
velocidades absolutas de los dos puntos son iguales. Tambin s e puede definir
como la ubicacin de un par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos
diferentes para los que la velocidad aparente de uno de los puntos es cero tal y
como la percibe un observador situado en el otro cuerpo.

El centro instantneo se puede localizar con mayor facilidad cuando se dan las
velocidades absolutas de dos puntos.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,
sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada
uno de ellos.





Problemas expuestos en clase
1. Una turbina trabaja a 15000 rpm. Calcule la velocidad del alabe del rotor que se
encuentre a 10 inch del centro de rotacin.

(


) (


)

2. la punta de un alabe de una turbina tiene una velocidad lineal de 600m /s.
calcule la velocidad angular en rpm para los siguientes dimetros de rueda: 70,
400, 750 y 900 mm.

(


) (


)

(


) (


)

(


) (


)

(


) (


)


3. del mecanismo mostrado, la manivela AB tiene una velocidad angular cte. En el
sentido de las manecillas del reloj de 2000rpm para la posicin indicada de la
manivela determnese:
a) la velocidad angular de la manivela AB
b) la velocidad del pistn.

(


)(


)
(

V
d
V
d/b
V
d
53.9


Vd/b
76.06

Vd/b
50


Vd/b

2.3- ANLISIS DE ACELERACIN DE MECANISMOS PLANOS POR
MTODOS PLANOS Y ANALTICOS

- ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.


Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el
anlisis cinemtico de mecanismos estn fundamentados en las relaciones
geomtricas existentes entre las diferentes magnitudes mecnicas. Por este
motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la necesidad
de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la
cinemtica para, as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de
mecanismos.
Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias
para proceder al estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin
de mtodos grficos.


POLGONO DE ACELERACIONES: MTODO DE LAS ACELERACIONES
RELATIVAS.


El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el
de lasvelocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una
suma vectorial.


En la figura 1 se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha
realizado un anlisisde velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de
los puntos A y B y la velocidad relativa

, con lo que la velocidad angular del

eslabn quedar determinada por:









Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la
aceleracin del puntoA. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del
mtodo de las aceleraciones relativas, se plantear la igualdad vectorial:



Y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las
componentes tangencial y normal:

Donde:


- ANALISIS NUMERICO DE ACELERACIONES


Mecanismo de tres eslabones

En al figura 6 se muestra el mecanismo de tres eslabones del que se realiz el
estudio de posiciones y velocidades en temas pasados.

Cuando se plantearon las componentes de la ecuacin vectorial de bucle cerrado,
se obtuvo:

derivando estas funciones respecto al tiempo y operando se lleg a:

que sustituyendo los valores para el caso en estudio quedar:


y operando, se lleg finalmente a obtener las expresiones de los coeficientes de
velocidad:

El brazo AB tiene una velocidad angular constante de 16 rad/segundo en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. En el instante en que =0 determine la
aceleracin
Del collarn D
El punto de modelo G de la barra BD.




:
0
16 /
0
AB
AB
Datos
rad d
u
e
o
=
=
=


Diagrama de cuerpo libre del mecanismo.


Se buscan todas las velocidades para continuar con todas las aceleraciones.
(3 )(16 )
48 /
( )( )
48 / (8 )( )
6 /
B
B
B AB
BD
BD
v in in
V in s
V BC
in s in
rad s
e
e
e
=
= |
=
=
=

Anlisis de la aceleracin con ayuda de los centros instantneos.
2 2 2
( ) (3 )(16 / ) 768 /
B
a AB AB in rad s in s e = = =



/ / /
2
2 2
2 2
) ( ) ( )
(80) (80)
768 / (10 ) (10 )(6 / )
768 / (10 ) 360 /
D B D B B D B t D B n
D B
D
D
a a a a a a a
a a
a in s in in rad s
a in s in in s
o e
o
o
= + = + +
= + +
= + +
= + +




Diagrama de Vectores.



2 2
2
2
4
(10 ) 216 / ; 27 /
5
3
768 288 (10 )
5
3
768 288 (10)(27) 768 288 162 1218 /
5
1218 /
D
D
in in s rad s
a in
in s
a in s
o o
o
= =
= + +
= + + = + + =
=


/ / /
2
2 2
2 2
)
( ) ( )
(86) (136)
768 / (5 )(27 / ) 180 /
:
4 3
( ) 135( ) 180( )
5 5
108 / 108 /
( ) 0
:
3 4
( ) 768 135( ) 180( )
5 5
768 81 144 993 /
G B g B B G B t G B n
G B
G
G y
G y
G y
B
a a a a a a
a a
a in s in rad s in s
Componente
a
in s in s
a
Componente
a
in
o e
= + = +
= + +
= + +
+ |
=
=
=
+
= + + +
= + + =
2
2
993 /
G
s
a in s =



2.4- TEOREMA DE KENEDIN
Centros instantneos de velocidad

Los centros instantneos se consideran como un par de puntos coincidentes, uno
en cada cuerpo, en torno a los cuales uno de estos tiene una rotacin aparente en
relacin con el otro. Esta propiedad es verdadera slo instantneamente y al
siguiente instante surgir un nuevo par de puntos coincidentes que se convertirn
el centro instantneo. Por lo tanto no es conveniente mencionar a un centro
instantneo como un centro de rotacin, ya que generalmente no se localiza en el
centro de curvatura de la trayectoria aparente que genera un punto de un cuerpo
con respecto al sistema de coordenadas del otro.
El centro instantneo de velocidad se define como la ubicacin instantnea de un
par de puntos coincidentes de dos cuerpos rgidos diferentes para los que las
velocidades absolutas de los dos puntos son iguales.
Un mecanismo tiene tantos centros instantneos como formas existan de parear
los nmeros de los eslabones. Por tanto, el nmero de centros instantneos en un
mecanismo de n eslabones es
( 1)
2
n n
N

=


Teorema de Kennedy

El teorema de Kennedy establece que para tres cuerpos independientes en
movimiento plano general, los tres centros instantneos se encuentran en una
lnea recta en comn.
Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la
siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese
caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede
estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no
tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 (v
P2
), que la que
tendra como perteneciente al eslabn 3 (v
P3
). Estas dos velocidades slo pueden
ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros instantneos de
rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la
nica forma de que las direcciones (y sentidos) de v
Q2
y v
Q3
coincidan.






Fig. 1 Localizacin de un centro instantneo partiendo de dos velocidades conocidas

La posicin de Q depender de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3
(tanto de su mdulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro
quew
2
ha de ser mayor que w
3








Fig. 1.2
Determinacin de los centros instantneos mediante el teorema de Kennedy
El nmero de ubicaciones de centros aumenta rpidamente con el nmero de
eslabones, como se muestra a continuacin
n Eslabones N CENTROS
4 6
5 10
6 15
7 21






Encuentre los centros instantaneos de el siguiente mecanismo.


Primero aplicamos la frmula para calcular los centros instantneos.

Se encuentran los centros instantneos que se pueden determinar por simple
inspeccin.









Ahora en un crculo ubicamos los eslabones en el orden de las manecillas del reloj
y marcamos los centros instantneos encontrados previamente.





Ahora utilizando el teorema de Kennedy encontraremos los centros instantneos
restantes. Marcndolos en el crculo; primero se prolongan lneas de los eslabones
entre los cuales se encontrara el centro instantneo, el centro instantneo estar
ubicado donde se intersecten las lneas.









Y asi es como se encontraran los dems centros instantneos.
Centro 46





Centro 31



Al final:











2.5- ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN

En el desarrollo y diseo de mecanismos, es necesario el apoyo en algn software

que cuente con aplicaciones en las que se pueda trabajar adecuadamente y que
ayude a resolver problemas prcticos o con simulaciones en las que se pueda
apreciar mejor el mecanismo con el cual se este trabajando, diseando o con el cual
se pretenda operar.

El software llamado Working model creado en la UNIVERSIDAD DE IBAGU Estados
unidos de norte Amrica es un programa de diseo y modelado de mecanismos en
dos dimensiones (2D), en el cual pueden realizarse sin numero de combinacin de
mecanismos, hasta la conformacin interna de una mquina. Con todos los elementos
que esta tiene internamente. Posee una gran utilidad e importancia para el trazo de
componentes mecnicos en el cual se observar su posicin, aceracin y velocidad en
estos aparatos.



TUTORIAL-Working model













Para poder empezar a trabajar con Working model se planteo un ejercicio y la
serie de pasos necesarios para poder resolverlo en el programa.
Una fuerza F = 2 libras es aplicada perpendicularmente al eje de la varilla de 5
Libras y se desplaza de O a A con rapidez constante de 4 ft/sg. Si la varilla
F est en O cuando t = 0, grafique la
fuerza
resultante sobre el pivote en funcin del Angulo de la varilla. Hasta qu ngulo
ha girado la varilla cuando esto ocurre? La varilla gira en el plano horizontal.

Desarrollo
1. Configure como quiere ver el espacio de trabajo. Despliegue View men, y
escoja WorkSpace, active las opciones Coordinates, Grid Lines y XYAxes. Por
ultimo, click Close. Esto hace que en el espacio de trabajo se active la grilla, el
sistema de coordenadas y los ejes coordenados.
2. Seleccione las unidades a trabajar: En el men View, seleccione Number
and Units, en la casilla Unit System, seleccione English(Slugs). Clic sobre More
Choises, esto permite ver todas las unidades que estn seleccionadas, cambie la
distancia a pies (feet). Revise que el resto de unidades concuerdan con el
ejercicio. Clic Close.
3. Dibuje los cuerpos: Para este caso es solo uno, la varilla. Clic sobre rectangle,
dibuje un rectngulo de cualquier longitud y espesor. Seleccione el rectngulo, y
abra Window men, y escoja Geometry (Tambin
lo puede hacer simplemente tipiando Crtl+K). Height y Width son 4 y 0.5
respectivamente. La geometra del rectngulo cambia
automticamente; cierre la ventana.
4. Propiedades de los elementos: Doble clic sobre la
varilla, aparece la ventana de Propiedades. Coloque la
siguiente informacin:
x = 0, y = -2 , mass = 0.155 (Recuerde que esta en
Slugs)

5. Por medio del Zoom,ampli o reduzca el tamao
visual del objeto:

6. Coloque las uniones: Clic sobre Pin Join, y ubquelo
en la parte superior media de la
varilla. Esto une con un pivote de un grado de libertad, la
varilla y la tierra de referencia.
7. Aplique la carga: Haga clic sobre
Force, y luego sobre la esquina superior
izquierda de la varilla haga clic, esto ubica
el punto de aplicacin del vector Fuerza
sobre la varilla. Mueva el mouse hacia la izquierda de la varilla y clic
sobre cualquier lugar, no importa como quede la Fuerza, ms
adelante se configurar.

8. Configure la carga :Con doble clic sobre la fuerza, abre la
ventana de propiedades de la misma. La fuerza en X es igual a 2,
en Y = 0. Tambin active la funcin Rotate with body, esta
opcin hace que la fuerza gire con el cuerpo, si este lo hace,
en esta caso, la fuerza siempre ser perpendicular a la varilla
(Lo cual es requerido en el ejercicio). Cierre la ventana.
Tip : Si la fuerza se ve muy grande o muy pequea, puede configurar el tamao
(no la magnitud), en el men Define, y seleccionando VectorLengths, aparece
una ventana donde se puede configurar la longitud de los vectores Velocidad,
Aceleracin y Fuerza. Si quiere hacer ms pequea la fuerza, solo desplace hacia
abajo el sintonizador respectivo, si no baja ms y quiere ver ms pequea la
fuerza, escriba un valor ms pequeo del que esta sobre la casilla inferior; lo
mismo puede hacer pero al
contrario, si quiere ver los
vectores ms largos.












9. Desplazar la fuerza sobre la barra: En el lugar en
donde esta aplicada la fuerza hay un point, este
tambin tiene propiedades, haciendo doble clic sobre
el punto donde esta aplicada la fuerza, se abre la
ventana de propiedades del point. Como propiedades
se encuentra un X y Y, esta es la posicin del point
conrespecto al centro del cuerpo, entonces se debe
garantizar que este point se desplace en Y con
respecto al tiempo. As, digite sobre la casilla Y la
funcin: 2-4*time, esto hace que la posicin del punto
en Y, con respecto al centro del cuerpo, se mueva en
funcin del tiempo (time).}



10. Pause Control: Se debe detener la simulacin, cuando la fuerza llegue al final
de la varilla. Para esto, En el men World, seleccione Pause Control, clic New
Condition, se activa una delas opciones, en el men desplegable, seleccione
Stop When, y enla siguiente casilla, digite time = 1, clic OK. Esto hace que
lasimulacin pare cuando haya transcurrido un segundo, tiempo quedemora la
fuerza en llegar al extremo de la varilla. RUN, RESET.

11. Plano Horizontal: El ejercicio plantea que le varilla esta en el plano horizontal, es
decir, que la fuerza de la gravedad no esta afectando el sistema, por lo tanto se debe
suprimir la gravedad. En el men World, seleccione Gravity, escoja None. De esta forma
se desprecia la gravedad.
Tip. Puede hacer la simulacin ms lenta: el men World, seleccione Accuracy, en el
recuadro Animation Step, active las opciones, y en la primera casilla, digite 0.01, esto har
la simulacin ms lenta, clic OK.
RUN, RESET.
12. Obtenga Graficas: Seleccione el punto de pivote
entre la varilla y la tierra, en
men Measure, escoja Force.
(Aparece la ventana
de grafico de Fuerza). RUN. En
la parte superior izquierda de la
grafica, se encuentra una flecha
blanca, clic sobre ella hasta que
se aprecien las curvas en la
grafica. RESET. Doble clic sobre la grafica para apreciar
las propiedades de la grafica; en la fila X, digite como
label : Angulo, y como Equation : Body[1].p.r. El label
no modifica la forma de la grafica, lo nico que hace es
cambiarle el nombre al eje, lo importante, es que sobre
la columna Equation este la funcin que define la
grafica. Las filas y1, y2 y y3 se configuran
automticamente.
Los valores de los cuadros inferiores, definen las escalas de cada una de las
curvas sobre la grfica, por defecto, la columna Auto, esta totalmente
seleccionada, esto significa que cada
curva tendr una escala diferente sobre la grafica; sera bueno que todas las
curvas tengan la misma escala.
Su simulacin debe parecerse a esto:

Es muy importante el apoyo del diseador en algn software que ayude al diseo
y simulacin de mecanismos, para que as el diseador se puede dar una idea
ms amplia en cuanto a lo que est haciendo y como es su trabajo entes de ser
hecho fsicamente. Con este se puede observar ms detalladamente los
elementos que conformaran los o el mecanismo, para prevenir posibles fallas o
mejoras en el planteo.









UNIDAD III LEVAS






3.1- Nomenclatura, Clasificacin y Aplicacin de Levas y
Seguidores.
DEFINICION
Las levas son mecanismos que permiten convertir el movimiento de rotacin
uniforme, en otro movimiento previamente establecido, que se transmite a otro
miembro de cadena cinemtica; pudiendo ser una palanca, una corredera, un
balancn, etc.
Las levas son un elemento mecnico muy utilizado desde la revolucin Industrial.
Su enorme potencial se centraba en que podan imponer un tipo de movimiento
muy preciso con el simple desarrollo de la ley de la leva (o funcin
desplazamiento) y su eficacia no ha sido igualada hasta la aparicin de la
electrnica y la aplicacin de programas de control de los actuadores. Esta
propiedad hizo que, desde hace muchos aos, fuera empleada en muchos
dispositivos avanzados: las primeras mquinas de calcular (mecnicas) fueron
creadas apoyndose en controles efectuados por mecanismos de levas (figura
1.1).






CLASIFICACION DE LAS LEVAS

- Leva de placa, llamada tambin de disco o radial:

El cuerpo de estas tienen la forma de un disco con el contorno de la leva formando
sobre la circunferencia, en estas levas por lo general la lnea de accin del
seguidor es perpendicular al eje de la leva y hace contacto con la leva con ayuda
de un resorte.





- Leva cilndrica o de tambor:

En las levas de tambor la pista de la leva generalmente se labra alrededor del
tambor Normalmente la lnea de accin del seguidor es estas levas es paralela al
eje de la leva.













- Leva lateral o de cara:

En las pistas de la leva se labra en la parte frontal el disco






CLASIFICACION DE LOS SEGUIDORES

Los seguidores se clasifican en:


Traslacionales Oscilatorios











Palpador circular o de rodillo. Figura (a)
Palpador puntual. Figura (b)




Palpador plano o de cara plana.
- Recto. (c)
- Inclinado. (d)



Palpador curvo o en forma de hongo.
- Simtrico. Figura (e)
- Asimtrico. Figura (f)




NOMENCLATURA



- Circunferencia base (Rb):
Es la circunferencia ms pequea puede dibujarse tangente a la superficie de la
leva y concntrica al eje de esta.
- Circunferencia principal (Rp):
Es la circunferencia a ms pequea y puede dibujarse tangente a la curva
primitiva y concntrica al eje de la leva.
- Curva primitiva:
Es la curva generada por la trayectoria del centro del rodillo.
- Punto trazador o primitivo:
Es el punto en el centro del rodillo del seguidor que genera la curva primitiva.




- Diagrama de desplazamiento:
Es le representacin grfica de la relacin entrada (giro de la leva) y la salida
(desplazamiento del seguidor).
- Excentricidad:
La distancia entre el eje de movimiento del seguidor y el eje de giro de la leva.




-
Angulo de presin ():
Es el Angulo entre la direccin del movimiento del seguidor y la normal a la curva
primitiva en la posicin actual del punto trazado.
Normalmente:
<30 para seguidores de traslacin.
<35 para seguidores oscilantes







APLICACIONES


- Accionar un juguete:
Las levas y excntricas se utilizan en muchas mquinas para impulsar piezas con
movimiento de vaivn. En la foto puedes ver un ejemplo: un juguete que utiliza una
excntrica.


- Encender y apagar un circuito:

Las levas se utilizan a menudo para abrir y cerrar circuitos elctricos, neumticos
o hidrulicos. En el caso de la foto, una leva acciona un micro ruptor que enciende
una bombilla, produciendo un efecto de intermitencia.



- Cuentarrevoluciones:

En combinacin con sensores elctricos, neumticos o hidrulicos, las
levas se utilizan para captar informacin sobre el funcionamiento de
mquinas o sistemas tcnicos de todo tipo. En la foto, por ejemplo, se usa
una leva, un microrruptor y un contador electrnico para averiguar el
nmero de vueltas que da un eje.


- Abrir y cerrar las vlvulas de un motor de combustin:

Una de las aplicaciones ms conocidas de las levas es la de abrir y cerrar las
vlvulas de los motores de gasolina y diesel. Para que un motor funcione
correctamente, sus vlvulas deben abrirse y cerrarse siguiendo un ciclo muy
preciso, esto se consigue accionndolos con levas que tienen la forma necesaria.
Todas las levas de un motor se montan sobre uno o dos ejes, a estos ejes se les
llama rboles de levas.









3.2- Anlisis de Diagramas y Curvas de Desplazamiento, Velocidad y
Aceleracin para el Seguidor.
DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTOS.

Durantelarotacindelalevaalolargodeunciclodelmovimientodeentrada,el
seguidorejecutaunaseriedeeventos.

Subidaoavance:enelmovimientoelseguidorsealejadel centrodelaleva.
Retornoodescenso:enelmovimientoelseguidorseaproximaalcentrodela leva.
Reposoodetencin:elseguidormantieneladistanciaalcentrodelaleva.
Elevacin:eslasubidamximaqueexperimenteelseguidor





CURVASDEDESPLAZAMIENTOS.

Velocidadconstante.Esunarectaconunapendienteconstante,porlo
tantolavelocidaddelseguidortambinloes.










a) No es til para la evaluacin completa debido a los vrtices que se producen en
los limites, provocando grandes fuerzas inerciales.
b) Cambios de velocidad se suavizan por medio de una curvatura de radio igual
ala carrera del seguidor.
Aceleracinconstante/parablico. Alternativaparaperfilesqueoperan con
velocidades moderadas. Es necesario conocer ,elngulo de
rotacindelalevaparacadamovimientoylalongituddelacarreradel seguidor.













3.3- Diseo Grfico y Analtico del perfil de Levas (Con Seguidor Radial, de
Centrado y de Movimiento Oscilatorio).

- LEVAS PLANAS CON SEGUIDOR RADIAL CENTRADO Y DESCENTRADO
POR EL METODO GRAFICO
Levas de cara o cerrada
En las pistas de la leva se labra en la parte frontal el disco.

Clasificaciones de los seguidores

.
.
.
.

.
centrado.
Para leva cerrada.
Nomenclatura de las levas
l desplazamiento del seguidor: En general se define como la posicin del
mecanismo seguidor a partir de un punto especifico denominado cero o reposo, en
relacin con el tiempo o con alguna fraccin del ciclo de la maquinaria
(desplazamiento de la leva) medida en forma angular.
de la leva medido desde un punto especfico, ce o reposo, en relacin con el
mecanismo seguidor definido antes.

utiliza un seguidor plano.
a sucesin de puntos descritos por el
punto trazador, cuando la leva se desplaza.

en el centro de la leva. Es concntrico con el crculo de base y separado de este a
un radio del rodillo seguidor.
direccin instantnea del movimiento del seguidor
el punto de la curva primitiva donde tiene su mximo valor el
ngulo de presin

cambia de signo (cambia la direccin de la fuerza en el seguidor). En las levas
cerradas, este punto se denomina con frecuencia punto de cruce, donde, debido al
cambio de direccin de la aceleracin, el seguidor deja un perfil de la leva para
entrar en contacto con el perfil opuesto (o conjugado).







varilla




Leva con seguidor radial descentrado











Leva con seguidor radial centrado


- LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO (DISEO
GRAFICO)
La Figura 3.5 muestra una leva de disco con un seguidor oscilatorio de cara plana.
Empleando el mismo principio de construccin que en la leva de disco con
elseguidor radial, este ltimo se gira alrededor de la leva. Al mismo tiempo el
seguidor se debe girar alrededor de su propio centro pasando por el ngulo
requerido de desplazamiento para cada posicin. Existen varias formas de hacer
girar elseguidor alrededor de su propio centro. El mtodo mostrado en la figura 3.5
consiste en emplear la interseccin de dos radios (por ejemplo el punto 3') para
determinar un punto en la posicin girada de la cara del seguidor. El primero de
estos dos radios (el centro de la leva a la posicin 3 en la escala de
desplazamiento) se gira desde el centro de la leva. El segundo radio (el centro del
seguidor a la escala de desplazamiento) se gira desde el centro del seguidor, el
cual se ha girado a la posicin 3. La interseccin de estos dos radios da el punto
3'. Debido al nmero infinito de lneas que se pueden dibujar por el punto 3', es
necesario tener informacin adicional para localizar la posicin correcta de la cara
del seguidor por el puni 3'. Como se muestra en la figura, esta informacin la
proporcion un circulo tangente a la cara del seguidor que se ha extendido a la
posicin cero. En el diseo mostrado para el seguidor, este crculo coincide con el
exterior del cubo del seguidor. El radio de este crculo se gira a continuacin
desde cada una de las posiciones giradas del centro del seguidor. Para la posicin
3, la cara del seguidor se dibuja por el punto 3' tangente al crculo girado del cubo
del seguidor. Repitiendo este proceso, se obtiene el polgono de las distintas
posiciones de la cara del seguidor a partir del cual se dibuja la leva.























La fgura 3.6 muestra una leva de disco con seguidor oscilatorio de carretilla. El
procedimiento para determinar los puntos marcados con primas (por ejemplo el
punto 3') es semejante al de la figura 3.5. Sin embargo, en este caso los puntos
con primas son los centros del seguidor de carretilla girado. Despus de dibujar
estos crculos, puede dibujarse la leva tangente a los mismos. Se debe notar que
en un diseo real se usarn divisiones ms pequeas para la leva de manera que
los crculos se intersequen mutuamente para minimizar el error en el contorno de
la leva. Tambin se debe mencionar que para el diseo de una leva con un
seguidor oscilatorio de carretilla se puede emplear el mismo procedimiento que el
que se utiliz para la leva con seguidor trasladante descentrado.
Aunque la mayora de las levas empleadas actualmente son de los tipos
mencionados, hay muchas otras, algunas de las cuales tienen amplia aplicacin.
En las siguientes secciones se estudian tres de ellas.




- LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR OSCILATORIO DE CARRETILLA
(DISEO ANALTICO)
-
La figura 3.34 muestra el inicio del diagrama de una leva de disco con un seguidor
oscilatorio de carretilla. El ngulo de desplazamiento est en funcin del ngulo
de la leva. Aunque la leva gira un ngulo correspondiente al ngulo de
desplazamiento, el radio R gira un ngulo . Es posible generar la leva si se
especifican valores para R y .
De la figura 3.34 se puede ver que:

(3.15)

en donde


(3.16)







El ngulo es una constante para el sistema y su ecuacin se puede obtener a
partir del tringulo oAO' como

en donde ,

y son dimensiones fijas.

El ngulo es un a funcin de ; su ecuacin se puede obtener a partir del
tringulo OBO'
(3.18)

A partir del tringulo OBO' tambin se puede escribir una ecuacin para R de la
siguiente forma:
(3.19)

El ngulo es una constante determinada a partir del tringulo OAO'
(3.20)

y el ngulo es el ngulo de desplazamiento para un ngulo determinado de la
leva. Por lo tanto, y a partir de !as ecuaciones anteriores, se pueden calcular los
valores de R y para valores dados del ngulo de la leva y sus ngulos corres-
pondientes de desplazamiento .

Al disear este tipo de leva es necesario verificar igualmente el ngulo mximo de
presin. Las ecuaciones para el radio de curvatura y el ngulo de presin se
pueden desarrollar de una mejor forma usando variables complejas. La figura 3.35
muestra la ilustracin de una leva de disco y un seguidor oscilatorio de carretilla,
en donde el radio de curvatura de la superficie de paso se designa como p y el
ngulo de presin como a. El punto O es el centro de la leva, el puni D el centro
de la curvatura y el punto O' el centro de oscilacin del seguidor.
Ecuacin para radio de curvatura

Ecuacin para hallar puntos en la superficie de la

= radio del seguidor de carretilla

- LEVA DE DISCO CON SEGUIDOR RADIAL DE CARA PLANA
(DISEO ANALTICO).
El tratamiento del seguidor de cara plana permite determinar analticamente el
perfil real de la leva. En el mtodo grafico se desconocen los puntos de contacto
entre la leva y el seguidor, por lo que es difcil determinar su ubicacin exacta al
momento de delinear la leva.
Adicionalmente, el radio mnimo de la leva para evitar los picos solo se pueden
determinar experimentalmente.
En un seguidor radial de cara plana la leva gira con velocidad angular constante.
El punto de contacto entre la leva y el seguidor esta en x y y; que esta a una
distancia I de la lnea radial de centros de seguidor. El desplazamiento del
seguidor desde el origen est dado por la siguiente ecuacin:
R = C + f(u)
En donde:
C: representa el radio mnimo de la leva y;
f(u): representa el movimiento deseado del seguidor en funcin del
desplazamiento angular de la leva. La ecuacin para la longitud del contacto i se
puede determinar con facilidad a partir de la geometra
R _= Y SEN u + COS u



Ejemplo:
A manera de ejemplo de cmo se puede determinar el radio minimoCy la longitud
de la cara del seguidor, considere un seguidor radial de cara plana que se mueve
hacia afuera y regresa 50.8 mm con movimiento armonico simple durante
mediante revolucin de la leva. Ocurren dos ciclos de movimiento del seguidor por
una revolucin de la leva.
(Para resolver el ejercicio solo es con la ecuacin de desplazamiento para
especificar el movimiento del seguidor)

En donde
L= 50.8 mm y;
=

Por lo tanto:
S = f(u) = 25.4 ( 1 cos 2u
f(u) = 50.8 sen 2u y;
f
i
(u) = 101.6 cos 2u
Para encontrar el radio mnimo, la suma C + f (u) + f
ii
(u) debe ser mayor que cero.
Sustituyendo los valores de f(u) y f
ii
(u) y simplificando,
C+ 25.4 + 76.2 cos 2u>0
La suma de 25.4 + 76.2 cos 2u, tendr un valor minino en u =

, lo cual da
C + 25.4 76.2 >0 o, C > 50.8 mm
La longitud de la cara del seguidor se determina a partir de : I =f(u) u
I
Max
= 50.8 mm
Conclusin: Debido a que el movimiento es simtrico, la longitud teorica de la cara
del seguidor es de 50.8 mm a cada lado de la lnea de centros. Se debe agregar
una cantidad adicional a cada lado del seguidor para evitar que ocurra contacto en
el extremo de la cara.

3.4- Diseo de Levas Planas con la Aplicacin de SOFTWARE


La indiscutible presencia de los sistemas computacionales en la mayora de las
actividades humanas y en forma especfica en las actividades de la docencia,
hace necesaria la asimilacin de estas nuevas tcnicas, adems de la permanente
actualizacin en las mismas.
Un mecanismo se puede definir como un conjunto de elementos rgidos
(eslabones) ensamblados entre ellos por medio pares cinemticos que les
permiten unos determinados movimientos relativos y cuyo objetivo es la
transformacin del movimiento. Teniendo en cuenta la transformacin del
movimiento deseada, la sntesis de un mecanismo consiste en la eleccin de los
eslabones y los pares de unin entre ellos, para que el conjunto realice el trabajo
previsto.

WorkingModel, es un paquete de simulacin de movimiento, que permite construir
y analizar rpidamente sistemas mecnicos en una computadora. Con la
posibilidad de aplicar las leyes de la mecnica sobre un diseo virtual antes de
construir prototipos. Especficamente en la asignatura de Anlisis de Mecanismos,
es posible probar un mecanismo en sus primeras etapas y saber con gran
exactitud si el diseo est listo para construir o requiere ms tiempo para su ajuste
y refinamiento de mecanismos que integran una mquina, considerando los
requerimientos de fuerza y movimiento, contribuyendo en las bases del Diseo
Mecnico.

PRACTICA: Creacin de un mecanismo por leva.
Pasos a seguir para el desarrollo de la prctica.
1.- haga clic en la herramienta Rectngulo, luego hagaclic en el Espacio de trabajo
y dibuje un bloque rectangular largo y delgado.

2.- Para representar grficamente el movimiento del pndulo, haga clic en
elrectngulo. En el men Medir, seleccione Posicin y luego Grfica de rotacin.

3.-Para agregar un resorte, haga clic en la herramienta Resorte. Haga clic en
laesquina superior derecha del bloque y estire el resorte hacia arriba y hacia
laizquierda.
4.- Para controlar la constante de un resorte, seleccione el resorte. En el
menDefinir, seleccione Nuevo control y luego Constante del resorte.El deslizador
que controla el resorte aparecer en el lado izquierdo del espaciode trabajo.
Para acercar el botn deslizante al resorte, haga clic en el ttulo y arrstrelo hasta
que quede junto al resorte.
5.- haga clic en la herramienta polgono curvo, luego haga varios clics en el
espacio de trabajo y termine el polgono haciendo doble clic.

6.-seleccione la herramienta de motor, y despus haga clic sobre el polgono
curvo.

3. Para ejecutar la simulacin y ver caer el bloque por accin de la gravedad, haga
clic en run.




























Unidad IV
Engranes y Trenes de Engranes.









































4.1- Nomenclatura, Clasificacin y Aplicacin de los engranes (Cnicos,
Rectos y Helicoidales).


Engranaje: rueda o cilindro dentado empleado para transmitir un movimiento
giratorio o alternativo desde una parte de una mquina a otra. Un conjunto de dos
o ms engranajes que transmite el movimiento de un eje a otro se denomina tren
de engranajes. Los engranajes se utilizan sobre todo para transmitir movimiento
giratorio, pero usando engranajes apropiados y piezas dentadas planas pueden
transformar movimiento alternativo en giratorio y viceversa.
El engranaje ms sencillo es el engranaje recto, una rueda con dientes paralelos
al eje tallados en su permetro. Los engranajes rectos transmiten movimiento
giratorio entre dos ejes paralelos. En un engranaje sencillo, el eje impulsado gira
en sentido opuesto al eje impulsor. Si se desea que ambos ejes giren en el mismo
sentido se introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el
engranaje impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto
al eje impulsor, por lo que mueve al engranaje impulsado en el mismo sentido que
ste. En cualquier sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende
del nmero de dientes de cada engranaje. Un engranaje con 10 dientes movido
por un engranaje con 20 dientes girar dos veces ms rpido que el engranaje
impulsor, mientras que un engranaje de 20 dientes impulsado por uno de 10 se
mover la mitad de rpido. Empleando un tren de varios engranajes puede
variarse la relacin de velocidades dentro de unos lmites muy amplios.
Los engranajes interiores o angulares son variaciones del engranaje recto en los
que los dientes estn tallados en la parte interior de un anillo o de una rueda con
reborde, en vez de en el exterior. Los engranajes interiores suelen ser impulsados
por un pin, un engranaje pequeo con pocos dientes. La cremallera (barra
dentada plana que avanza en lnea recta) funciona como una rueda dentada de
radio infinito y puede emplearse para transformar el giro de un pin en
movimiento alternativo, o viceversa.
Los engranajes cnicos, as llamados por su forma, tienen dientes rectos y se
emplean para transmitir movimiento giratorio entre ejes no paralelos.
Los dientes de estos engranajes no son paralelos al eje de la rueda dentada, sino
que se enroscan en torno al eje en forma de hlice. Estos engranajes son
apropiados para grandes cargas porque los dientes engranan formando un ngulo
agudo, en lugar de 90 como en un engranaje recto. Los engranajes helicoidales
sencillos tienen la desventaja de producir una fuerza que tiende a mover las
ruedas dentadas a lo largo de sus ejes. Esta fuerza puede evitarse empleando
engranajes helicoidales dobles, o bihelicoidales, con dientes en forma de V
compuestos de medio diente helicoidal dextrgiro y medio diente helicoidal
levgiro. Los engranajes hipoides son engranajes cnicos helicoidales utilizados
cuando los ejes son perpendiculares pero no estn en un mismo plano. Una de las
aplicaciones ms corrientes del engranaje hipoide es para conectar el rbol de la
transmisin con las ruedas en los automviles de traccin trasera. A veces se
denominan de forma incorrecta engranajes en espiral los engranajes helicoidales
empleados para transmitir rotacin entre ejes no paralelos.
Otra variacin del engranaje helicoidal es el engranaje de husillo, tambin llamado
tornillo sin fin. En este sistema, un tornillo sin fin largo y estrecho dotado de uno o
ms dientes helicoidales continuos engrana con una rueda dentada helicoidal. La
diferencia entre un engranaje de husillo y un engranaje helicoidal es que los
dientes del primero se deslizan a lo largo de los dientes del engranaje impulsado
en lugar de ejercer una presin de rodadura directa. Los engranajes de husillo se
utilizan para transmitir rotacin (con una gran reduccin de velocidad) entre dos
ejes perpendiculares.

CLASIFICACIN

RECTOS
Est formado por dos ruedas dentadas cilndricas rectas. Es un mecanismo de
transmisin robusto, pero que slo transmite movimiento entre rboles prximos y,
en general, paralelos. En algunos casos puede ser un sistema ruidoso, pero que
es til para transmitir potencias elevadas.










HELICOIDALES
Un engrane helicoidal tiene los dientes del engranaje cortados en una espiral que
se envuelve alrededor de un cilindro. Los dientes helicoidales entran a la zona de
acoplamiento progresivamente y, por lo tanto, tienen una accin ms suave que
los dientes de los engranajes rectos.








CONICOS
Los engranajes cnicos tienen forma de tronco de cono y permiten transmitir
movimiento entre ejes que se cortan



NOMENCLATURA


Los parmetros que permiten definir un engranaje y la nomenclatura empleada en
ellos son:
Circunf. primitiva (R), o de paso: la del cilindro rodante o de friccin equivalente.
Circunf. exterior (Re): llamada tambin de cabeza o de addendum.
Circunf. interior (Rp): Llamada tambin de fondo, de pie o de dedendum.
Anchura de cara o Longitud del diente: dimensin del diente medida en direccin
axial.
Addendum (a): distancia radial entre la c. primitiva y la de cabeza. a = Re R
Dedendum (l): distancia radial entre la c. primitiva y la de pie: l = R - Rp
Paso circular (p): distancia entre dos puntos homlogos de dos dientes consecutivos.
En general, se mide sobre la c. primitiva: p = 2R/z
Paso angular (pa): ngulo entre dos puntos homlogos de dos dientes consecutivos
pa = 2 /z
Hueco (h): anchura del hueco entre dientes sobre la c. primitiva: h = p - e
Juego (j): diferencia entre el hueco de un diente y el espesor del que engrana con l: j
= h1 - e2
Holgura o espacio libre de fondo (c): diferencia entre el dedendum de un diente y el
addendum del que engrana con l: c = l2 - a1
Altura del diente (hT): distancia radial entre la c. de pie y la de cabeza: hT = a + l
Espesor del diente (e): medido sobre la c. primitiva.
N de dientes (z): n de dientes que tiene el engranaje.
Mdulo o paso diametral (m, pd):cociente entre el dimetro primitivo del engranaje y
el n de dientes: m = 2R/z = p/






ASIGNACION


PASO DIAMETRAL. Es el sistema de paso que se usa con ms frecuencia hoy en
estados unidos, igual al nmero de dientes por pulgada de dimetro de paso. Su
definicin bsica es:

A los engranes que tienen como paso 20 o mayor se les llama engranes de paso
fino y los de paso 20 o menor, paso grueso.



TAMAO DE DIENTES EN FUNCION DEL PASO DIAMETRAL.



Modulo mtrico.











m =

CALIDAD DEL ENGRANE







4.2- Diseo de Engranes Cnicos, Rectos y Helicoidales.

ENGRANES RECTOS
Los engranes rectos sirven para transmitir movimiento rotatorio entre ejes
paralelos; por lo comn son cilndricos y los dientes son rectos y paralelos al eje
de rotacin.
m =

FUERZAS EN LOS ENGRANES RECTOS
Relacin de velocidades

Potencia de diseo

Tabla 9-5 Factores de sobrecarga sugeridos, Ko
Maquina impulsada
Fuente de
potencia
Uniforme Choque
ligero
Choque
moderado
Choque
pesado
Uniforme 1.00 1.25 1.50 1.75
Choque
ligero
1.20 1.40 1.75 2.25
Choque
moderado
1.30 1.70 2.00 2.75

Dp=Npm
NG=Np(VR)
DG=NGm
Velocidad de salida final
nG=np(

Distancia entre los centros
C=(Np+NG)

Velocidad de lnea de paso

Carga transmitida

PROBLEMA MODELO

Se va a disear un par de engranes para transmitir 15 kw de potencia a una gran
moledor de carne, en una planta procesadora comercial de carne. El pin esta
fijo al eje de un motor elctrico que gira a 575 rpm. El engrane debe girar entre
270 y 280 rpm, y la transmisin estar encerrada y ser de calidad comercial. La
distancia entre centros mxima debe ser 200 mm.
La relacin de velocidad nominal es:
575
2.09
275
R
V = =
Especifique un factor de sobrecarga
0
150 K = , de acuerdo con la tabla 9-5, para
una fuente uniforme de potencia y choque moderado en el motor de carne.
Entonces, la potencia de diseo es:
(1.50)(15 ) 22.5
des
P kw Kw = =
De acuerdo con la fig. 9-27, m=4 es un mdulo razonable. Entonces
18
(18)(4) 72
(18)(2.09) 38
(38)(4) 152
p
p
G
G
N
D mm
N
D mm
=
= =
= =
= =

Velocidad de salida final
18
575( ) 272 ( )
38
G
n rpm ok = =
Distancia entre centros
(18 38)(4) / 2 112 C mm = + =
En unidades SI, la velocidad de la lnea de paso en metros por segundo donde
P
D
est en mm y
P
n est en revoluciones por minuto. Entonces:
(72)(575)
2.12
60000
t
m
v
s
t
= =
En unidades SI, la carga transmitida
t
w est en newtons (N). Si la potencia P est
en Kw y
t
v est en m/s.
ENGRANES CNICOS
FUERZAS EN LOS ENGRANES CNICOS
Debido a la forma de los engranes y a la forma involuta del diente actan un
conjunto de fuerzas con tres componentes.
La fuerza tangencial
La fuerza radial
La fuerza axial
LA FUERZA TANGENCIAL
Lo es para el cono de paso la fuerza que produce el par de torsin sobre el pin y
sobre el engrane. Se puede calcular el par torsional a partir de la potencia
transmitida conocida de la velocidad de giro

FUERZA RADIAL
La carga radial acta hacia el centro del pin, perpendicular a su eje, y causa
flexionen el eje del pin.
El Angulo es el Angulo de presin para los dientes

FUERZA AXIAL
La carga axial acta paralela al eje del pin y tiende a separarlos de su engrane
acoplado. Esto causa una carga de empuje sobre los cojinetes del eje.

PROBLEMA MODELO
Un par de engranes cnicos rectos con un paso diametral 8, un Angulo de presin
de 20, con 16 dientes del pin y 48 dientes del engrane. Calcule las fuerzas del
pin, transmite 2.5 hp con una velocidad de 600 rpm en el pin.
DATOS
Np=16
NG=48


Pd=8
F= 1.00 in
=20
P =2.5HP

Formulas

)



Sustitucin

ENGRANES HELICOIDALES
FUERZAS EN LOS ENGRANES HELICOIDALES
Debido a su forma en los engranes helicoidales ejercen una serie de fuerzas que
actan entre los dientes de los engranes y son tres:
Fuerza tangencia Wt
Fuerza radial Wr
Fuerza axial Wx
FUERZA NORMAL VERDADERA

WN es la fuerza normal verdadera que acta en direccin perpendicular a la cara
del diente, en el plano normal a la superficie del diente. Rara vez se necesitar
emplear el valores de WN, porque sus tres componentes individuales, se utilizan
para el anlisis para los engranes helicoidales. Los valores de los componentes
ortogonales dependen de los siguientes tres ngulos, los cuales ayudan a definir
la geometra de los dientes de engranes helicoidales:
ngulo de presin normal: n
ngulo de presin transversal: t
ngulo de hlice:
Para los engranes helicoidales, se especifican el ngulo de la hlice y uno de los
otros dos. El tercer ngulo se puede calcular con:
tan n =tan t cos

FUERZA TANGENCIAL

Wt es la fuerza tangencial que acta en el plano transversal, y es tangente al de
paso del engrane helicoidal, y produce el lar torsional que se transmitir del
engrane motriz al engrane conducido. Por consiguiente, a esta fuerza se le llama
con frecuencia fuerza transmitida.
Si se conocen el par torsional transmitido y el dimetro del engrane (D):
Wt=T/ (D/2)
Sise conoce la potencia transmitida (P) y la velocidad de giro (n):
T= (P/n)
Para el caso especifico de unidades, donde la potencia est en caballos y la
velocidad de giro est en rpm, el par torsional en lbpul es:
T=63000(P)/n
Entonces, la fuerza tangencial tambin se puede expresar como:
Wt=63000(P)/ [(n) (D/2)]=126000(P)/ [(n) (D)]
Si se conoce la velocidad vt de la lnea de paso (pies/mi), tambin la potencia P
que se transmite (HP), la carga tangencial es:
Wt=33000(P)/vt
El valor de la carga tangencial es el componente ms fundamental de los tres
ortogonales, de la fuerza normal verdadera. El clculo del nmero de esfuerzo
flexionante y la resistencia a la picadura de los dientes del engrane depende de
Wt.

FUERZA RADIAL

Wr es la fuerza radial que acta hacia el centro del engrane, perpendicular al crculo
de paso y a la fuerza tangencial. Tiende a separar los dos engranes.
Wr=Wt tan t
Donde t = ngulo de presin transversal para los dientes helicoidales.

FUERZA AXIAL

Wx es la fuerza axial que acta paralela al eje del engrane, y causa una carga de
empuje que deben resistir los cojinetes que soportan al eje. Si se conoce la fuerza
tangencial, la fuerza se calcula como:
Wx=Wt tan
PROBLEMA MODELO
Un engrane helicoidal tiene un paso diametral normal de 8, un ngulo de presin
de 20, con 32 dientes, el ancho de cara de 3 lN. Y 15 como ngulo de hlice.
Calcule el paso diametral, el ngulo de presin transversal y el dimetro de paso.
Si el engrane gira a 650 rpm y transmite 7.5 HP, calcule la velocidad de la lnea de
paso, la fuerza axial y la fuerza radial.
Paso diametral:
P
d
=P
nd
cos=8cos (15)=7.727
ngulo de presin transversal:

t
=tan
-1
(tan
n
/cos )

t
=tan
-1
[tan (20) /cos (15)]=20.65
Dimetro del crculo de paso:
D=N/Pd=32/7.727=4.141 pulgadas
Velocidad de la lnea de paso, v
t
:
V
t
=Dn/12=(4.141)(650)/12=704.7 pies/min
Fuerza tangencial W
t
:
W
t
=33000(P)/v
t
=33000(7.5)/704.7=351lb
Fuerza axial W
x
:
W
x
=W
t
tan =351tan (15)=94lb
Fuerza radial W
r
:
W
r
=W
t
tan
t
=351 tan (20.65)=132lb
4.3- Estandarizacin y Normalizacin de Engranes.
ESTANDARIZACIN DE ENGRANAJES

Hasta el momento no se ha intentado tratar el problema de la estandarizacin de
los engranes rectos para facilitar el desarrollo de engranes intercambiables. Lo
que se vio anteriormente slo se aplica a los engranes rectos en general sin
considerar el aspecto de la intercambiabilidad. Junto al problema de la
intercambiabilidad se encuentra la forma como se van a cortar los engranes.
Existen varias formas para maquinar los engranes rectos, la ms antigua de los
cuales consiste en utilizar una fresa de forma para quitar el material entre los
dientes a medida que el disco para el engrane se posiciona a lo largo de una
revolucin completa en una fresadora. Este mtodo produce un perfil compuesto
de involuta y cicloide y encuentra aplicacin principalmente en la fabricacin de los
engranes de repuesto que no se pueden obtener econmicamente a partir de las
formas convencionales. Este mtodo tambin se utiliza para producir engranes
con dientes de gran tamao que no pueden cortarse en generadores para
engranes convencionales. Los engranes rectos modernos se generan para
producir un perfil le involuta en los dientes. Los dos mtodos ms usuales para
producir los engranes rectos actuales son el mtodo de fresado y el mtodo de
formado Fellows. Las figuras 4.15 y 4.16 muestran, respectivamente, los principios
del fresado y del mtodo Fellows para el corte de engranes externos.





Para el corte de engranes internos pequeos es necesario utilizar el mtodo
Fellows; sin embargo, si se cuenta con espacio es posible fresar engranes
internos grandes. El mtodo Fellows tambin se emplea para cortar engranes con
resalto o reborde en donde el espacio en un extremo de los dientes es insuficiente
para permitir la carrera de una fresa, como se muestra en la figura 4.15a.
AI desarrollarse la tecnologa de los engranes se busc una forma para clasificar
los cortadores y los engranes que stos producen. El mtodo adoptado por los
Estados Unidos consisti en especificar la relacin del nmero de dientes con
respecto al dimetro de paso. A esta relacin se le dio el nombre de paso
diametral y se expresa como:

Aunque las unidades del paso diametral estn en dientes por pulgada, no se
acostumbra dar las unidades cuando se especifican valores numricos.
En Europa, el mtodo de clasificacin consiste en especificar la relacin del
dimetro de paso con respecto al nmero de dientes, y a esta relacin se le
abomina mdulo. Por lo tanto, el mdulo es el reciproco del paso diametral y se
expresa como






Los valores numricos de los mdulos se especifican en unidades de milmetros.
Debe notarse que el paso diametral y el mdulo se definen como relaciones
Y no son distancias fsicas que se puedan medir en un engrane. El paso circular,
por el contrario, se defini anteriormente como la distancia medida a lo largo del
circulo de paso desde un punto en un diente hasta el punto correspondiente en el
siguiente diente. La relacin entre el paso circular y el paso diametral o mdulo
expresarse como sigue:

En donde:

Para fines de especificar los cortadores de engranes, los valores del paso
diametral y del mdulo se tomaron generalmente como nmeros enteros. La
siguiente es una lista de fresas para engranes disponibles comercialmente en
pasos diametrales con ngulos de presin de 14 y 20:
2, 24, 3, 3i, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 12, 14, 16, 18, 20, 22,
24, 26, 28, 30, 32, 36, 40, 42, 48, 50, 64, 12, 80, 96, 120

Se pueden especificar pasos ms finos con incrementos pares hasta llegar a 200.
Los pasos que se utilizan comnmente para los engranes de precisin en instru-
mentos son 48, 64, 72, 80, 96 y 120. La AGMA (Asociacin Americana de Fabri-
cantes de Engranes) tambin incluye en la lista pasos diametrales de y
1,aunque los fabricantes de herramientas generalmente no mantienen en
existencia fresas con estos tamaos. La siguiente es una lista de fresas estndar
en mdulos mtricos (ngulo de presin de 20).
1, 1.25, 1.50, 1.75, 2, 2.25, 2.50, 2.75, 3, 5, 6, 8, 10, 12, 16,
20

Cuando los cortadores se estandarizaron, se adopt un ngulo de presin de 14
. Esto se dio como consecuencia del proceso de fundido de engranes que
empleaba un ngulo de 14 debido a que seno I4 se aproxima a .
Posteriormente, tambin se adopt un ngulo de 20. Tanto 14 como 20 se
han utilizado durante muchos aos, pero la tendencia en aos recientes ha sido
hacia el empleo de 20
0
en preferencia sobre el ngulo de 14 . En una seccin
posterior se muestra que es posible cortar un pin con menos dientes y sin
socavacin cuando se utiliza una fresa con un ngulo de presin de 20 en lugar
de una de 14 . Como resultado de la tendencia hacia mayores ngulos de
presin, la AGMA ha adoptado 20 y 25 para engranes de paso grueso (1-19.99
P
d
) y 20 para engranes de paso fino (20-200 P
d
). Los estndares mtricos
britnicos y alemanes especifican un ngulo de presin de 20. La Sociedad de
Ingenieros Automotrices (SEA) en su norma aeroespacial AS 1560 para engranes
mtricos recomienda un ngulo de presin de 20 para propsitos generales.
Tambin se incluyen ngulos de presin de 22.5 y 25 debido a que estos
ngulos de alta presin se emplean para los engranes de la industria aeroespacial.
Las proporciones de los dientes de los engranes rectos de involuta de la norma
americana (FPS) se presentan en la tabla 4.1.







NORMAS Y CODIGOS DE DISEO
Las normas para el diseo de los engranes estn definidas por la Asociacin
Estadounidense para la Manufactura de Engranes (AGMA)
Paso circular, p.
La distancia de un punto del diente de un engrane en el crculo de paso al punto
correspondiente del siguiente diente, medida a lo largo del circulo de paso, es el
paso circular


Pasos circulares normalizados (pulgadas)
10 7.5 5.0
9.5 7.0 4.5
9.0 6.5 4.0
8.5 6.0 3.5
8.0 5.5




Paso diametral, Pd.
Es el sistema de paso que se usa con ms frecuencia hoy en estados unidos,
igual al nmero de dientes por pulgada de dimetro de paso. Su definicin bsica
es:

A los engranes que tienen como paso 20 o mayor se les llama engranes de paso
fino y los de paso 20 o menor, paso grueso.

Pasos diametrales normalizados (dientes/pulg)
Paso grueso (

) Paso fino (

)
1 2 5 12 20 72
1.25 2.5 6 14 24 80
1.5 3 8 16 32 96
1.75 4 10 18 48 120
64



Tabla 11-1 Especificaciones de dientes AGMA de profundidad total
Parmetro Paso fino
(

Paso grueso
(

ngulo de presin 20 o 25 20
Altura de la cabeza d 1.000/

1.000/

Altura de la raz b 1.250/

1.250/

Profundidad de trabajo 2.000/

2.000/

Profundidad total 2.250/

2.200/

+ 0.002 in
Espesor circular del diente 1.571/

1.571/

Radio del filete- cremallera bsica 0.300/

No estndar
Holgura bsica mnima 0.250/

0.200/

+ 0.002 in
Ancho mnimo en la cresta superior 0.250/

No estndar
Holgura (dientes rasurados o
rectificados)
0.350/

0.350/

+ 0.002 in


Modulo mtrico. En el SI, una unidad de longitud es el milmetro. El paso de los
engranes en el sistema mtrico se basa en esta unidad y se llama modulo m.

Mdulos mtricos
estndar
Modulo
mtrico
(mm)

Equivalente
0.3 84.67
0.4 63.50
0.5 50.80
0.8 31.75
1 25.40
1.25 20.35
1.5 16.93
2 12.70
3 8.47
4 6.35
5 5.8
6 4.23
8 3.28
10 2.54
12 2.12
16 1.59
20 1.27
25 1.02
Calidad del engrane









El estndar 2000-A88 de AGMA define las tolerancias dimensionales para dientes
de engranes as como un ndice de calidad Qv cuyo rango va desde la ms baja
calidad (3) hasta la precisin ms elevada (14). El mtodo de manufactura
esencialmente determina el ndice de calidad Qv del engrane.

Otra forma de elegir el ndice de calidad adecuado se basa en la velocidad lineal
de los dientes de engranes en el punto de paso, que se conoce como velocidad
lineal de paso. Rara a la vez se utilizan engranes rectos a velocidades de lnea
superiores a 10000 ft/min (50m/s) debido al ruido y vibracin excesivos



Tabla 9-2. Numero de calidad AGMA recomendados
Aplicacin Numero
de
calidad
Aplicacin Numero
de
calidad
Accionamiento de tambor
mezclador de cemento
3-5 Taladro pequeo 7-9
Horno de cemento 5-6 Lavadora de ropa 8-10
Impulsoras de laminadoras
de acero
5-6 Prensa de impresin 9-10
Cosechadora de granos 5-7 Mecanismo de cmputo 10-11
Gras 5-7 Transmisin automotriz 10-11
Prensas de punzo nado 5-7 Accionamiento de
antena de radar
10-12
Transportador de mina 5-7 Accionamiento de
propulsin marina
10-12
Accionamiento de mquinas herramienta y de otros sistemas mecnicos de
alta calidad
Velocidad de la lnea de
paso
(pies/min)
Nmero de calidad Velocidad de la lnea de
paso
0-800 6-8 0-4
800-2000 8-10 4-11
2000-4000 10-12 11-12
Ms de 4000 12-14 Ms de 22
La ecuacin de esfuerzos de flexin
La ecuacin de esfuerzos de flexin AGMA difiere ligeramente para los engranes
de especificacin norteamericana y SI, debida a la razn recproca entre el paso
diametral y modulo.

(us)

(SI)
Factor geomtrico de resistencia a la flexin J
El factor geomtrico J se calcula a partir de un algoritmo complicado, que se
define en el estndar 908-B89 de AGMA.
Las grficas de la figura 9-17 son una rplica de los factores geomtricos AGMA J,
pero para un subconjunto de combinaciones de dientes de engrane cubiertos en el
estndar.



Factor dinmico Kv
AGMA proporciona curvas empricas para Kv como funcin de la velocidad en la
lnea de paso Vt. las ecuaciones empricas para las curvas numeradas del 6 al 11
de la figura son
Los factores A y B se definen de la forma
A=50+56(1-B)
B

para 6 Qv 11

Factor de tamao Ks
AGMA todava no ha establecido normas para factores de tamao, y recomienda
que Ks se defina con un valor de 1, a menos que el diseador desee elevar su
valor para tomar en consideracin situaciones particulares, como por ejemplo
dientes muy grandes.
Factor de espesor de aro Kb
Este factor recientemente fue agregado por AGMA, a fin de tomar en
consideracin situaciones en las cuales un engrane de gran dimetro, fabricado
con aro y radios en vez de ser un disco slido, tiene un aro de un peralte reducido,
en comparacin con la profundidad del diente.
AGMA define la razn de respaldo

de la forma

Donde

es el espesor de aro, a partir del dimetro de la raz del diente hasta el

dimetro interior del aro y

es la profundidad total del diente(suma de la altura

de cabeza y altura de la raz).

1.2

1.0

1.2

4.4- Anlisis Cinemticos de Trenes y Engranes Simples y compuestos
Planetarios.
Tren de engranaje.
Un tren de engranajes es uno o mas pares de engranes que trabajan en conjunto
para transmitir potencias












Los trenes de engranes son arreglos o acomodos que se pueden formar al acoplar
dos o mas engranes entre si para transmitir el movimiento o la potencia









Trenes de engranes recurrentes simples.
Existe cuando un engrane est unido a una flecha y se encuentra
transmitiendo con otro o ms engranes











Trenes de engranes recurrentes compuestos.
Se forma cuando un eje tiene montados ms de un engrane no importando
ladistancia entre estos. (+ de 1eng/eje).






Trenes de engranes planetarios simples.
Poseen un engrane por eje del brazo






Problema engrane recurrente simple.

La operacin en reversa para una trasmisin automtica de tres velocidades esta
ilustrada esquemticamente en la figura. Si el eje G esta girando con una
velocidad angular de 60 rad/seg. Determine la velocidad angular del eje H. cada
uno de los engranes estn enganchados, el radio de los engranes se reporta en la
figura.
Transmisin automtica
Diferencial











Problema de engranes planetarios simples.

El engrane planetario A esta ligada por el pin B. La barra BC gira en sentido
horario con una velocidad angular de 8 rad/seg. Cuando el engrane D gira en
sentido anti horario con una velocidad de 2rad/seg. Determine la velocidad angular
del engrane A.
1 2
2 1
60 / 30
90
(60 / )(90 )
180 /
30
GA B
BE A BE
BE
V r
d r rad s mm
d r mm
rad s mm
rad s
mm
e
e e
e e e
e
=
= = =
= =
180 /
180 / 50 (180 / )(30 )
30 50
108 /
108 / 60 (108 / )(70 )
70 60
126 /
BE
BE D
DE
DE C DE
DE
DE F
FH
FH E DE
FH
rad s
r rad s mm rad s mm
r mm mm
rad s
r rad s mm rad s mm
r mm mm
rad s
e
e
e
e e
e
e
e
e e
e
=
= = =
=
= = =
=












4.5- Diseo de Engranes por medio de SOFTWARE.


Generacin de un Engrane
El desarrollarse la tecnologa de los engranes se busc una forma para clasificar
los cortadores los engranes que estos produce. El mtodo adoptado en los EU
/
( )( ) ( )( )
(8 / )(15) 120 /
(2 / )(20 )
40 /
[120] [40] [5 ]
120 40 5
32 /
B BC BC E D CE
B
E
E
B E B E
A
A
A
V Wr
V W r V W r
V rad seg in s
V rad seg in
V in s
V V V
W
W
W rad seg
=
= =
= =
=
=
= +
+ +
=
=
consisti en especificar la relacin del nmero de dientes con respecto al dimetro
de paso. A esta relacin se le dio el nombre de paso diametral y se expresa:

En donde
N= Numero de dientes
D= Dimetro de paso, in
Aunque las unidades de paso diametral estn en dientes por pulgada, no se
acostumbra dar las unidades cuando se especifican valores numricos.
En Europa, el mtodo de clasificacin consiste en especificar la relacin del
dimetro de paso con respecto al nmero de dientes a esta relacin se le
denomina modulo. Por lo tanto, el modulo es el reciproco del paso diametral y se
expresa como:

En donde
D=Dimetro de paso
N= Numero de dientes
M =modulo
Debe notarse que el paso diametral y el modulo se define como la relacin y no
son distancias fsicas que se pueden medir en un engrane. El paso circular, por el
contrario se defini anteriormente como la distancia media a lo largo del crculo de
paso desde un punto en un diente hasta el punto correspondiente en el sig diente.
La relacin entre el paso circular y diametral o el modulo puede expresarse como:

En donde
P=paso Circular
P
d
=paso diametral
M= modulo

FUENTES DE INFORMACIN

1.-Joseph Vicker y Edward Shigley. TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS
ULTIMA EDCION, Mc Graw Hill

2.- Mott. R., Diseo de elementos de mquinas, 4. Edicin, Pearson Educacin,
2006.

3.- Tecnologa Industrial I, Mquinas y mecanismos, IES Gran Canaria
4.- http://www.legga.com
5.- 2005. Norton R. Diseo de maquinaria. Tercera edicin. Ed. Mc Graw Hill. 007-
286447
6.- MOTT , ROBERT L. DISEO DE ELEMENTOS DE MAQUINAS, , Cuarta
edicin. Ed Prentice Hall, 2006, ISBN 970-26-0812-0

7.- Introduccin a la Robtica. [Documento PDF].
http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo1.pdf
8.- Robert L. Norton sntesis y anlisis de maquinas y mecanismos. 3era edicin.
Editorial Mc Graw Hill. ISBN 970-10-4656-0

9.- Joseph Edward Shigley. Teora de maquinas y mecanismos. 3era edicin.
Editorial Mc Graw Hill. ISBN 968-451-297-X


10.- 1988. Shigley Joseph E., Uicker John J., Teora de mquinas y mecanismos,
1 edicin, Mc Graw Hill.
11.- 2007 Mabie Hamilton H., Mecanismos y dinmica de maquinaria,2 edicin,
LimusaWiley

12.- http://workingmodel-tutorials.com
13.-http:// www.downtr.net
14.- http://Portable_Working_Model_2D_8.0.1.0.com
15.-Ttulo: MECHANICS OF MACHINES. Samuel Doughty. John Wiley & Son
16.- H. MABIE, HAMILTON & F.REINHOLTZ, CHARLES. Mecanismos y Dinmica
de Maquinaria. Segunda edicin, Editorial LIMUSA, Mxico 2005.
17.- TransparenciasEngranajes.pdf.
18.- CINEMATICA DE TRENES DE ENGRANES-ACAD.pdf