2.4.3.

- Centros instantneos Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos, algunas veces se denominan centros o polos. Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez

De la ecuacin anterior se puede concluir que un eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros instantneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8 barras (n = 8) tiene 28. Localizacin de centros instantneos. Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son, por lo tanto, de gran importancia. Casos especiales: a) Cuando dos eslabones en un mecanismo estn conectados por un perno, como los eslabones 1y 2 en la figura. 4.1, es evidente que el punto de pivoteo es el centro instantneo para todos las posibles posiciones de los dos cuerpos y es, por esta razn un centro permanente, as como tambin un centro instantneo.

Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los nmeros de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo entre los eslabones 1 y 2. Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros carece de importancia.

b) Cuando un cuerpo tiene movimiento rectilneo con respecto a otro cuerpo, como la fig. 4.2 donde el bloque 2 resbala entre las guas planas 1, el centro instantneo se encuentra en el infinito este es el caso, puesto que, si tomamos cualquiera de los dos puntos tales como A y B, sobre 2 y trazamos KL y MN perpendiculares a las direcciones del movimiento, estas lneas son paralelas y se encuentran en el infinito.

c) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.3, el centro instantneo deber de coincidir sobre la perpendicular de la tangente comn. Estos se sigue del hecho de que el movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3, en 3, se encuentra a lo largo de la tangente comn x y; de otra forma, las dos superficies se separaran o se encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente comn, puede producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo largo de la perpendicular KL; de aqu el centro instantneo este en esa lnea.

Teorema de Kennedy El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es til para encontrar aquellos centros instantneos de rotacin relativos en un mecanismo, que no sean de obtencin directa (obvios). Su enunciado es el siguiente: "Si tenemos tres eslabones (slidos rgidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estn o no conectados entre s) los centros instantneos de rotacin relativos entre los tres eslabones han de estar alineados". Ejemplo de Teorema de Kennedy Se puede demostrar este teorema por contradiccin, como se muestra en la siguiente figura. Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantneo de rotacin relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendra la misma velocidad como perteneciente al eslabn 2 (vP2), que la que tendra como perteneciente al eslabn 3 (vP3). Estas dos velocidades slo pueden ser iguales en un punto Q que est alineado con los centros instantneos de rotacin relativos de cada eslabn respecto del eslabn fijo. Ya que esta es la nica forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

Mtodo circular para localizacin centros instantneos Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura, nos es til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos. Trazamos un crculo como el de la Fig. Y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo. Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los nmeros correspondientes en este diagrama.

De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecera como lo muestra la Figura.

Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 62, solamente un triangulo es decir, el 6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea 1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus, cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan lo errores. La Fig. Muestra la localizacin de todos los centros instantneos y la Fig. El diagrama circular terminado. Ejemplos:

2.4.4 Aceleracin de colioris El efecto Colioris, descrito en 1836 por el cientfico francs Gaspard- Gustave Colioris, es el efecto que se observa en un sistema de referencia en rotacin (y por tanto no inercial) cuando un cuerpo se encuentra en movimiento respecto de dicho sistema de referencia. Este efecto consiste en la existencia de una aceleracin relativa del cuerpo en dicho sistema en rotacin. Esta aceleracin es siempre perpendicular al eje de rotacin del sistema y a la velocidad del cuerpo. El efecto Colioris hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco en rotacin tienda a acelerarse con respecto a ese disco segn si el movimiento es hacia el eje de giro o alejndose de ste. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotacin, el movimiento de un objeto sobre los meridianos tambin presenta este efecto, ya que dicho movimiento reduce o incrementa la distancia respecto al eje de giro de la esfera. Debido a que el objeto sufre una aceleracin desde el punto de vista del observador en rotacin, es como si para ste existiera una fuerza sobre el objeto que lo acelera. A esta fuerza se la llama fuerza de Colioris, y no es una fuerza real en el sentido de que no hay nada que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial o ficticia, que se introduce para explicar, desde el punto de vista del

sistema en rotacin, la aceleracin del cuerpo, cuyo origen est en realidad, en el hecho de que el sistema de observacin est rotando.

La fuerza de Colioris es una fuerza ficticia que aparece cuando un cuerpo est en movimiento con respecto a un sistema en rotacin y se describe su movimiento en ese referencial. La fuerza de Colioris es diferente de la fuerza centrfuga. La fuerza de Colioris siempre es perpendicular a la direccin del eje de rotacin del sistema y a la direccin del movimiento del cuerpo vista desde el sistema en rotacin. La fuerza de Colioris tiene dos componentes: un componente tangencial, debido a la componente radial del movimiento del cuerpo. un componente radial, debido a la componente tangencial del movimiento del cuerpo.

La componente del movimiento del cuerpo paralela al eje de rotacin no engendra fuerza de Colioris.

Aceleracin de colioris La frmula de la aceleracin de Colioris es

Donde w es la velocidad angular de rotacin del planeta, y v es la velocidad del cuerpo medida por el observador no inercial. El ngulo l es la latitud del lugar considerado situado en el hemisferio Norte.

Como podemos apreciar en la figura de ms abajo, el vector velocidad angular w forma un ngulo igual a la latitud l con la direccin Norte-Sur en el plano local La aceleracin de Colioris en el hemisferio Norte est dirigida hacia el Este y su mdulo es:

La aceleracin de Colioris de un cuerpo que cae es mxima en el ecuador l =0 y es nula en los polos l =90. En el polo coinciden las direcciones de los vectores velocidad angular de rotacin w, y la velocidad v del cuerpo que cae, el producto vectorial de ambos vectores es por tanto, cero.