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Asignatura: g
Control 1 Periodo Agosto Agostog -Diciembre del 2013
1 Ph. D. Pedro Esquivel Prado, Agosto-Diciembre del 2013: Control 1
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1.2. Definiciones.
1.2.1. 1 2 1 De sistemas lineal, lineal no lineal, lineal variante e invariante en el tiempo. tiempo 1.2.2. Elementos que conforman los sistemas de control retroalimentado. -Lazo abierto. -Lazo L cerrado. d
1.2. Definiciones. Sistema: arreglo, S l conjunto j o coleccin l i d de relacionados de manera que constituyan un todo. componentes
Sistema de control: arreglo de componentes conectados de manera tal que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro sistema. sistema Entrada: estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente f d energa de externa con el l fin fi de d producir d i una respuesta especifica por parte del sistema. Salida: respuesta obtenida del sistema dinmico.
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1.2. Definiciones. Proceso: operacin P i o desarrollo d ll natural, l progresivamente i continuo, caracterizada por una serie de cambios graduales que tienden a un determinado resultado. resultado Automatizacin: control de un proceso industrial por medios automticos en vez de humanos. humanos Entrada Funcin de transferencia Salida
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Lazo abierto
Lazo cerrado
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Si hay errores de modelado o se degrada G(s) inmediatamente se refleja en la salida en lazo abierto, sin embargo en lazo cerrado se puede proponer H(s) de manera que G(s)H(s)>>1, entonces la salida es prcticamente Y(s)=U(s)/H(s). Proponiendo bien H(s) podemos hacer que la salida sea la requerida y no dependa tanto de la planta!!!!
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Sensibilidad a G(s) En lazo abierto Y(s)= ( ) G(s)U(s) ( ) ( ) En lazo cerrado Y ( s ) = Baja el valor!!!!
G ( s )
(1 + G ( s) H ( s) )
U ( s)
1.2. Definiciones. Un sistema se dice monovariable o escalar si tiene una sola entrada y una sola salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable. Un sistema se dice causal o no anticipatorio si la salida del sistema al tiempo t1 no depende del valor de la entrada aplicada despus del tiempo t1.
1.2. Definiciones. Un sistema dinmico es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida al tiempo t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1 el sistema se conoce como esttico o sistema sin memoria.
1.2. Definiciones. Un sistema se dice que es invariante en el tiempo, fijo o estacionario, si sus propiedades son invariables con traslaciones en el tiempo. En caso contrario, el sistema es variante en el tiempo. Un sistema dinmico se dice relajado al tiempo t0, inicialmente relajado o en reposo, si la salida y[t0,] depende exclusivamente d la de l entrada t d u[t0,] .
1.2. Definiciones. Un sistema se dice lineal si cumple con el principio de superposicin, es decir, si la salida producida por la suma de 2 entradas es igual a la suma del efecto producido por cada entrada aplicada individualmente. Si la relacin anterior no se cumple, p , entonces el sistema es no lineal. *Estudiaremos Estudiaremos en este curso sistemas dinmicos, lineales, escalares e invariantes en el tiempo.
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II. Elemento de control. III. Elemento de correccin. IV Elemento de proceso. IV. proceso V. Elemento de medicin.
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1.2. Definiciones. Elementos de un sistema de control: III Elemento de correccin. III. correccin
1.2. Definiciones.
Fig. i Calefaccin l f i de d una habitacin. h bi i a). ) Sistema i el l lazo l abierto. bi b) Sistema b). i en lazo l cerrado.
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1.2. Definiciones. Modelo: formulismo matemtico que representan proposiciones sustantivas de hechos para estudiar comportamientos de sistemas complejos ante situaciones difciles de observar en la realidad.
Por qu modelar?
Es una abstraccin del sistema real. Permite predecir comportamientos sin necesidad de hacer evolucionar el sistema. Permite determinar cmo modificar al sistema. sistema El modelo no es nico, depende lo que se quiera resaltar del sistema se tendr un modelo u otro. Los diferentes modelos son congruencias dinmicas entre s. El modelo ms simple que captura lo que se requiere estudiar es el mejor. j
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Variables de estado: es una representacin del sistema donde se resalta el comportamiento interno del mismo. La representacin comn en sistemas lineales (SL) es:
x=A Ax + bu b y = Cx + Du
En el modelo de estado, X es un vector de n entradas, A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxq y C es una matriz de pxn.
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x = Ax + Bu
Aplicando la REGLA TRAPEZOIDAL de integracin, se tiene que:
x K +1 x K A B = ( x K +1 + x K ) + (u K +1 + u K ) t 2 2
tA tB (x K +1 + x K ) + (u K +1 + u K ) x K +1 x K = 2 2
.
x K +1 x K =
tA tA tB (u K +1 + u K ) x K +1 + xK + 2 2 2
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tA tA tB (u K +1 + u K ) x K +1 x K +1 = x K + xK + 2 2 2
tB tA tA (u K +1 + u K ) I x I x + = + K +1 K 2 2 2
1 1
x K +1
t tA tA tA I x I B (u K +1 + u K ) + + = I K 2 2 2 2
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x = Ax + bu
En representacin E t i de d l los estados t d usando d transformada t f d de d L Laplace, l se tiene que
X ( s ) = ( sI I A) 1 X (0) + ( sI I A) 1 BU ( s )
Aplicar la transformada de Laplace inversa a X(s) y se obtiene la solucin en el dominio del tiempo.
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Variables de estado. Ejemplo: dado el siguiente circuito elctrico, calcular en el dominio del tiempo la corriente del circuito.
w0 = 2f 0
f 0 = 50hz
R = 10
u (t ) = sin( w0 t )
L = 0.01 H t = 0.0001 s
Fig Circuito elctrico RL. Fig.
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ik +1 ik R 1 (u k +1 + u k ) (ik +1 + ik ) + = t 2L 2L
1 R R 1 1 (u k +1 + u k ) + i = i + k +1 k 2L t 2 L t 2 L
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1 R 1 ( ) + + i u u k k +1 k t 2 L 2 L ik +1 = R 1 + t 2 L
A ti id d Actividad:
1 1. 2. 3. 4. 5. Simular Si l en software ft d simulacin de i l i MATLAB/SIMULINK el l circuito i it elctrico RL dado. Usando el software de simulacin MATLAB, programar la solucin del circuito RL resultado del uso de la regla trapezoidal. Usando software de simulacin MATLAB/SIMULINK, simular la solucin del circuito elctrico a travs del uso de variables de estados. Usando la transformada de Laplace, calcular y simular la solucin del circuito elctrico RL. Comparar los diferentes mtodos de solucin empleados para la obtencin de los parmetros elctricos del circuito RL.
Funcin de transferencia: es la relacin salida/entrada en el dominio de Laplace que presenta el sistema, sistema suponiendo que las condiciones iniciales son iguales a cero.
y(s) = FT ( s ) u (s)
u(s) y(s) ()
FT(s)
Funcin de transferencia
V0 ( s ) K = Vin ( s ) s + a
Es la E l relacin l i que existe i t entre la seal de salida a la seal de entrada tomada en Laplace Laplace, cuando las condiciones iniciales del sistema son cero y adems el sistema es lineal. lineal
lgebra de bloques:
Los bloques sirven para representar relaciones entrada entrada-salida salida de partes de un sistema, y mediante reglas sistemticas construir una funcin de transferencia global del sistema.
dv (t ) i (t ) = C V(s)=I(s)/sC dt
V(s)=sLI(s) 1 v ( t ) dt L
Inductancia
v (t ) = L
di (t ) dt
i (t ) =
I(s)=V(s)/sL
dv (t ) i (t ) = C V(s)=I(s)/sC dt
V(s)=sLI(s) 1 v ( t ) dt L
Inductancia
v (t ) = L
di (t ) dt
i (t ) =
I(s)=V(s)/sL
Sistemas Elctricos:
Ejemplo:
Ejemplo:
Ejemplo:
1 df (t ) F(s)=KV(s)/s v (t ) = k dt
1 v(t ) = M
Masa
f (t ) = M
dv(t ) dt
f (t )dt
F(s)=sMV (s)
V (s)=F(s)/sM
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s/(Ms2+Bs+K)
s/(Ms2+Bs+K)
1/s
X(s)
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F(s) s
k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
V1(s)
k2
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F(s) s
1/[s2M2+sB2+k2] +
k2/[s2M1+sB1+k1+ k2]
V1(s) ()
k2
TAREA